Braich fecanyddol, a elwir hefyd yn robot cydlynu Cartesaidd.
Mae robot Cartesaidd yn cynnwys tair echel mudiant llinellol perpendicwlar ar y cyd (echelinau X, Y, Z), a thrwy fudiant cydgysylltiedig y tair echelin hyn, gall gyflawni lleoliad pwynt mympwyol a rheolaeth taflwybr mewn gofod tri dimensiwn. Mae ei strwythur fel arfer yn cynnwys unedau symud llinellol, moduron gyrru, systemau rheoli, ac effeithwyr terfynol.
Cyflawnir symudiad llinol cywir trwy servo motors neu yriannau silindr, ynghyd â dulliau trosglwyddo megis sgriwiau pêl, gwregysau cydamserol, neu raciau gêr, trwy fraich robotig. Prism neu giwb hirsgwar yw ei weithle gydag ystod gyfyngedig o symudiadau, ond mae ganddo gywirdeb lleoli uchel, strwythur syml, ac mae'n hawdd ei raglennu a'i reoli.
Y defnydd mwyaf cyffredin o freichiau robotig yw offer ategol ar gyfer peiriannau mowldio chwistrellu, a ddefnyddir i dynnu cynhyrchion gorffenedig neu nozzles o fowldiau yn gyflym a'u cludo i leoliadau dynodedig.
Oherwydd ei fod mewn gwirionedd yn eithaf cymhleth, gydag ymddangosiadau tebyg, ond mewn gwirionedd wedi'i rannu'n fraich sengl, braich ddwbl, toriad sengl, toriad dwbl, a mathau eraill. Eglurwch y cysyniadau hyn isod.
1. Braich robotig sengl
Yn nodweddiadol, dim ond un brif fraich sydd gan freichiau robotig sengl a strwythur cymharol syml, sy'n eu gwneud yn addas ar gyfer cyflawni tasgau cymharol syml neu ailadroddus. Er enghraifft, mewn peiriannau mowldio chwistrellu, defnyddir un fraich robotig yn aml i echdynnu cynhyrchion gorffenedig a nozzles, sy'n addas ar gyfer sefyllfaoedd gyda mowldiau dau blât. Mae ei fanteision yn gorwedd yn ei strwythur syml, cost isel, a chynnal a chadw hawdd, gan ei gwneud yn addas ar gyfer senarios gyda gofod cyfyngedig neu dasgau syml. Mae math braich sengl yn cyfeirio at fraich robotig gydag un strwythur anhyblyg, sy'n cynnwys segment braich barhaus yn unig o'r sylfaen (neu uniad cylchdroi) i'r effeithydd terfynol (fel gripper), heb unrhyw segmentau na strwythurau telesgopig ychwanegol.
2. Braich robotig deuol
Mae braich robotig deuol yn cynnwys prif fraich a braich eilaidd, sy'n gallu cyflawni dwy dasg annibynnol ar yr un pryd. Er enghraifft, mewn canolfan beiriannu, mae un fraich yn gyfrifol am gael gwared ar hen gyllyll, tra bod y fraich arall yn gyfrifol am fewnosod cyllyll newydd, a thrwy hynny wella effeithlonrwydd ailosod offer. Mae ei strwythur yn fwy cymhleth, ond mae ganddo fwy o hyblygrwydd ac effeithlonrwydd, sy'n ei wneud yn addas ar gyfer senarios sy'n gofyn am brosesu cyfochrog aml-dasg. Mae prif fraich a breichiau ategol y fraich robotig ddeuol yn addas ar gyfer newid rhwng gwahanol foddau i wella effeithlonrwydd. Mae dyluniad y fraich ategol yn gwneud y gweithrediad cymeriant dŵr yn fwy cyfleus ac yn gwella effeithlonrwydd gwaith.
3. Braich robotig -adran sengl
Mae strwythur braich robotig un adran yn gymharol syml, fel arfer gydag un uniad yn unig, a all berfformio symudiadau llinol i fyny, i lawr, i'r chwith ac i'r dde yn unig, ac ni all gyflawni gweithredoedd gafael a gosod cymhleth. Mae'n addas ar gyfer amgylcheddau gydag uchder gweithdy uchel a gofod mawr, megis ar gyfer cymryd cynhyrchion gorffenedig a ffroenellau mewn peiriannau mowldio chwistrellu.
4. Braich robotig dwbl-adran
Mae gan fraich robotig dwbl adran ddau uniad sy'n galluogi symudiadau mwy cymhleth megis gafael, cylchdroi a gosod. Mae ei strwythur yn gymharol gymhleth, fel arfer wedi'i gysylltu gan wregysau a Bearings, a all gyflawni gweithrediad effeithlon mewn gofod cyfyngedig. Er enghraifft, mewn peiriant mowldio chwistrelliad, gall braich robotig dwbl dynnu'r cynnyrch gorffenedig a'r ffroenell ar yr un pryd, gan arbed gofod uchaf.
Yn syml, mae'r arddull braich sengl yn debyg i "fraich syth", tra bod arddull y fraich ddwbl yn debyg i'n braich ni (braich uchaf + blaen), gyda chymalau penelin. Dim ond mewn llinell syth y gall y cyntaf symud, tra gall yr olaf gylchdroi ac ymestyn.
Wrth gwrs, nid po symlaf ydyw, y gwaethaf ydyw; y mwyaf cymhleth ydyw, y gorau ydyw. Dim ond y llinell gynhyrchu sy'n addas i chi'ch hun yw'r mwyaf perffaith.