Mae llywio ac arweiniad AGV yn cyfeirio at y broses y mae AGV yn rheoli cyflymder ac ongl llywio yn seiliedig ar wrthbwyso llwybr, a thrwy hynny sicrhau bod AGV yn teithio'n gywir i safle a phennawd y pwynt targed. Mae'n ymwneud yn bennaf â thri phwynt technegol mawr:
1. Lleoli
Lleoli yw'r cam mwyaf sylfaenol mewn llywio a chanllawiau AGV, sy'n pennu sefyllfa a phennawd AGV o'i gymharu â chyfesurynnau byd-eang yn yr amgylchedd gwaith.
2. Canfyddiad amgylcheddol a modelu
Er mwyn cyflawni symudiad ymreolaethol AGV, mae angen nodi gwybodaeth amgylcheddol amrywiol yn seiliedig ar synwyryddion lluosog, megis ffiniau ffyrdd, amodau'r ddaear, rhwystrau, ac ati Mae AGV yn pennu'r rhanbarthau cyraeddadwy ac anghyraeddadwy yn y cyfeiriad ymlaen trwy ganfyddiad amgylcheddol, yn pennu y sefyllfa gymharol yn yr amgylchedd, ac yn rhagweld symudiad rhwystrau deinamig, a thrwy hynny ddarparu sail ar gyfer cynllunio llwybrau lleol.
3. Cynllunio llwybr
Yn ôl i ba raddau y mae AGVs yn meistroli gwybodaeth amgylcheddol, gellir eu rhannu'n ddau fath: mae un yn gynllunio llwybr byd-eang yn seiliedig ar wybodaeth amgylcheddol hysbys, a'r llall yn gynllunio llwybrau lleol yn seiliedig ar wybodaeth synhwyrydd. Mae'r amgylchedd olaf yn anhysbys neu'n rhannol anhysbys, hynny yw, rhaid cael maint, siâp a lleoliad rhwystrau trwy synwyryddion.
Cymharu dulliau llywio AGV
Roedd AGVs cynnar yn defnyddio tâp magnetig neu lywio electromagnetig yn bennaf, a oedd ag egwyddorion syml, technoleg aeddfed, a chostau isel. Fodd bynnag, roedd newid neu ehangu'r llwybr a chynnal a chadw diweddarach yn fwy beichus, a dim ond llwybrau sefydlog y gallai AGVs eu dilyn ac ni allent gyflawni osgoi deallus, neu newidiadau tasg amser real trwy systemau rheoli.
Ar hyn o bryd, y dull llywio prif ffrwd ar gyfer AGV yw cod QR ynghyd â llywio anadweithiol, sy'n gymharol hyblyg i'w ddefnyddio ac yn hawdd ei osod neu newid y llwybr. Fodd bynnag, mae angen cynnal a chadw rheolaidd ar y llwybr. Os yw'r wefan yn gymhleth, mae angen disodli'r cod QR yn aml. Yn ogystal, gosodir gofynion llym ar gywirdeb a bywyd gwasanaeth y gyrosgop.
Gyda datblygiad algorithm SLAM, mae SLAM wedi dod yn ddull llywio datblygedig a ffefrir ar gyfer llawer o weithgynhyrchwyr AGV. Nid oes angen cyfleusterau lleoli eraill ar SLAM, ac mae ei ffurf a'i lwybr yn hyblyg ac yn addasadwy i wahanol amgylcheddau ar y safle. Credaf, gydag aeddfedrwydd algorithmau a chywasgu costau caledwedd, y bydd SLAM yn ddiamau yn dod yn ddull llywio prif ffrwd ar gyfer AGVs yn y dyfodol.
Gellir rhannu SLAM yn fras yn ddau gategori: SLAM laser (2D neu 3D) a SLAM gweledol.
Mae SLAM Gweledol ar hyn o bryd yn y cam o ddatblygiad pellach ac ehangu senario cais. Mae Visual SLAM wedi cael sylw eang oherwydd ei fanteision megis llawer iawn o wybodaeth a chymhwysedd eang. Fodd bynnag, mae angen gofynion prosesydd uchel ar algorithmau, fel arfer mae angen CPU lefel bwrdd gwaith neu hyd yn oed GPU. Fodd bynnag, mae AGV yn defnyddio proseswyr wedi'u mewnosod yn bennaf, gan ei gwneud hi'n anodd ei gymhwyso ar raddfa fawr ar ddyfeisiau AGV bach mewn cyfnod byr o amser.
Dechreuodd SLAM laser yn gynharach na SLAM gweledol, ac mae ei theori a'i dechnoleg yn gymharol aeddfed. Mae ei sefydlogrwydd a'i ddibynadwyedd wedi'u gwirio, ac mae ei ofynion perfformiad ar gyfer proseswyr yn llawer is na SLAM gweledol. Er enghraifft, gall SLAM laser prif ffrwd redeg mewn amser real ar CPUs ARM cyffredin. Ar hyn o bryd, mae rhai gweithgynhyrchwyr AGV wedi lansio cynhyrchion yn seiliedig ar lywio laser SLAM. Yn ddi-os, laser SLAM fydd y datrysiad SLAM prif ffrwd o hyd am gyfnod o amser.
Mae technoleg llywio ac arweiniad AGV wedi bod yn datblygu tuag at hyblygrwydd uwch, cywirdeb uwch, a gallu i addasu'n gryfach, ac mae ei ddibyniaeth ar farcwyr llywio ategol yn dod yn is ac yn is. Heb os, y dull llywio llwybr rhad ac am ddim o leoli amser real ac adeiladu mapiau, fel SLAM, yw'r duedd datblygu yn y dyfodol. Credaf, yn y dyfodol agos, y bydd integreiddio technolegau megis 5G, AI, cyfrifiadura cwmwl, IoT, a robotiaid deallus yn dod â newidiadau ysgwyd daear i'r diwydiant AGV, a bydd dull llywio SLAM gyda hyblygrwydd, cywirdeb ac addasrwydd uwch yn uwch. hefyd fod yn fwy hyblyg i amgylcheddau gwaith deinamig cymhleth sy'n newid yn barhaus. Ar ôl datblygu disgyblaethau lluosog ar y cyd, yn bendant bydd mwy o dechnoleg llywio AGV pen uchel yn y dyfodol.