Meddalwedd Rheoli Cyfrifiadur Isaf Y Manipulator Servo

Mae'r cyfrifiadur isaf yn cwblhau gweithredoedd penodol y manipulator yn bennaf. Mae'r system yn cynnwys prif fodiwl OB1 y rhaglen yn bennaf; y rhaglen ymyrraeth amseru OB35; y modiwl loncian FB1, sy'n cyfateb i'r modiwl data cefndir DB1 i storio data gweithredu loncian pob silindr hydrolig a modur; y modiwl gweithredu awtomatig FB2, sy'n cyfateb Mae'r modiwl data cefndir DB2 yn storio data gweithredu awtomatig pob silindr hydrolig a modur; mae'r modiwl PID loncian FB3, sy'n cyfateb i'r modiwl data cefndir DB3, yn storio canlyniadau cyfrifiad PID loncian; mae'r modiwl PID awtomatig FB4, y modiwl data cefndir cyfatebol DB4 yn storio'r canlyniadau gweithredu PID awtomatig; data Mae'r modiwl recordio FB5 yn storio'r data recordio sy'n cyfateb i'r data cefndir DB5.