Ym maes roboteg, defnyddir synwyryddion grym 3D a synwyryddion grym 6D yn gyffredin i fesur grymoedd sy'n gweithredu ar robot neu ddyfais fecanyddol arall. Er bod y ddau fath o synwyryddion yn darparu data gwerthfawr, maent yn wahanol o ran eu galluoedd a'u cymwysiadau. Gall deall y gwahaniaethau rhwng y synwyryddion hyn helpu peirianwyr a dylunwyr i ddewis y synhwyrydd mwyaf priodol ar gyfer eu prosiect.
Mae synhwyrydd grym tri dimensiwn yn mesur grym mewn tri chyfeiriad orthogonol, y cyfeirir atynt yn nodweddiadol fel x, y, a z. Mae'r synwyryddion hyn fel arfer yn defnyddio mesuryddion straen neu synwyryddion piezoelectrig i fesur anffurfiad a achosir gan rymoedd cymhwysol. Mae'r allbwn o'r synwyryddion hyn fel arfer mewn unedau o rym, fel newtonau neu bunnoedd.
Mae synwyryddion grym tri dimensiwn yn ddefnyddiol mewn ystod eang o gymwysiadau, o fesur y grymoedd a ddefnyddir gan weithredwr dynol i reoli'r grymoedd a gynhyrchir gan fraich robotig. Gellir eu defnyddio i fesur grymoedd statig, megis pwysau gwrthrych, a grymoedd deinamig, megis effaith gwrthrych sy'n symud.
Un cyfyngiad ar synwyryddion grym 3D yw eu bod ond yn darparu gwybodaeth am y grymoedd sy'n gweithredu i'r tri chyfeiriad y mae'r synhwyrydd wedi'i gynllunio i'w fesur. Ni ellir mesur grymoedd sy'n gweithredu i gyfeiriadau eraill, megis torques neu rymoedd plygu, yn uniongyrchol gan ddefnyddio synhwyrydd grym 3D. Am y rheswm hwn, gall peirianwyr ddewis defnyddio synhwyrydd grym chwe dimensiwn yn lle hynny.
Mae synhwyrydd grym chwe dimensiwn, a elwir hefyd yn synhwyrydd grym / torque chwe echel, yn mesur grymoedd a torques mewn tri dimensiwn, yn ogystal ag mewn tri chyfeiriad cylchdro. Mae'r synwyryddion hyn fel arfer yn defnyddio mesuryddion straen neu synwyryddion piezoelectrig i fesur anffurfiad a achosir gan rymoedd cymhwysol a torques. Mae'r allbwn o'r synwyryddion hyn fel arfer mewn unedau o rym, fel newtonau neu bunnoedd, a torques, fel mesuryddion newton neu bunnoedd-modfedd.
Mae synwyryddion grym chwe dimensiwn yn ddefnyddiol mewn ystod eang o gymwysiadau, o fesur y grymoedd a'r torques a ddefnyddir gan effeithydd terfynol robotig i ganfod y grymoedd a'r torques a achosir gan weithredwr dynol. Gellir eu defnyddio i fesur grymoedd statig a grymoedd deinamig, yn ogystal â torques sy'n deillio o weithrediadau troellog neu blygu.
Un cyfyngiad ar synwyryddion grym 6D yw y gallant fod yn fwy cymhleth a drud na synwyryddion grym 3D. Mae hyn oherwydd bod angen synwyryddion ac electroneg ychwanegol arnynt i fesur grymoedd a torques ym mhob un o'r chwe dimensiwn. Fodd bynnag, ar gyfer cymwysiadau sy'n gofyn am reolaeth fanwl gywir ar rymoedd a torques mewn dimensiynau lluosog, efallai y bydd angen synhwyrydd grym 6D.
I grynhoi, mae synwyryddion grym tri dimensiwn a synwyryddion grym chwe dimensiwn yn offer gwerthfawr mewn roboteg a pheirianneg fecanyddol. Er bod synwyryddion grym 3D yn symlach ac yn rhatach, dim ond mewn tri dimensiwn y gallant fesur grymoedd. Mae synwyryddion grym chwe dimensiwn yn darparu mwy o wybodaeth am rymoedd a torques ym mhob un o'r chwe dimensiwn, ond maent yn fwy cymhleth a drud. Yn y pen draw, bydd y dewis o synhwyrydd yn dibynnu ar anghenion penodol y prosiect.