Gall deall 6 system gydlynu robotiaid diwydiannol eich helpu i eu gweithredu'n well . Defnyddir y systemau cydlynu hyn i gadarnhau safle a chyfeiriadedd y robot, neu i sefydlu meincnodau ar weithiau eraill . Mae system gydlynu robot yn cynnwys y system gydlynu sylfaen, y system gydlynu}}} Mae'r system gydlynu, a system gydlynu, yn system, system, system, system gyfesurynnau, yn system gyfesurynnau, y system gyfesurynnau hyn yn cael eu defnyddio, Safle ac osgo y robot neu i sefydlu meincnodau ar Workpieces eraill .
1. System gydlynu sylfaen
Mae'r system gydlynu sylfaen yn cynnwys pwynt sylfaen robot a chyfeiriadedd cydlynu, ac mae'n sylfaen ar gyfer systemau cyfesurynnau eraill y robot . Mae'r system gydlynu hon wedi'i alinio â'r system gyfesurynnau cartesaidd mewn mathemateg .
2. System gydlynu DH
Mae'r system gyfesurynnau DH yn ddull modelu a gynigiwyd gan Denavit a Hartenberg ym 1955, a ddefnyddir yn bennaf ar gyfer cinematics robot . Y dull hwn yw sefydlu system gydlynu ar bob gwialen gyswllt a chyflawni trawsnewid cyfesurynnau ar ddwy wialen gysylltu trwy drawsnewid homogeneous y mae cyfresi homogeneous yn sefydlu {2} {2} rhwng y systemau cyfesurynnau cychwynnol a therfynol, ac mae pob echel bob amser yn cylchdroi o amgylch echel z y system gyfesurynnau wrth symud .
3. System gydlynu ar y cyd
Mae'r system gydlynu ar y cyd wedi'i gosod yn y cymalau robot, ac mae graddfa'r cylchdro ar y cyd yn seiliedig ar darddiad y system gydlynu ar y cyd . Mae tarddiad y system gyfesurynnau ar y cyd yn gysylltiedig â gwerth rhifiadol yr amgodiwr modur, a bydd y system yn cofnodi gwerth amgodiwr cyflwr fel y mae 2 1} yn defnyddio'r 2 Modur Encoder, sy'n cael ei bweru gan fatri pan fydd y pŵer i ffwrdd . ar ôl ailgychwyn, bydd y system yn darllen gwerth amgodiwr absoliwt y modur o'r cof i sicrhau nad yw'r tarddiad yn cael ei golli .
4. System Cydlynu Byd
Mae cyfeiriad system gydlynu'r byd yn gyson â chyfeiriad system gydlynu sylfaen robot . data system gydlynu XYZ yw swm y paramedrau cyswllt pob echel, a ddefnyddir i gynrychioli pa bwynt yn y gofod y mae'r robot wedi'i leoli yn . Mae'r gwerthoedd penodol yn cael eu hail -osod gan y paramedrau cyfatebol quamedrau onglau, gyda chyfarwyddiadau cylchdro RX, RY, a RZ . System Cydlynu'r Byd yw safle robot yn y gofod, sy'n cyd -fynd â chyfeiriad y system gydlynu sylfaenol, ond sy'n disgrifio'n ehangach safle'r robot yn y gofod gwaith cyfan {. lle mae'n gallu bod yn fater, dim mater, mae'n gallu bod yn fater, dim mater, mae'n gallu bod yn fater, dim
5. System Cydlynu Mainc Gwaith
Mae'r system gydlynu mainc waith yn system gydlynu byd wedi'i gosod yn artiffisial ar gyfer platfform gwaith penodol . Yn system cydlynu y byd, mae'r robot yn symud echel XYZ gan gyfeirio at yr echel gyfesuryn sylfaen . pan nad yw awyren weithredol y robot yn gyfochrog â'r system gyfesurynnau, wrth hwyluso, wrth hwyluso, wrth hwyluso, wrth hwyluso, mewn gorchymyn, wrth hwyluso, wrth hwyluso, mewn gorchymyn, wrth hwyluso, mewn gorchymyn, wrth hwyluso'r system gyfesurynnau, echelau . Ar ôl sefydlu cyfesurynnau'r fainc waith, bydd pwynt cyfeirio'r robot yn symud o'r system gydlynu sylfaen i darddiad y system gyfesurynnau mainc waith, a bydd cyfeiriad y system gydlynu yn gyson â'r cyfesuryn sylfaenol {.
Dull Gosod: Dewiswch gornel o'r fainc waith, cadwch yr ystum a recordio pwyntiau PO, PX, a PY yn eu trefn, yna cliciwch OK i addasu . Mae cyfeiriad y cyfesurynnau mainc waith yn cyfeirio at y cyfesurynnau sylfaen robot i sicrhau nad yw'r cyfeiriad z-echel yn cael ei wrthdroi {{{2} ar ôl y system, ar ôl y system, ar ôl y system, ar ôl y system, ar ôl y system, ar ôl y System, 0.
6. Offeryn yn cydlynu
Y cyfesuryn offer yw system gydlynu effaithydd diwedd robot, sy'n penderfynu sut mae'r offeryn yn rhyngweithio â'r workpiece . pan fydd teclyn neu osodiad penodol wedi'i osod ar ddiwedd y robot, bydd y system cyfesurynnau offer yn cael ei haddasu yn unol â hynny i sicrhau bod y canolfan teclyn yn cael ei defnyddio'n gywir {{1} yn normol, y norm yn normol, y norm yn normol, y norm yn normol, y trawsnewidiad tc (1}. robot . Mae'r echel U yn cylchdroi o amgylch yr echelin x, mae'r echel V yn cylchdroi o amgylch yr echel y, ac mae'r echel W yn cylchdroi o amgylch yr echel z . pan fydd y gosodiad wedi'i osod ar y diwedd, mae angen trawsnewid yr offeryn yn gyffredinol o} Defnyddir dull pwynt 6- ar gyfer cyfrifo graddnodi . Wrth newid i'r system cydlynu offer wedi'i raddnodi, nid y pwynt cyfeirio ar gyfer cyfrifo ystum robot yw'r system gyfesurynnau flange mwyach, ond y safle wedi'i raddnodi {{{7}
Trwy ddeall y chwe system gydlynu hyn, gall gweithredwyr reoli robotiaid yn fwy cywir, p'un ai ar linellau cydosod cymhleth neu mewn labordai y mae angen gweithrediadau manwl gywir . Y system gydlynu yw conglfaen gweithrediad robot; Mae ei feistroli yn meistroli camau dawnsio dawnsio gyda robotiaid . Gyda datblygiad parhaus technoleg, bydd egwyddorion a chymwysiadau'r systemau cydlynu hyn yn cael eu hintegreiddio'n ddyfnach i bob cornel o gynhyrchu diwydiannol, gan ddod yn allweddol i wella effeithlonrwydd cynhyrchu ac ansawdd .