Mae gan robot diwydiannol ornest cwpan sugno . Er mwyn cwblhau trin cwpan sugno, mae angen i'r robot osod pryd i sugno a phryd i osod pitau gwaith, sy'n cynnwys mater signal .
Mae ymennydd robotiaid diwydiannol, a elwir hefyd yn system reoli, yn cyflawni monitro, rheolaeth ac adborth amser real o robotiaid trwy gyfres o wahanol signalau .
Gellir rhannu signalau yn fras yn ddau gategori: mae un yn signalau digidol, sy'n cael eu nodweddu gan fod naill ai'n ddu neu'n wyn, yn cael eu cynrychioli gan ddwy wladwriaeth o {{{0}} ac 1, fel switshis golau (ar =1 {i ffwrdd =0}, allweddi cyfrifiadurol, allweddi cyfrifiadurol, allweddi cyfrifiadurol, allweddi cyfrifiadurol}, allweddi Yn achos rheoli sugno neu ollwng cwpan sugno, gyda dau opsiwn . math arall yw signal analog . Mae hwn yn signal sy'n newid yn barhaus gyda gwerthoedd anfeidrol posibl, fel thermomedr (25 . cyfaint (graddfa ~ ~ 10}} ~}}}}} a i addasu'r foltedd weldio mewn cymwysiadau robot.
Mae'r signal yn rhedeg trwy reolaeth fewnol ac allanol y robot, gan ffurfio'r bont gyfathrebu rhwng rheolaeth fewnol y robot a dyfeisiau allanol .
Mae'r signal yn swnio'n gymhleth, ond ein nod yn y pen draw yw gwneud i'r robot symud yn ôl yr angen . Yn y broses raglennu o robotiaid, mae prosesu signal yn fater o fewnbwn ac allbwn, lle mae'r cocŵn yn cael ei blicio a bod y sidan yn cael ei dynnu {.
allbwn signal
Mae allbwn signal yn cyfeirio at y signalau a anfonir gan reolwyr robot diwydiannol i ddyfeisiau allanol, a ddefnyddir i nodi statws y robot neu berfformio gweithrediadau penodol . Mae'r signalau hyn fel arfer yn cael eu cynhyrchu gan reolwyr robot yn seiliedig ar resymeg rhaglen ac allbwn i ddyfeisiau allanol trwy fyrddau I/O .
Dim ond rhoi enghraifft i'w deall
Y broses resymegol o gludo gweithredu cwpan sugno:
1. Mae'r robot yn symud i'r lleoliad dynodedig . (yn recordio pwyntiau trwy addysgu tlws crog)
Sbardunwch y cwpan sugno i agor . (mae robot yn anfon allbwn signal, cyfathrebu)
Aros am signal cadarnhau cwpan sugno .
Mae'r cwpan sugno yn dal ar y deunydd .
Mae'r robot yn symud i'r safle nesaf . (yn recordio pwyntiau trwy addysgu tlws crog)
Sbardunwch y cwpan sugno i gau . (mae robot yn anfon allbwn signal, wedi'i ddatgysylltu)
Aros am signal cadarnhau cwpan sugno .
Robots gosod deunyddiau .
Yn y rhaglen raglennu o robotiaid diwydiannol, rhennir allbwn signal robotiaid ymhellach yn sawl math . gan fynd â'r robot borunte fel enghraifft, er hwylustod defnyddwyr, rydym yn dosbarthu'r allbwn signal i mewn:
Allbwn signal - signal y (allbwn sylfaenol)
Y signal y yw'r math sylfaenol o signal y mae robotiaid yn ei allbwn i ddyfeisiau allanol . gellir ei osod trwy'r ddewislen weithredu ar y tlws crog addysgu, a gall defnyddwyr ddewis a ddylid gohirio'r allbwn . er enghraifft, pan fydd y robot yn cyrraedd y pwynt bwydo, gall reoli gweithrediad sugno'r sugno (Offeryn sugno'r 2} Wedi'i osod yn y rhaglen, a gellir gosod yr amser oedi .
Er enghraifft:
Mae'r robot yn symud i'r pwynt bwydo → Allbynnau Y1 (ON) → Mae'r cwpan sugno yn cael ei bweru i adsorbio'r blwch cardbord .
Ar ôl gosod ar yr hambwrdd, allbwn Y1 (wedi'i ddatgysylltu) a rhyddhau'r blwch cardbord pan fydd y cwpan sugno wedi'i bweru i ffwrdd .
