Mae cymalau robotiaid diwydiannol yn cael eu gyrru'n annibynnol gan wahanol foduron. Mae robot pedwar echel yn cael ei yrru gan bedwar modur, tra bod robot chwe echel yn cael ei yrru gan chwe modur ... pan gyhoeddir gorchymyn swydd, mae pob modur yn cychwyn, ac rydych chi'n dweud mynd i'r dwyrain, a dywedaf fynd i'r gorllewin. Yn y diwedd, mae'n broses y droed chwith yn baglu'r droed dde.
Beth sy'n eu rheoli i gydweithredu a chyflawni'r un nod? Yr ateb yw system reoli'r robot.
Mae'r robot yn y system reoli yn cyfateb i'r ymennydd dynol, gan wasanaethu fel strategydd ar gyfer y robot ac yn gyfrifol am orchymyn iddo gwblhau tasgau. Nesaf, gadewch i ni ddeall strwythur yr 'ymennydd' hwn a bwrw golwg ar ei nodweddion unigryw.
1. Cydrannau sylfaenol system reoli
Mae'r system rheoli robot yn cynnwys gwesteiwr y system robot yn bennaf, tlws crog, panel gweithredu, rhyngwyneb signal (modiwl IO), rhyngwyneb allbwn analog, modiwl servo (gyrrwr servo), rhyngwyneb rhwydwaith (rhyngwyneb porthladd ac ether -rwyd), a rhyngwyneb cyfathrebu (megis porth cyfresol).
Mae gwesteiwr y system robot yn gwasanaethu fel yr uned brosesu graidd, sy'n gyfrifol am amserlennu a gweithredu cyfarwyddiadau yn gyffredinol; Defnyddir y tlws crog addysgu ar gyfer taflwybr addysgu â llaw a gosod paramedr, ac mae ganddo allu storio annibynnol; Mae'r Panel Operation yn darparu stop cychwyn sylfaenol a rheolaeth swyddogaethol; Mae'r rhyngwyneb signal a'r rhyngwyneb allbwn analog yn gyfrifol am ryngweithio â dyfeisiau allanol; Mae modiwl servo yn gyrru'r modur ac yn derbyn adborth safle; Mae'r rhyngwyneb rhwydwaith yn cefnogi cyfathrebu aml -beiriant ar -lein neu PC, tra bod y rhyngwyneb cyfathrebu yn cael ei ddefnyddio ar gyfer cyfnewid data rhwng robotiaid a dyfeisiau eraill.
2. Swyddogaethau a weithredir gan y system reoli
Mae prif swyddogaethau'r system reoli yn cynnwys swyddogaeth cof (storio paramedrau gweithredu, taflwybrau cynnig, ac ati), swyddogaeth addysgu (cefnogi rhaglennu ar -lein ac all -lein), swyddogaeth ar -lein (gwireddu rhyng -gysylltiad dyfeisiau trwy ryngwynebau fel IO a rhwydwaith), rheolaeth servo aml echel (cefnogi swyddogaeth aml -echelin a chydlynu yn y system yn cydlynu), fel system amddiffyn a chydlynu), fel system leddfu a chydlynu), fel swyddogaeth amlbynnu fel cymalau, bydoedd, offer, ac ati), a swyddogaeth diagnosis nam (monitro statws system a larwm yn amser real).
Mae'r swyddogaethau hyn ar y cyd yn sicrhau y gall robotiaid gyflawni tasgau cymhleth yn effeithlon ac yn sefydlog tra hefyd yn meddu ar hyblygrwydd a diogelwch.
3. Proses graidd y system reoli sy'n gorchymyn y robot
▶ Derbyn a phrosesu cyfarwyddiadau
Mae'r system reoli yn gyntaf yn derbyn cyfarwyddiadau swydd gan y cyfrifiadur uchaf (megis rhyngwyneb rhyngweithio dynol-cyfrifiadur) neu ddyfeisiau allanol (megis PLC, System Gweledigaeth), gan egluro amcanion y dasg (megis llwybr symud, gweithredoedd gweithredu). Er enghraifft, trwy fewnbynnu cyfarwyddiadau trwy grogdlws addysgu neu feddalwedd rhaglennu, mae'r system yn dosrannu'r cyfarwyddiadau i fodelau mathemategol (megis hafaliadau cinematig) ac yn eu trosi yn signalau rheoli.
▶ Cynllunio a rheoli chwaraeon
Mae'r rheolwr yn perfformio cynllunio cynnig yn seiliedig ar gyfarwyddiadau targed a data synhwyrydd amser real (megis safle, cyflymder ac agwedd) i gynhyrchu taflwybrau cynnig cywir. Er enghraifft, trwy ddefnyddio system gyriant servo i drosi signalau rheoli yn signalau gyriant modur, mae'r cymalau yn cael eu gyrru i symud ar hyd llwybr penodol.
▶ Adborth ac addasiad dolen gaeedig
Mae synwyryddion yn casglu data amser real ar safle, ystum a statws amgylcheddol effaithydd diwedd y robot (megis canfod gwrthdrawiadau), ac yn rhoi adborth i'r system reoli. Mae'r system yn cymharu'r wladwriaeth wirioneddol â'r wladwriaeth darged, yn addasu cyfarwyddiadau rheoli yn ddeinamig, ac yn sicrhau cywirdeb gweithredu. Er enghraifft, os canfyddir gwyriad o'r taflwybr, bydd y rheolwr yn addasu'r cyflymder neu'r cyfeiriad.
▶ Mecanwaith cydweithredu a diogelwch aml-robot
Mewn systemau aml-robot, mae'r system reoli yn cynllunio llwybrau pob robot trwy algorithmau cydgysylltu byd-eang (megis osgoi gwrthdrawiad maes cyflymder rhithwir) er mwyn osgoi gwrthdrawiadau. Er enghraifft, mae rheolwr yr orsaf yn aseinio caniatâd unigryw i robotiaid i fynd i mewn i feysydd penodol i sicrhau diogelwch swyddi.
▶ Gweithredu a rhyngweithio allanol
Mae'r system reoli yn trosglwyddo cyfarwyddiadau i'r mecanwaith gweithredu (fel modur, silindr hydrolig) trwy yrwyr (fel gyrwyr servo, PLCs) i yrru'r robot i gyflawni'r dasg. Ar yr un pryd, cyfathrebu â dyfeisiau allanol fel cludwyr a synwyryddion i gyflawni rheolaeth dolen gaeedig. Er enghraifft, mae PLC yn addasu cynnydd dolen y llinell yn seiliedig ar adborth robot.
▶ Trin namau a rheoli rhesymeg
Mae gan y rheolwr fodiwlau prosesu rhesymeg adeiledig (megis rheoleiddio PID a rheolaeth niwlog) i ymateb i sefyllfaoedd annisgwyl (megis methiannau synhwyrydd a jamio mecanyddol) ac actifadu mecanweithiau diogelwch (megis stop brys). Er enghraifft, trwy ryngweithio â dyfeisiau allanol trwy fodiwlau rhyngwyneb I/O, gellir cyflawni monitro statws a larymau namau.
Y system reoli yw "cyfrifoldeb deallusol" robotiaid diwydiannol, sy'n helpu robotiaid i sicrhau rheolaeth gydlynol ar sawl systemau servo annibynnol ac yn galluogi robotiaid diwydiannol i weithredu yn ôl ewyllys ddynol.