Cefndir cais:
O dan gefndir "Diwydiant 4.0" a "Made in China 2025", er mwyn addasu i nodweddion newid cyflym diwydiant modern a chwrdd â'r gofynion cymhlethdod cynyddol, ni ddylai robotiaid allu cwblhau ailadroddus yn unig. gweithio'n sefydlog am amser hir, ond hefyd fod yn ddeallus, yn rhwydweithiol, yn agored ac yn gyfeillgar i gyfrifiaduron dynol.
Fel agwedd bwysig ar ddatblygiad parhaus ac arloesedd robotiaid diwydiannol, mae technoleg addysgu yn datblygu tuag at y cyfeiriad o hwyluso rhaglennu addysgu cyflym a gwella galluoedd cydweithredu peiriant dynol. Mae'r blwch addysgu traddodiadol, sydd â'r cymwysiadau mwyaf ymarferol, yn ei gwneud yn ofynnol i'r gweithredwr feddu ar lefel benodol o wybodaeth a phrofiad technoleg robot, ac mae'r effeithlonrwydd addysgu yn gymharol isel. O'i gymharu â'r dull addysgu blwch addysgu, nid yw'r dull addysgu llusgo yn ei gwneud yn ofynnol i'r gweithredwr feistroli unrhyw wybodaeth a phrofiad robot, ac mae'r llawdriniaeth yn syml ac yn gyflym, gan wella cyfeillgarwch ac effeithlonrwydd addysgu yn fawr.
Cysyniadau cysylltiedig:
1. Llusgo dysgeidiaeth
Mae'n cyfeirio at symudiad y fraich weithredu i gyfeiriad grym dynol o dan tyniant y gweithredwr (diwedd tyniant neu tyniant braich weithredol benodol). Gall y swyddogaeth hon gynllunio taflwybrau yn hawdd (ar gyfer tasgau â chywirdeb taflwybr proses isel), gan ganiatáu i weithredwyr gofnodi ac atgynhyrchu taflwybrau heb fod angen rhaglennu â llaw, gan leihau'r trothwy ar gyfer gweithredwyr a gwella effeithlonrwydd.
2. Dysgeidiaeth llusgo seiliedig ar synhwyrydd
Mae addysgu llusgo traddodiadol yn dibynnu ar synwyryddion torque aml-ddimensiwn allanol (gan gynnwys math sylfaen, math ar y cyd, a math diwedd) y robot, sy'n defnyddio'r wybodaeth torque a geir gan y synwyryddion i gyfrifo'r cyfeiriad a'r cyflymder cynnig a ddymunir. Er y gall y dull hwn wella cywirdeb rheoli, mae hefyd yn arwain at gostau cynyddol ac anghyfleustra wrth osod a chynnal a chadw. Mae cost synwyryddion manwl uchel hyd yn oed yn uwch na chost y peiriant ei hun.
3. Llusgwch addysgu yn seiliedig ar reolaeth torque ar gyfer cydbwysedd grym sero
Ar gyfer robotiaid diwydiannol anhyblyg, heb gynyddu costau gweithgynhyrchu a chynnal a chadw, gyda chymorth model deinamig y robot, gall y rheolwr gyfrifo'r torque sy'n ofynnol i'r robot gael ei lusgo mewn amser real, ac yna darparu'r torque hwn i'r modur, gan alluogi'r robot i gynorthwyo'r gweithredwr yn effeithiol i lusgo, gan fodloni gofynion rhyngweithio dynol-peiriant da.
Dulliau rheoli:
Mae yna wahanol ddulliau ar gyfer rheoli mudiant cyfres o freichiau robotig, ac ymhlith y rhain mae tri chynrychiadol: rheolaeth dolen ddwbl nythu annibynnol ar y cyd, dolen ddwbl nythu annibynnol ar y cyd ynghyd â rheolaeth iawndal disgyrchiant / ffrithiant, rheolaeth trorym wedi'i gyfrifo, a rheolaeth addysgu llusgo. . Isod mae cymhariaeth fer:
1. Rheolaeth dolen ddeuol nythu annibynnol ar y cyd: mae'n cyfeirio at y defnydd o ddau reolydd dolen gaeedig ar wahân ar gyfer pob cymal, gyda'r ddolen reoli allanol yn ddolen rheoli ongl ar y cyd a'r ddolen reoli fewnol yw'r ddolen rheoli cyflymder onglog ar y cyd. Y dull hwn yw'r dull rheoli robot cynharaf, dim ond yn dechrau o safbwynt rheoli modur syml, heb ystyried y newidiadau mewn llwyth modur gyda mudiant, felly mae gan y dull hwn gywirdeb olrhain gwael.
2. Dolen ddwbl nythu annibynnol ar y cyd gyda rheolaeth iawndal disgyrchiant / ffrithiant: Ar sail rheolaeth dolen ddwbl nythu annibynnol ar y cyd, mae'r iawndal bwydo ymlaen o ddisgyrchiant a ffrithiant yn cael ei gymhwyso'n uniongyrchol i ben allbwn y trorym. Mae'r algorithm hwn yn ystyried prif ffactorau torque, disgyrchiant a ffrithiant, oherwydd mae'r ddau torque hyn yn cyfrif am gyfran fawr o holl torques y robot o dan amodau gwaith arferol. Ar gyflymder uwch, gellir ychwanegu trorym cyflymu, grym allgyrchol a trorym grym Coriolis hefyd (fel arfer ni wneir hyn oherwydd bod y sŵn cyflymiad Angular a geir gan wahaniaeth synhwyrydd yn rhy fawr). Defnyddir y dull rheoli hwn yn fwy cyffredin mewn robotiaid diwydiannol, sef y dull gwirioneddol a fabwysiadwyd yn yr achos hwn.
3. Rheolaeth trorym cyfrifiadurol: mae'r modd rheoli hwn yn seiliedig ar y rhagosodiad bod y model deinamig yn gywir iawn. Ar ôl trorym disgyrchiant, mae grym Coriolis, trorym grym allgyrchol a trorym Friction yn cael eu hychwanegu at y porthiant, gellir symleiddio'r system yn system ail orchymyn. Yna gellir gosod y system ail orchymyn mewn cyflwr dampio critigol trwy addasu'r cyfernod adborth ongl a chyflymder onglog, ac mae gan y system rheoli robot berfformiad rheoli da. Mae anhawster y dull rheoli hwn yn gorwedd mewn gallu sefydlu'r model yn ddigon cywir, sef un o'r cyfarwyddiadau ymchwil nodweddiadol.
4. Dysgeidiaeth llusgo: addysgu yw gwneud iawn am y trorym trwm a'r trorym Friction yn ôl y sefyllfa bresennol a'r cyflymder, ac yna mae'r fraich weithredu yn symud ar hyd cyfeiriad y grym a roddir gan y person.