Gosod Oedi: Yn ystod yr arsugniad, gellir gosod oedi o 0 . 5 eiliad (sicrhau arsugniad sefydlog cyn symud).
Allbwn signal - allbwn bwrdd (rheolaeth gydamserol aml -signal)
Mae allbwn y bwrdd yn cyfeirio at allbwn signalau lluosog yn ôl awgrymiadau, a ddefnyddir yn nodweddiadol i reoli dyfeisiau allanol lluosog ar yr un pryd . er enghraifft, y pymtheg segment ac y gall y ar bymtheg sianel fod yn allbwn ar yr un pryd {{}} Gall allbwn y bwrdd ddewis rhwng y bwrdd a m-fwrdd, fel y mae fwrdd yn gorfforol, ID diofyn ar gyfer allbwn y bwrdd yw 0. Os ydych chi'n defnyddio bwrdd ehangu, mae angen dewis yr ID cyfatebol .
Mae angen cydweithredu aml -orsaf ar y llinell gynhyrchu stampio, ac mae angen i'r robot sbarduno'r peiriant stampio a'r peiriant bwydo ar yr un pryd .
Cais: Defnyddiwch Allbwn y Bwrdd (Bwrdd IO) i anfon:
Y15 (ymlaen) → Dechreuwch y peiriant stampio .
Y16 (Tong) → Mae'r porthwr yn gwthio deunyddiau newydd .
Bwrdd Ehangu: Os oes nifer o fyrddau IO ar y llinell gynhyrchu, rhaid nodi ID i wahaniaethu rhwng yr ardal reoli .
Allbwn signal - newidyn canolradd
Mae'r newidyn canolradd (m) yn signal rhithwir a ddefnyddir ar gyfer cyfnewid signal rhwng y brif raglen ac is -reolweithiau . Nid oes angen dyfeisiau allanol rhwymol arno, ond mae'n cael ei reoli trwy resymeg rhaglen . er enghraifft, gall M10 fod yn allbwn yn y brif raglen, wrth aros am gyflwr M10 yn y sublely}} isgodiad} isgodiad subrely} canfod .
Rheoli Proses Cam wrth Gam ar y Llinell Gynulliad
Senario: Mae'r brif raglen yn rheoli'r broses ymgynnull, ac mae'r is -reolwaith yn cyflawni'r weithred tynhau sgriwiau .
Cais: Mae'r brif raglen yn cwblhau safle rhan → Allbynnau M10 (PASS) → Yn sbarduno'r is -reolwaith i ddechrau sgriwio .
Mae'r is -reolwaith yn canfod y signal M10 ac yn ei weithredu . ar ôl ei gwblhau, mae'n ailosod M10 (wedi'i ddatgysylltu) .
Allbwn signal - allbwn amser y (wedi'i amseru ymlaen/i ffwrdd)
Mae allbwn amser y yn cyfeirio at droi allbwn y signal yn gyntaf pan fydd y rhaglen yn cyrraedd y llinell honno, ac yna'n ei datgysylltu'n awtomatig yn ôl yr amser penodol . wrth aros am ddatgysylltiad, bydd y rhaglen yn parhau i gyflawni'r weithred nesaf . er enghraifft, gellir gosod y signal y ar ôl dau}}
Senario Falf Chwistrell Rheoli Robot Chwistrell: Mae'r robot yn chwistrellu cyfnod penodol o amser ar y darn gwaith .
Symud i'r safle chwistrellu → Allbwn Amser Y2 (Parhaus am 3 eiliad) → Mae'r falf chwistrellu yn agor am 3 eiliad ac yna'n cau yn awtomatig .
Mae'r rhaglen yn parhau i weithredu: Wrth chwistrellu, mae'r robot wedi dechrau symud i'r gweithfan nesaf .
Allbwn signal - allbwn egwyl y (gweithredu cyfnodol)
Mae allbwn egwyl y yn cyfeirio at allbynnu'r signal y yn ôl yr amser gweithredu penodol ar ôl i'r rhaglen redeg nifer penodol o weithiau . er enghraifft, ar ôl rhedeg y robot bum gwaith, gall allbwn signal i lanhau ardal benodol . Gellir gosod yr allbwn egwyl y}}}}
Allbwn signal - allbwn egwyl m (cyfrif signal rhithwir)
Mae allbwn cyfwng m yn debyg i allbwn egwyl y, ond mae'n defnyddio newidyn canolradd m . gellir ei osod hefyd i allbwn mewn tair talaith: ymlaen, i ffwrdd, neu'n barhaus, a gellir arbed y cyfrif trwy gownter {.
