A yw robot diwydiannol yn cael ei ystyried yn robot?

1. Robotiaid Diwydiannol yn erbyn bodau dynol - Systemau Rheoli yn erbyn yr Ymennydd
System reoli robotiaid diwydiannol yw ei gydran graidd, yn debyg i'r ymennydd dynol, yn gyfrifol am brosesu cyfarwyddiadau, synhwyro'r amgylchedd, cynllunio taflwybrau cynnig, a chyflawni tasgau. Mae systemau rheoli fel arfer yn cynnwys caledwedd a meddalwedd, gan gynnwys cyfrifiaduron diwydiannol, dyfeisiau addysgu, rheolwyr servo, ac ati. Mae prif swyddogaethau'r system reoli yn cynnwys:
1. Canfyddiad amgylcheddol: cael gwybodaeth allanol trwy synwyryddion fel gweledigaeth, canfyddiad grym, cyffwrdd, ac ati, fel y gall robotiaid addasu i amodau amgylcheddol sy'n newid.
2. Cynllunio Cynnig: Yn seiliedig ar y rhaglen benodol neu adborth amser real, cynlluniwch daflwybr cynnig a dilyniant gweithredu y robot i sicrhau y gall gwblhau tasgau cymhleth.
3. Rhyngweithio Cyfrifiaduron Dynol: Trwy ddyfeisiau fel cymhorthion addysgu a phaneli gweithredu, gall staff raglennu a dadfygio robotiaid.
4. Adborth Amser Real: Mae'r system reoli yn sicrhau y gall y robot addasu ei weithredoedd mewn modd amserol wrth gyflawni'r dasg trwy ddolen adborth amser real, gan osgoi gwallau neu ddiffygion.
Mae system reoli robotiaid diwydiannol yn gyfrifol am ddarparu swyddogaethau "ymennydd" y robot i helpu'r robot i "feddwl" am dasgau swyddi.
2. Robotiaid Diwydiannol yn erbyn bodau dynol - Strwythur ontoleg yn erbyn y corff
Mae strwythur corff robot fel arfer yn cynnwys llaw (effeithydd diwedd), arddwrn, braich, gwasg a sylfaen. Mae'r rhannau hyn yn gweithio gyda'i gilydd i alluogi robotiaid i gwblhau tasgau gwaith cartref cymhleth. Yn nodweddiadol, defnyddir strwythurau mecanyddol cymalog â 4-6 gradd o ryddid. Yn eu plith, defnyddir 3 gradd o ryddid i bennu lleoliad yr effeithydd terfynol, a defnyddir yr 1 neu 3 gradd arall o ryddid i bennu cyfeiriad (osgo) yr effaithydd terfynol. Mae'r dosbarthiad hwn o raddau rhyddid yn galluogi robotiaid i gyflawni tasgau amrywiol yn hyblyg mewn gofod tri dimensiwn.
① Llaw (effeithydd diwedd)
Mae'r llaw yn rhan o robot sy'n cyflawni tasgau penodol, fel arfer wedi'u gosod ar ddiwedd y fraich robotig. Gall fod yn offeryn fel gripper, cwpan sugno, gwn weldio, wrench, gwn chwistrell, ac ati, y gellir ei ddisodli yn unol ag anghenion y senario cais. Swyddogaeth y llaw yw rhyngweithio'n uniongyrchol â'r gwrthrych targed, megis gafael, weldio, chwistrellu, ac ati.
② arddwrn
Mae'r arddwrn yn cysylltu'r llaw a'r fraich, a'i phrif swyddogaeth yw newid cyfeiriad gofodol y llaw, a thrwy hynny gyflawni gweithrediad mwy hyblyg. Yn nodweddiadol mae gan yr arddwrn 1 i 3 gradd o ryddid, a ddefnyddir i addasu ystum yr effeithydd diwedd. Mae angen i ddyluniad yr arddwrn ystyried ei stiffrwydd a'i sefydlogrwydd i sicrhau cywirdeb y robot wrth gyflawni'r dasg.
③ rhan fraich
Mae'r fraich yn gydran sy'n cysylltu'r waist a'r arddwrn, sy'n bennaf gyfrifol am newid safle gofodol y llaw. Mae'r fraich fel arfer yn cynnwys braich uchaf a braich is, sy'n cyflawni symudiadau cylchdro a siglo trwy gymalau. Mae ystod cynnig y fraich yn pennu maint a hyblygrwydd man gwaith y robot. Mae ffurfiau strwythurol y fraich yn amrywiol, yn aml gan gynnwys cyfesurynnau Cartesaidd, cyfesurynnau silindrog, cyfesurynnau pegynol, a chyfesurynnau ar y cyd.
④ Gwasg
Mae'r waist yn cysylltu'r fraich a'r sylfaen, ac fel rheol gall gylchdroi i newid cyfeiriad gweithrediad y robot cyfan. Mae ystod cynnig y waist yn effeithio'n uniongyrchol ar hygyrchedd y robot yn y gweithle. Mewn rhai robotiaid, gall y waist uno â'r breichiau i ffurfio mecanwaith cynnig unedig.
