1. Graddau rhyddid
Gelwir nifer y cymalau y gall y mecanwaith robot eu symud yn annibynnol yn raddau rhyddid y mecanwaith robot, sy'n cael ei dalfyrru fel DOF. Ar hyn o bryd, y dull rheoli a fabwysiadwyd gan robotiaid diwydiannol yw trin pob uniad ar y fraich fecanyddol fel mecanwaith servo ar wahân, hynny yw, mae pob echel yn cyfateb i weinydd, ac mae pob gweinydd yn cael ei reoli gan y bws, sy'n cael ei reoli a'i gydlynu gan y rheolydd.
Yn y cymwysiadau diwydiannol presennol, defnyddir tair echel, pedair echel, braich ddwbl pum echel a robotiaid diwydiannol chwe echel yn bennaf. Mae dewis nifer yr echelinau fel arfer yn dibynnu ar y cais penodol; Yn y maes diwydiannol, y robot chwe echel yw'r un a ddefnyddir fwyaf.
2. Cyd
Hynny yw, pâr cynnig, mecanwaith sy'n caniatáu symudiad cymharol rhwng rhannau o fraich y robot. Y lleihäwr manwl yw elfen graidd ei symudiad. Mae'n defnyddio trawsnewidydd cyflymder y gêr i leihau nifer cylchdroi'r modur i'r nifer a ddymunir o gylchdroadau a chael dyfais gyda torque mwy, a thrwy hynny leihau'r cyflymder a chynyddu'r torque.
3. Cwmpas y gwaith
Mae ystod waith robot diwydiannol yn cyfeirio at yr ardal ofod y gall y fraich robot neu'r pwynt gosod llaw ei gyrraedd. Oherwydd bod maint a siâp yr effeithydd pen llaw yn amrywiol, er mwyn adlewyrchu paramedrau nodweddiadol y robot yn wirioneddol, mae hyn yn cyfeirio at yr ardal waith pan nad yw'r effeithydd terfynol wedi'i osod.
Mae siâp a maint ystod waith y robot yn bwysig iawn. Pan fydd robot yn cyflawni tasg, efallai na fydd yn gallu cwblhau'r dasg oherwydd y parth marw na ellir ei gyrraedd gan y llaw.
Mae nifer y graddau o ryddid sydd gan y robot a'r cyfuniad o beiriannau yn pennu ei batrwm symud; Mae amrywiad gradd y rhyddid (hynny yw, pellter y cynnig llinellol a maint yr ongl cylchdroi) yn pennu maint y patrwm cynnig.
Yn gyffredinol, mynegir ystod waith y robot gan ddau ddull: dull graffigol a dull dadansoddol.
4. Cyflymder
Pellter neu ongl cylchdroi canol y rhyngwyneb mecanyddol neu ganol yr offeryn mewn amser uned pan fydd y robot yn gweithio gyda llwyth ac yn symud ar gyflymder cyson.
Ar hyn o bryd, gall y robot diwydiannol llwyth bach gyflawni 1.0m/s-1.5m/s, a gall y robotiaid bach a lansiwyd gan ABB, KUKA, FANUC, ac ati gyrraedd {{4). }}Ms.
5. Llwyth gwaith
Mae'n cyfeirio at y pwysau mwyaf y gall y llwyth a osodir ar ben blaen yr arddwrn robot ei ddwyn mewn unrhyw sefyllfa o fewn yr ystod waith, a fynegir yn gyffredinol yn nhermau màs, trorym a moment o syrthni. Mae hefyd yn gysylltiedig â chyflymder rhedeg, cyflymiad a pharamedrau eraill. Yn gyffredinol, mae'r llwyth gwaith yn cael ei bennu gan bwysau'r darn gwaith y gall y robot ei ddal ar gyflymder uchel. Rhaid ystyried cyfanswm pwysau'r gripper a'r darn gwaith ar gyfer pwysau llwyth y robot trin.
6. Cydraniad
Mae'n cyfeirio at y pellter symud lleiaf neu'r ongl cylchdro lleiaf y gall y robot ei gyflawni, sy'n cael ei rannu'n ddatrysiad rhaglennu a datrysiad rheoli.
7. Manwl
Cywirdeb lleoli: yn cyfeirio at y gwahaniaeth rhwng robotiaid yn cyrraedd safle targed dro ar ôl tro. Nodweddir cywirdeb robotiaid diwydiannol gan gywirdeb lleoli ailadroddus a chywirdeb lleoli absoliwt. Mae'r cywirdeb lleoli absoliwt yn nodi'r gwyriad rhwng y gwerth addysgu a'r gwerth gwirioneddol; Mae cywirdeb lleoli ailadroddus yn cyfeirio at wyriad safle robot sy'n cyrraedd pwynt dro ar ôl tro.