Ym maes awtomeiddio diwydiannol, mae cywirdeb ailadroddadwyedd robotiaid diwydiannol yn un o'r dangosyddion allweddol ar gyfer mesur eu perfformiad. Mae'r paramedr hwn yn hanfodol gan ei fod yn effeithio'n uniongyrchol ar gywirdeb ac effeithlonrwydd gweithredu tasg y robot. Mae cywirdeb lleoli ailadroddus yn cyfeirio at y manwl gywirdeb y gall effaithydd diwedd robot (fel gosodiad neu wn weldio) ei gyflawni yn yr un sefyllfa wrth gyflawni'r un dasg dro ar ôl tro. Fel arfer, mae'r paramedr hwn yn cael ei fesur mewn milimetrau neu ficrometrau.
Er mwyn deall yn well gywirdeb lleoleiddio dro ar ôl tro, gadewch i ni gymryd enghraifft symlach. Gan dybio bod angen i'r robot symud gwrthrych o bwynt A i bwynt B, y pellter symud gofynnol yw 100 milimetr. Y tro cyntaf i'r robot symud, efallai ei fod wedi rhagori ychydig ar y pwynt targed B gan 100.02 milimetr. Yn ystod yr ail symudiad, efallai ei fod ychydig yn fyrrach, yn symud 99.8 milimetr. Felly cywirdeb lleoli dro ar ôl tro y robot yw 0.04 milimetr (100.02-99.8=0.04 mm).
Ffactorau sy'n effeithio ar gywirdeb lleoli dro ar ôl tro
1. Cywirdeb a sefydlogrwydd gyriant ar y cyd: Mae cymalau robot fel arfer yn cynnwys moduron a gostyngwyr servo, ac mae cywirdeb a sefydlogrwydd y cydrannau hyn yn allweddol i sicrhau y gall y robot reoli ei safle yn gywir.
2. Datrys Synhwyrydd: Mae robotiaid yn dibynnu ar synwyryddion, fel amgodyddion, i ganfod lleoliad eu cymalau. Po uchaf yw datrysiad y synhwyrydd, y mwyaf cywir yw ei gywirdeb safle pwyllog.
3. anhyblygedd strwythurol: Os oes gan fraich a chymalau y robot anhyblygedd uchel, gallant leihau dadffurfiad yn ystod symud, sy'n fuddiol ar gyfer gwella cywirdeb lleoli ailadroddus.
4. Ffactorau Amgylcheddol: Gall newidiadau yn yr amgylchedd, megis tymheredd, lleithder a dirgryniad, effeithio ar gywirdeb lleoliad robotiaid.
Achos Cais: Llinell Cynulliad Weldio Modurol
Yn y diwydiant gweithgynhyrchu modurol, mae angen i robotiaid diwydiannol ar y llinell weldio weldio paneli allanol y corff ceir yn gywir i'r ffrâm. Yn nodweddiadol mae angen cywirdeb lleoli ar y math hwn o gais o fewn ± 0.1 milimetr i sicrhau ansawdd ac estheteg y wythïen weldio. Er enghraifft, mae cywirdeb lleoli robot weldio dro ar ôl tro yn ± 0.05 milimetr, sy'n golygu y gellir rheoli ailadroddadwyedd lleoliad ei effeithydd terfynol o fewn ± 50 micrometr, sy'n hollol ddigonol ar gyfer weldio darnau gwaith mawr yn union.
Mewn cyferbyniad, os mai dim ond ± 0.3 milimetr yw cywirdeb lleoliad ailadroddus robot, gallai achosi gwyriad lleoliadol sylweddol yn ystod y broses weldio, a thrwy hynny effeithio ar ansawdd yr weldio. Mae'r math hwn o robot yn fwy addas ar gyfer ymgynnull neu drin tasgau sydd â gofynion manwl gywirdeb is.
Mae cywirdeb lleoli ailadroddus nid yn unig yn baramedr pwysig ar gyfer mesur perfformiad robotiaid diwydiannol, ond mae hefyd yn penderfynu pa senarios cynhyrchu awtomeiddio penodol y gellir cymhwyso ato. Mae lleoliad ailadroddus manwl uchel yn galluogi robotiaid i gyflawni tasgau proses y mae angen ailadroddadwyedd uchel, megis cynulliad manwl, weldio o ansawdd uchel, ac ati, a thrwy hynny chwarae rhan allweddol mewn cynhyrchu awtomataidd. Felly, wrth ddylunio a dewis robotiaid diwydiannol, mae cywirdeb lleoli dro ar ôl tro yn ystyriaeth bwysig na ellir ei hanwybyddu.