Fel gwneuthurwr sy'n gwerthu cyrff robot diwydiannol, rwyf am ddweud wrthych nad yw robotiaid diwydiannol yn dod â gweledigaeth wrth gael eu prynu i'w defnyddio . gellir defnyddio robotiaid heb "lygaid" hefyd, megis wrth drin, weldio, cydosod llinell ymgynnull, didoli, chwistrellu, a bod yn deso.}}}} Llif Gwaith .
Mae'r math hwn o robot diwydiannol ei hun yn 'weithrediad dall', dim ond ailadrodd gweithredoedd yn unol â rhaglen ragosodedig . unwaith y bydd yr amgylchedd yn newid neu'r tasgau mae angen barn hyblyg, mae angen camerâu gweledol i weithredu fel "llygaid" .
Gadewch i ni roi enghraifft:
Achos 1: Canfod a didoli Diffyg: Ni ellir barnu bowlenni cerameg â chraciau ar y llinell gynhyrchu yn dda neu'n ddrwg gan robotiaid traddodiadol . Mae angen defnyddio camera gweledol i dynnu lluniau yn gyntaf i nodi diffygion (lliw, craciau, ac ati {.), ac yna tywys y robot i gicio}}
Achos 2: Cydnabod cymeriad: Mae gwahanol fanylebau blychau cardbord yn cael eu cymysgu yn y warws, ac mae angen i'r robot eu dosbarthu yn ôl testun neu god bar y blychau . Gadewch i'r camera gweledol OCR gydnabod y testun neu'r cod QR ar y blwch, ac yna pennwch drefn y dal neu leoliad .
Gall robotiaid diwydiannol a chamerâu gweledol drin pedair prif swyddogaeth cydnabyddiaeth, mesur, lleoli a chanfod . yn hawdd
Ond wedi'r cyfan mae hynny wedi'i ddweud, a ydych chi'n gwybod sut i gysylltu'r robot â'r camera? Nid yw'n arbennig o anodd . Nesaf, bydd Braun yn defnyddio ein camera golau strwythuredig 3D fel y thema i gyflwyno sut i gysylltu'r llygad robot diwydiannol â'r robot a'i ddefnyddio mewn defnydd .
Cam 1: Paratoi rhagarweiniol
① camera golau strwythuredig 3D, cyflenwad pŵer camera, cebl rhwydwaith camera .
② Paratowch gyfrifiadur gyda meddalwedd weledol wedi'i osod a chysylltwch y llygoden, y bysellfwrdd, a monitro .
③ braced mowntio camera, sgriwiau mowntio camera, a golchwyr .
Cam 2: Gosod a Gosod Camera:
① Yn ôl y diagram maint twll mowntio camera a ddarperir, gosodwch y camera ar y braced sefydlog . Yr edau twll gosod yw M6, gyda dyfnder edau o 9mm .
② Sicrhewch fod gwaelod y camera o fewn ystod uchder gweithio'r pwnc y dylid ei dynnu .
③ Sylw:
A . Dylai'r braced fod yn sefydlog ac yn rhydd o ysgwyd, a dylai'r camera a'r braced fod yn gymharol ddeunyddiol .
B . Ni ddylai fod unrhyw rwystrau ym maes golygfa'r camera i'w atal rhag cael ei rwystro .
C . Mae angen i'r camera aros yn llonydd yn ystod gweithrediad .
Cam 3: Cysylltiad Camera:
Dangosir y diagram rhyngwyneb ochr a diagram gosod y camera isod, gyda'r rhyngwyneb pŵer DC12V ar y chwith a'r rhyngwyneb Ethernet ar y dde . 2. wrth gysylltu, mewnosodwch y llinyn pŵer yn rhyngwyneb pŵer y camera a'r cebl ether -rwyd yn y rhyngwyneb Ethernet .
3. Rhagofalon: Alinio rhan ymwthiol y plwg hedfan â rhicyn rhyngwyneb cyfatebol y camera a'i fewnosod, yna tynhau'r cneuen . Gall y diagram cysylltiad camera fabwysiadu dau gynllun, y cyntaf yw cysylltu'r camera yn uniongyrchol â'r camera, a 2 i gysylltu}}}}}}}
Cam 4: Cysylltiad Camera
1. Cliciwch y botwm "Connect Camera" ym mhrif ryngwyneb y feddalwedd weledol i popio rhyngwyneb cyfluniad IP y camera .
2. Rhowch gyfeiriad IP y camera, rhif porthladd, a mwgwd subnet, ac yna cysylltwch y camera .
Cam 5: Caffael Delwedd:
1. Ar ôl cysylltu'r camera yn llwyddiannus, bydd y bar gwybodaeth ddyfais yn arddangos gwybodaeth am ddyfais y camera cysylltiedig .
