Beth ydyn ni'n aml yn cyfeirio ato fel caledwedd gyriant a rheoli integredig?
Mae rheolaeth gyriant robotiaid diwydiannol yn cynnwys y cysylltiad rhwng system yrru a system reoli'r robot, sy'n ddwy system annibynnol sy'n ymgymryd â swyddogaethau craidd trosglwyddo pŵer a rheoli cynnig . Mae caledwedd integredig gyrrwr yn cyfeirio at ddatrysiad sy'n integreiddio gyriannau a rheolwyr ar un platfform caled, anelu at echddygrwydd, ac anelu at echdynnu, ac yn perfformio, ac yn perfformio, ac yn cael ei anelu, ac yn cael ei anelu, ac yn cael ei anelu, ac yn cael ei anelu, ac yn perfformio ar berfformiad, ac yn cael ei anelu, ac yn perfformio ar berfformiad, ac yn cael ei anelu, ac yn cael ei anelu, ac yn ei hanelu at echdynnu, ac yn addasu.
Gellir ystyried ei brif galedwedd corfforol yn weledol fel cabinet rheoli integredig gyrrwr, ynghyd â thlws tlws dysgu . mae'n edrych yn syml iawn . mewn gwirionedd, mae prif fynedfa y tu mewn .
Cabinet rheoli 1.
Mae corff bach y cabinet rheoli yn darparu ar gyfer system reoli'r robot, sef canolfan gorchymyn ymennydd y robot . Mae'n gyfrifol am reoli cyflenwad pŵer yn ganolog, prosesu signal, a rheoli cynnig, ac mae'n gydran anhepgor o'r system robot {{.
Y swyddogaeth graidd yw cydlynu symudiadau pob echel trwy'r prif reolwr, prosesu signalau mewnbwn/allbwn (fel gyriannau servo, data synhwyrydd), ac integreiddio modiwlau rheoli pŵer (fel cyflenwad pŵer 220V AC, cyflenwad pŵer 380V) {.
Mae'n werth nodi bod paramedrau'r cabinet rheoli yn amrywio ar gyfer robotiaid o wahanol frandiau, modelau a manylebau .
Nesaf, gadewch i ni edrych ar ei ymddangosiad .
Blaen y cabinet rheoli trydanol:
(1) Newid Pwer: Rheoli Statws Pwer ar/Off y ddyfais .
(2) Golau Dangosydd Statws: Fe'i defnyddir i arddangos statws gweithredu'r ddyfais . Er enghraifft, mae gan flaen y cabinet rheoli trydan Braun oleuadau dangosydd gweithredu: Mae golau gwyrdd yn cynrychioli gweithrediad arferol, mae golau oren yn cynrychioli stop, ac mae golau coch yn cynrychioli larwm .
(3) Botwm Allbwn Stop Brys: Y botwm stopio brys yw'r gydran graidd ar gyfer gweithrediad diogel . wrth ei wasgu, mae'n torri'r gyriant servo a'r cyflenwad pŵer modur ar unwaith, sy'n golygu bod pob echel yn cael ei chloi i sicrhau bod stop brys y robot {{{2}
(4) Rhyngwyneb Mewnbwn Pwer: Mae'r rhyngwyneb mewnbwn pŵer fel arfer wedi'i leoli ar waelod neu ochr y cabinet rheoli ac fe'i defnyddir i gysylltu ffynonellau pŵer allanol .
(5) plât enw brand: Mae plât enw'r cabinet rheolaeth drydanol fel arfer yn nodi enw brand, manylebau'r fraich robotig, dyddiad cynhyrchu, a gwybodaeth arall . Mae plât enw'r cabinet rheoli trydan Braun yn nodi enw, manylebion, rhif, rhif, dyddiad cynhyrchu, cyfredol} paramedrau cyfredol a Cerdyn adnabod Robot ac mae'n gyson â phlât enw'r corff robot, gan ei wneud yn gyfleus ar gyfer ymholi ar ôl gwerthu ac olrhain .
Y tu mewn i'r cabinet rheoli trydanol
(1) Modiwl Pwer: Trosi'r prif gyflenwad pŵer (fel 220V) i'r foltedd DC sy'n ofynnol gan y system reoli (fel 24V) i sicrhau gweithrediad arferol modiwlau amrywiol (megis rheolwyr, gyrwyr servo, modiwlau IO, ac ati .) {.
