(1) Mae manipulator trosglwyddo mecanyddol yn manipulator y mae ei actuator yn cael ei yrru gan fecanwaith trosglwyddo mecanyddol (cam, gwialen gysylltu, gêr, rac, ac ati). Ei brif nodweddion yw symudiad cywir a dibynadwy, amledd uchel o weithredu, ond maint strwythur mawr a rhaglen weithredu na ellir ei symud. Defnyddir yn gyffredinol fel dyfais llwytho neu ddadlwytho ar gyfer peiriannau awtomatig.
(2) Trinydd gyriant hydrolig Mae'n manipulator sy'n gyrru'r actuator i symud o dan bwysau olew. Mae ganddo allu gafael mawr, strwythur bach ac ysgafn, trosglwyddiad llyfn, gweithredu hyblyg, rheoleiddio cyflymder di-gam a rheolaeth taflwybr barhaus. Fodd bynnag, oherwydd bod y gollyngiad olew yn cael mwy o effaith ar y perfformiad gweithio, mae ganddo ofynion llym ar y ddyfais selio, ac nid yw'n addas i weithio ar dymheredd uchel neu isel.
(3) Mae manipulator gyriant niwmatig yn manipulator sy'n defnyddio gwasgedd aer cywasgedig i yrru'r actuator. Ei brif nodweddion yw ffynhonnell ganolig gyfleus, gweithredu niwmatig cyflym, strwythur syml, cost isel, a gallant weithio mewn amgylchedd tymheredd uchel, cyflymder uchel a llychlyd. Fodd bynnag, oherwydd nodweddion cywasgadwy aer, mae sefydlogrwydd y cyflymder gweithio yn wael, ac oherwydd gwasgedd isel y ffynhonnell aer, dim ond dan lwyth ysgafn y mae'n addas i weithio.
(4) Mae manipulator gyriant trydan yn manipulator y mae ei actuator yn cael ei yrru'n uniongyrchol gan fodur, modur llinellol neu fodur stepper a ddyluniwyd yn arbennig. Oherwydd nad oes angen mecanwaith trosi canolradd, mae'r strwythur yn syml. Yn eu plith, mae gan y manipulator modur llinol gyflymder symud cyflym, strôc hir, ac mae'n gyfleus i'w ddefnyddio a'i gynnal. Mae dyluniad mecanyddol yn datblygu i gyfeiriad" mecatroneg", a bydd y defnydd o bŵer trydan i yrru trinwyr yn uniongyrchol yn cynyddu.