Achos: Archwiliad o ansawdd a didoli cynhyrchion diffygiol
Senario: Sbardunwch y golau larwm ar ôl canfod 5 cynnyrch diffygiol (heb reoli'r caledwedd yn uniongyrchol) .
Cais: Gosod allbwn cyfwng m20 (cyfrif =5, allbwn=ymlaen) → Mae'r brif raglen yn canfod M20 ac yn actifadu'r is -reolwaith larwm .
Storio Cownter: Gellir dal i gofio nifer cyfredol y cynhyrchion diffygiol hyd yn oed ar ôl methu pŵer .
Allbwn signal - EUY (rheolaeth manwl gywirdeb uchel safonol Ewropeaidd)
Mae gan signal euy swyddogaethau tebyg i signal y, ond mae'n signal safonol Ewropeaidd a ddefnyddir yn bennaf mewn diwydiannau fel mowldio chwistrelliad a castio marw . Gall signalau euy gael eu rhwymo i signalau lluosog, megis signalau newidiol a signalau uchaf a gwaelod .}} Euy.
Mae'r mathau allbwn signal hyn yn darparu dulliau rheoli cyfoethog ar gyfer rhaglennu'r robot borunte, gan ganiatáu i ddefnyddwyr ddewis y math o signal priodol yn unol â gofynion swydd penodol, a thrwy hynny gyflawni rheolaeth awtomeiddio mwy hyblyg ac effeithlon .
Mewnbynner
Mae mewnbwn signal yn cyfeirio at y signal a anfonir o ddyfais neu system allanol at reolwr robot diwydiannol, a ddefnyddir i hysbysu cyflwr cyfredol y robot neu newidiadau yn yr amgylchedd allanol, ac fe'i defnyddir yn gyffredinol i aros am gyfarwyddiadau .
Mae'n caniatáu i robotiaid addasu eu hymddygiad yn seiliedig ar newidiadau mewn amodau allanol, a thrwy hynny gyflawni gweithrediadau mwy hyblyg ac awtomataidd .
Mae mewnbwn signal fel arfer yn cael ei drosglwyddo i'r robot gan synwyryddion allanol ar gyfer aros am gyfarwyddiadau allanol . er enghraifft, pan fydd y synhwyrydd yn canfod gwrthrych, bydd y signal mewnbwn yn ddilys, gan sbarduno cam nesaf gweithrediad y rhaglen . a pharhewch i weithredu'r rhaglen .
Yn y defnydd gwirioneddol o'r robot borunte, mae angen mynd i mewn o "ryngwyneb aros" y tlws crog addysgu i ddod o hyd i'r mewnbwn signal - X signal .
Gall defnyddwyr ddewis mewnbynnu signal X a gosod y math o signal, megis ON, i ffwrdd, ymyl codi, neu ymyl cwympo . On/Off yn dynodi bod aros am signal allanol ar/i ffwrdd yn newid, tra bod ymylon codi ac yn cwympo yn y drefn honno signalau .
Er enghraifft, mewn llinell gynhyrchu awtomeiddio stampio, mae robotiaid yn aros am signalau drws diogelwch wrth iddynt berfformio gweithrediadau llwytho a dadlwytho wrth ymyl y peiriant stampio . Pan fydd y gweithredwr yn agor y drws diogelwch, rhaid i'r robot roi'r gorau i symud ar unwaith i atal anaf {.
Rhesymeg Rheoli: Mae'r drws diogelwch wedi'i gyfarparu â switsh magnetig (math caeedig fel arfer), ac mae'r signal wedi'i ddatgysylltu pan fydd y drws yn cael ei agor (ei sbarduno gan ymyl sy'n cwympo) .
Mae angen i'r robot ganfod y signal hwn ac oedi'r rhaglen nes bod y drws yn cau (ailddechrau signal) .
Mae'n swnio'n gymhleth, ond mewn gwirionedd, gallwch ei ddeall gyda mwy o weithrediadau . i droi gwybodaeth destunol yn wybodaeth ddamcaniaethol, mae angen i chi ei rhoi o hyd . Mae mewnbwn ac allbwn y signal hwn yn gyfarwyddiadau gweithrediad rhaglennu sylfaenol iawn . Adran .