(2) Modiwl Servo: Yn darparu pŵer gyrru ar gyfer moduron servo ac yn eu rheoli i anfon a derbyn gorchmynion safle .
(3) Modiwl IO: Gall modiwl IO Braun reoli 32 set o fewnbynnau ac allbynnau, a ddefnyddir i brosesu mewnbwn ac allbwn signalau allanol fel synwyryddion ac actuators .
Y tu mewn i'r ochr chwith
Mae gan yr ochr chwith gefnogwr oeri, a yw'n edrych yn debyg iawn i westeiwr cyfrifiadur . Mae'r llall yn hidlydd, a ddefnyddir yn bennaf i buro'r cyflenwad pŵer ac atal ymyrraeth electromagnetig rhag mynd i mewn i'r ddyfais neu gyflwyno ymyrraeth o'r llinyn pŵer {.
Y tu mewn i'r ochr dde
Ar yr ochr dde, mae dau gyflenwad pŵer a bwrdd ras gyfnewid brêc . Mae'r cyflenwadau pŵer yn gyfrifol am ddarparu pŵer DC sefydlog i'r cabinet rheoli a chefnogi gweithrediad modiwlau swyddogaethol amrywiol; Mae'r bwrdd ras gyfnewid brêc yn cyflawni brecio cyflym y modur trwy reolaeth electromagnetig, gan sicrhau diogelwch a dibynadwyedd robotiaid diwydiannol ar y cyd yn ystod y llawdriniaeth a chau i lawr .
Y tu ôl i'r cabinet rheoli:
(1) Rhyngwyneb IO a Ryngwyneb IO wrth gefn:
Defnyddir rhyngwynebau IO ar gyfer rhyng -gysylltiad signal â dyfeisiau allanol fel PLCs, synwyryddion, rasys cyfnewid, falfiau solenoid, ac ati . Mae'r rhyngwyneb wrth gefn IO fel arfer wedi'i leoli ar gefn y cabinet trydanol ac mae angen ei ddefnyddio ar ôl cael gwared ar y gorchudd rwber 1 hefyd i ehangu mewnbwn a echdynnu echel echdynnu wythi a echdynnu Modiwlau io, gan gefnogi ehangu hyblyg .
(2) Porth cyfresol allanol: Y pwrpas yw cysylltu â robotiaid eraill, cyflawni cyfnewid data a rheolaeth gydweithredol .
(3) Porthladd Ethernet: Fe'i defnyddir i gysylltu dyfeisiau Ethernet allanol .
(4) Rhyngwyneb Pendant Addysgu: Defnyddir y rhyngwyneb tlws crog addysgu i gysylltu'r tlws crog addysgu a chyflawni swyddogaethau rhyngweithio dynol-cyfrifiadur, gan gynnwys gweithrediad â llaw/awtomatig, recordio taflwybr, rhaglennu, ac arddangos statws .
(5) Rhyngwyneb Llinell Pwer Llinell Amgodio: Fe'i defnyddir i gysylltu amgodiwr absoliwt y corff robot, gan drosglwyddo data safle i sicrhau cywirdeb cynnig . Mae'r rhyngwyneb llinell bŵer wedi'i gysylltu â'r llinell bŵer modur servo i yrru'r robot i berfformio symudiadau .
2. Addysgu tlws crog
Mae peiriant noeth robot yn cynnwys tair rhan: y corff robot, y cabinet rheoli, a'r tlws crog . Mae'r tlws crog addysgu yn anfon cyfarwyddiadau iaith ddynol i'r cabinet rheoli, sydd wedyn yn derbyn ac yn cyfieithu'r signalau i'r corff robot cyn cwblhau tasg .}
Mae tlws crog addysgu, y gellir ei ddeall fel rheolydd gêm, yn ddyfais reoli a rhyngweithio dynol-cyfrifiadurol pwysig ar gyfer robotiaid diwydiannol . Mae fel arfer yn ddyfais law a ddefnyddir i weithredu rhaglennu robot, storio data, gweithrediad, cyfluniad paramedr, a monitro statws .
Pendant dysgu, y cefn chwith
Cael rhyngwyneb USB, a ddefnyddir yn bennaf ar gyfer trosglwyddo data, copi wrth gefn rhaglenni a diweddaru gweithrediadau .