2. Cliciwch "Sengl SHOT" i ddal delwedd unwaith, neu cliciwch "Shot parhaus" i ddal delweddau yn barhaus, neu cliciwch "Stopiwch saethu parhaus" i atal dal parhaus .
3. Ar ôl cwblhau'r caffaeliad delwedd, bydd y ffenestr Point Cloud Arddangos yn dangos y Point Cloud . ar yr adeg hon, gallwch glicio ar y botwm cyfatebol i arddangos y cwmwl pwynt, y map dyfnder, a map gwres .
4. Addasiad paramedr:
Pan nad yw'r effaith casglu cwmwl pwynt yn ddelfrydol, gellir addasu paramedrau amrywiol yn y bar gosodiadau paramedr .
5. Addaswch y paramedrau canlynol yn seiliedig ar ddyfnder lliw y gwrthrych/golygfa a'r pwynt cwmwl pwynt a ddaliwyd:
Disglair Rhagamcan Optegol: Yn Gwella'r gallu i wrthsefyll golau amgylcheddol .
Amser Amlygiad Camera: Addaswch yr amser amlygiad yn ôl dyfnder lliw yr olygfa .
Gwerth Ennill Camera: Addaswch y gwerth ennill yn ôl dyfnder lliw yr olygfa .
Trothwy Cywiriad Gamma: Addaswch y trothwy cywiro gama yn seiliedig ar ddyfnder lliw yr olygfa .
Cam 6. Graddnodi Llygad Llaw:
Ar ôl gosod a thrwsio'r camera a'r robot, mae angen perfformio trawsnewidiad system gydlynu o'r ystum gymharol rhwng y camera a'r robot, a elwir yn "raddnodi llaw-llygad" . (y cam hwn yw'r cam o gysylltu'r robot a'r camera . y cysylltiad gweledol, ond y cysylltiad 3, ond y camera} yw'r cysylltiad 3, ond y camera}, ond y cysylltiad 3.
2. Cliciwch y botwm "integreiddio" ar brif ryngwyneb y feddalwedd weledol, ac yna cliciwch "graddnodi" → "graddnodi llygad llaw" yn dilyniant .
Ar ôl mynd i mewn i'r rhyngwyneb graddnodi llygad-llaw, dewiswch gyfeiriad IP y robot, rhif y porthladd, a'r system reoli yn eu trefn i gysylltu â'r robot .
After installing the checkerboard calibration board on the robot, control the robot to adjust the checkerboard pose, click the "Take Photo" button, and if there are no issues, click the "Save" button. At this point, the image will be displayed in the list. Repeat the operation until the number of images in the storage list is greater than or equal to 10 (the higher the number, the higher the calibration cywirdeb) . Yn olaf, cliciwch y botwm "Graddnodi Llygad Llaw" i storio'r canlyniadau yn y set ffolder uchod .
Egwyddor graddnodi llygad-llaw
Graddnodi Llygad Llaw Robot yw'r broses o alluogi robotiaid a chamerâu i weithio gyda'i gilydd yn ddi-dor . yn syml, mae'n golygu gadael i'r robot wybod yn union lle mae'r camera'n "gweld" rhywbeth .
1. Cyfesurynnau sylfaenol a pherthnasoedd trawsnewid: Yn y system weledol, yn gyffredinol mae gan robotiaid y systemau cyfesurynnau sylfaenol canlynol .
① System Cydlynu Sylfaenol Robot .
② System Cydlynu Gosod Diwedd Robot . (a gafwyd trwy raddnodi offer)
System System Cydlynu Camera (System Cydlynu Pixel, System Cydlynu Camera) .
④ Mae'r system Cydlynu WorkPiece (System Cydlynu Plât Graddnodi) yn gymharol sefydlog .
2. Cydlynu fformiwla trosi system:
① System gydlynu: Mae gan robotiaid a chamerâu "system gydlynu", yn union fel y mae gan robotiaid map . eu dulliau lleoli, ac mae gan gamerâu eu safbwyntiau hefyd .
② Dod o Hyd i Berthynas: Mae angen inni ddod o hyd i'r berthynas rhwng persbectif y camera a dull lleoli'r robot . fel hyn, pan fydd y camera'n gweld pwynt penodol (P), gall y robot symud yn gywir i'r pwynt hwnnw (P) {.
③ Fformiwla:
PC yw cyfesuryn y pwynt a welir gan y camera (camera), PR yw cyfesuryn y pwynt yn y system cydlynu robot (robot), a TCR yw'r "berthynas" (matrics trawsnewid) yr ydym yn edrych amdano .
Yr uchod yw'r broses o gysylltu llygaid robotiaid diwydiannol . o osod y camera i gysylltu â'r robot, trwy raddnodi llygad llaw, mae system gyfesurynnau'r camera yn cael ei thrawsnewid yn system gydlynu y gall y robot ei deall, ac yna gall y robot gychwyn ar ei siwrnai o "weld" y byd