⑤ Sylfaen
Y sylfaen yw'r rhan gefnogol o'r robot, sy'n chwarae rôl wrth drwsio a sefydlogi. Gall y sylfaen fod yn sefydlog neu'n symudol, yn dibynnu ar senario cais y robot. Mae angen i ddyluniad y sylfaen ystyried ei allu a'i sefydlogrwydd sy'n dwyn llwyth i sicrhau diogelwch a dibynadwyedd y robot yn ystod y llawdriniaeth.
3. Robotiaid Diwydiannol yn erbyn bodau dynol - Systemau Gyrru yn erbyn Cyhyrau
System yrru robotiaid diwydiannol yw eu ffynhonnell bŵer, sy'n cyfateb i system gyhyrau'r corff dynol, sy'n gyfrifol am drosi egni yn symudiad mecanyddol. Yn ôl gwahanol ddulliau gyrru, gellir rhannu system yrru robotiaid diwydiannol yn dri math: trydan, hydrolig a niwmatig.
① Gyriant trydan: Wedi'i bweru gan foduron fel moduron stepper, moduron servo DC, a moduron servo AC, mae ganddo fanteision cyflymder ymateb cyflym, cywirdeb rheolaeth uchel, a strwythur cryno, ac fe'i defnyddir yn helaeth mewn robotiaid diwydiannol. Mae robotiaid fel Borunte yn defnyddio Trydan Drive yn bennaf. Trwy ddefnyddio moduron a gostyngwyr servo i drosi cyflymder a torque, gellir gwella gallu allbwn a sefydlogrwydd y robot.
② Gyriant Hydrolig: Wedi'i bweru gan silindrau hydrolig, mae ganddo fanteision capasiti llwyth cryf a symudiad llyfn, sy'n addas ar gyfer trin dyletswydd trwm a thasgau peiriannu manwl gywirdeb.
③ Gyriant niwmatig: Wedi'i bweru gan silindrau, mae ganddo fanteision strwythur syml, cost isel, ac ymateb cyflym, ac mae'n addas ar gyfer llwyth ysgafn a senarios symud cyflym.
Gan gymryd gyriant trydan fel enghraifft, mae systemau gyriant robot fel arfer yn cynnwys moduron, gostyngwyr, mecanweithiau trosglwyddo ac actiwadyddion. Mae'r modur yn trosi egni trydanol yn egni mecanyddol, mae'r lleihäwr yn lleihau'r cyflymder ac yn cynyddu'r torque, ac mae'r mecanwaith trosglwyddo (megis gwregysau cam, gerau, ac ati) yn trosglwyddo pŵer i gymalau amrywiol y robot, gan gyflawni cynnig trwy'r actuator yn y pen draw.
Mae gan moduron servo nodweddion manwl gywirdeb uchel, cyflymder uchel a torque uchel, a all sicrhau rheolaeth dolen gaeedig ar safle, cyflymder a torque, gan oresgyn y broblem o gamu ar golled modur. Yn ogystal, mae moduron servo yn aml yn cael eu cyfuno ag amgodyddion i ffurfio systemau rheoli dolen gaeedig ar gyfer rheoli safle yn union.
Mae'r lleihäwr yn chwarae rôl wrth leihau'r cyflymder a chynyddu'r torque yn y system gyriant robot. Ar hyn o bryd, mae'r mathau prif ffrwd o ostyngwyr yn cynnwys gostyngwyr RV a gostyngwyr harmonig.
Mae gan ostyngwyr RV stiffrwydd uchel a chywirdeb cylchdro, gan eu gwneud yn addas ar gyfer safleoedd llwyth trwm fel seiliau, gwasg a ffyniant. Mae ei strwythur mewnol yn gymhleth, wedi'i gyflawni trwy rwyllo gêr aml-gam ar gyfer arafu, a'i fonitro gan signal cyfredol y modur servo.
Mae gostyngwyr harmonig yn addas ar gyfer safleoedd llwyth bach fel y fraich a'r arddwrn, gyda manwl gywirdeb uchel a strwythur cryno.
Y dull cysylltu rhwng y modur a'r lleihäwr fel arfer yw'r siafft lleihäwr neu'r generadur tonnau. Er enghraifft, mewn blwch gêr RV, mae prif siafft y modur servo wedi'i gysylltu â'r gêr haul, tra bod y blwch gêr harmonig wedi'i gysylltu â siafft allbwn y modur trwy generadur tonnau. Mae'r dull cysylltu hwn yn sicrhau sefydlogrwydd a chywirdeb trosglwyddo pŵer.
Yn ogystal, mae yna rai "systemau synhwyrydd" robot sy'n helpu robotiaid i gael yr un weledigaeth a chanfyddiad grym â bodau dynol, er mwyn cyflawni tasgau yn well.
Wrth siarad am ba rai, er efallai nad yw robotiaid diwydiannol yn edrych fel y robotiaid rydyn ni'n eu dychmygu, maen nhw'n meddu ar yr un "ymennydd," "corff," a "chyhyrau" â bodau dynol, ac maen nhw 100% wedi'u dosbarthu fel robotiaid.