Botwm galluogi cefn dde
Rhaid i'r ddyfais ddiogelwch allweddol sy'n rheoli cyflwr cynnig y robot wasgu'r botwm Galluogi yn y modd llaw i ryddhau'r brêc modur, gan ganiatáu i'r robot symud . Mae'r botymau galluogi ar gyfer gwahanol frandiau switshis hefyd yn wahanol . Mae dau safle safle a thri dewiswch y switshysu i mewn i'r gwasgedd}} tra bod y wasg yn pwyso ar y wasg, tra bod y wasg yn pwyso ar y wasg, tra bod y wasg yn ei switsh yn cau'r brêc ac yn cloi'r robot . Mae'r botwm Galluogi yn rheoli a yw'r robot mewn cyflwr gweithredol trwy newid gêr, gan sicrhau diogelwch y gweithredwr .
Blaen Addysgu Pendant
Gall yr allwedd uchod newid cyflwr gwaith y robot, sydd â thair gwladwriaeth yn gyffredinol: gall cyflwr awtomatig, cyflwr â llaw, a statws . robotiaid mewn gwahanol daleithiau berfformio gwahanol weithrediadau, ac yn gyffredinol mae ganddynt wahanol frandiau a gweithrediadau .
Y botwm coch wrth ei ymyl yw'r botwm stopio brys . Weithiau mae ein gweithrediad yn cael ei ruthro ac efallai y byddwn yn gwneud camgymeriadau yn ddamweiniol . ar yr adeg hon, cyn belled â'n bod ni'n agor y botwm stopio brys, gellir cloi bwyeill y robot i atal perygl .
Wrth ei ymyl mae'r botwm tiwnio mân, a all fireinio cyfesurynnau'r robot .
Nyddu
Ar yr ochr chwith mae botymau swyddogaeth, gan gynnwys botwm cychwyn, botwm stopio, cyfesuryn y byd a newid cydlynu ar y cyd a ddefnyddir yn gyffredin gan robotiaid, botwm ailosod (y botwm i adfer y robot i'r pwynt wrth gefn), a photwm cyflymu a arafu echelin .
Gellir defnyddio'r botwm llwybr byr rhwymo signal isod i ddiffinio swyddogaethau yn gyflym .
Ar y dde mae'r botwm echel, a all reoli cyfeiriad ac osgo gwahanol echelau'r robot . yn gyffredinol, bydd ein chwe echel robot yn defnyddio J 1- J6, tra bod J7 a J8 yn ein helpu i reoli echelinau ychwanegol {.
Oherwydd y ffaith bod peiriant noeth y robot ei hun yn cynnwys y corff, y cabinet rheoli, a tlws crog addysgu, sy'n ymddangos fel tair rhan annibynnol, mae angen eu cysylltu gyda'i gilydd, sef y cam cyntaf wrth osod y robot .
Ysgrifennwch ef i lawr a gweld sut mae'r robot wedi'i osod .
Cam 1: Cysylltwch y sylfaen ar waelod y robot
Darganfyddwch y safle sylfaen yn ôl y llun, ei drwsio ar y ddaear a sicrhau ei lefelwch . Gosod colofnau cynnal neu blatiau sylfaen, cadw tyllau gosod, a glanhau wyneb y sylfaen .
Cam 2: Cysylltwch y cysylltiad gorlwytho i gwblhau'r cysylltiad rhwng y robot a'r cabinet rheoli .
O dan y corff robot, mae gorchudd amddiffynnol nodwydd gwasg oer y mae angen ei agor cyn gosod y wifren, ac yna mae angen cysylltu'r wifren cysylltu dyletswydd trwm â'r corff robot . Mae'r cam hwn yn cwblhau cysylltiad y robot â'r cabinet rheoli .
Cam 3: Cysylltwch y Cabinet Pendant a Rheoli Addysgu trwy'r wifren cysylltiad tlws crog .
Cam 4: Er mwyn atal sioc drydanol, cysylltwch wifrau niwtral, byw a daear y cabinet rheoli â'r cylchedau cyfatebol . Mae hyn yn cwblhau cysylltiad y corff robot, y cabinet rheoli, a tlws crog {{2}
Mae fframwaith y robot wedi'i gwblhau, ac yna mae'n cael ei ailosod yn ôl y rhaglen i wirio llinellau graddfa sero pwynt pob echel o'r robot, gan sicrhau bod y data robot yn normal . Y cam nesaf yw sut i raglennu'r robot yn ôl y rhaglen swydd a ddymunir {.