Mae'r trin diwydiannol neu'n cynnwys pedair rhan yn bennaf: yr actisydd, y mecanwaith gyrru, y system reoli a'r sylfaen.
1. Asiantaeth weithredol
Mae'r asiantaeth weithredu yn cynnwys y rhannau canlynol:
(1) Mae'r gripper yn gydran sy'n cipio'n uniongyrchol (clampiau neu laciau) y darn gwaith (neu'r offeryn). Defnyddir yn gyffredin yw math o jaw, math o gwpan sugno a math cyffredinol.
(2) Mae'r arddwrn yn gydran sy'n cysylltu'r claw a'r fraich, gan gefnogi'r claw ac ehangu ystod cynnig y fraich. Gall ailddyrannu cynigion gwnïo a siglo. Weithiau, gellir defnyddio trin neu heb weithred arddwrn hefyd.
(3) Arm Mae'n gydran sy'n cefnogi'r arddwrn a'r adfachu. Yn gyffredinol, gall ailddyrannu symudiadau telesgopig, codi a siglo.
(4) Colofn Mae'n ddyfais sy'n cefnogi breichiau a chydrannau eraill. Yn gyffredinol, mae'n sefydlog a gellir ei symud yn ochrol oherwydd anghenion gwaith. Fe'i gelwir yn aml yn golofn symudol.
(5) Mae'r mecanwaith cerdded yn ddyfais y gall y trin neu ei chwblhau o bell, sy'n cynnwys rholiau a rheiliau tywys neu fecanwaith aml-far.
2. Mecanwaith gyrru
Mae'r mecanwaith gyrru yn ddyfais bŵer sy'n gyrru cydrannau fel breichiau, arddwrn ac adfachu, fel arfer mewn tair ffurf: niwmatig, hydrolig a thrydan.
3. System Reoli
Mae'r system reoli yn ddyfais sy'n rheoli symudiad y trin neu'n unol â'r rhaglen ragnodedig. Rhaid iddo fod â'r swyddogaeth o gynilo neu gofio gwybodaeth am orchymyn (fel dilyniant gweithredu, safle cyrraedd a gwybodaeth am amser). Gall fesur a phrosesu gwybodaeth mewn pryd, cyhoeddi cyfarwyddiadau rheoli i'r actiadur o'r trin neu, a rhoi larymau bai pan fo angen.
4. Sylfaen peiriannau
Y sylfaen yw'r elfen sylfaenol ar gyfer gosod yr actiadur trin neu drin, mecanwaith gyrru, ac ati.