Mae robotiaid diwydiannol yn robotiaid a ddefnyddir yn y sector diwydiannol. Nid robotiaid humanoid ydyn nhw, ond yn hytrach dynwared strwythur corff bodau dynol, fel rhan o fraich neu gorff is. Nid oes ganddyn nhw ddwylo, ceg, clustiau, trwyn, na llygaid sy'n anhepgor i fodau dynol. Maent yn bodoli ar gyfer cwblhau tasgau diwydiannol yn unig.
Fodd bynnag, fel robot, mae ganddo hefyd systemau tebyg i fodau dynol, megis systemau rheoli, systemau gyrru, systemau canfyddiad, ac ati.
Bydd yr erthygl hon yn siarad am ei system yrru.
Y system yrru, yn syml, yw'r grym sy'n gwneud i'r robot symud. Beth sy'n cefnogi robotiaid diwydiannol i symud gyda'r fath gywirdeb, o godi, symud, rhoi i lawr, i ddychwelyd i'w safle gwreiddiol? Beth yw'r grym gofynnol yma?
Yr ateb yw strwythur gyriant y robot.
Yn cynnwys modur a lleihäwr, mae'r modur yn mabwysiadu modur servo absoliwt, ac mae gan y lleihäwr ddau fath: lleihäwr RV a lleihäwr harmonig. Mae'r modur a'r lleihäwr wedi'u cysylltu'n gyffredinol gan ddefnyddio siafft lleihäwr neu generadur tonnau.
1. Math o fodur
Gan ddefnyddio Moduron Servo Gwerth Absoliwt: Mae'r moduron yn y system gyriant robot yn bennaf yn moduron servo gwerth absoliwt, sydd wedi cau galluoedd rheoli dolen - ar gyfer safle, cyflymder a torque, cywirdeb uchel, a dim problemau camu.
Mathau Modur Eraill: Mae rhai senarios hefyd yn defnyddio moduron AC servo, moduron servo DC, neu moduron stepper, ond mae moduron servo wedi dod yn brif ffrwd oherwydd eu hymateb cyflym a'u rheolaeth fanwl gywir.
2. Mathau a Rhannu Llafur Gostyngwyr
Yn gyffredinol, mae'r gostyngwyr prif ffrwd yn lleihäwyr RV a gostyngwyr harmonig.
Gostyngwr RV: Gyda strwythur cymhleth, anhyblygedd cryf, a torque allbwn uchel, mae'n addas ar gyfer rhannau dyletswydd trwm - fel y sylfaen, y waist a'r ffyniant, yn enwedig sy'n gyffredin mewn cymalau â llwyth o dros 20kg.
Gostyngwr harmonig: ysgafn a chryno, gyda manwl gywirdeb uchel, a ddefnyddir yn gyffredin ar gyfer breichiau bach, arddyrnau a rhannau eraill gyda llwythi ysgafn neu angen trosglwyddo manwl - uchel.
Mae mecanweithiau lleihau eraill yn cynnwys gostyngwyr gêr planedol, gostyngwyr olwynion pin cycloidal, ac ati, ond RV a harmonig yw'r dewisiadau prif ffrwd o hyd ar gyfer cymalau robot diwydiannol.
3. Dull cysylltu rhwng modur a lleihäwr
Cydrannau Cysylltu Craidd:
Siafft Blwch Gêr: Cysylltwch y siafft allbwn modur yn uniongyrchol â gêr mewnbwn y blwch gêr i drosglwyddo pŵer.
Generadur tonnau: Wedi'i ddylunio'n benodol ar gyfer gostyngwyr harmonig, gan drosglwyddo pŵer trwy ddadffurfiad elastig.
Mae'r strwythurau hyn gyda'i gilydd yn ffurfio system bŵer y robot, sy'n cyfateb i'r 'system gardiofasgwlaidd'. Darparu pŵer gweithio ar gyfer robotiaid.