1. llywio ewinedd magnetig
Mae'r dull llywio hwn yn dal i ddefnyddio synwyryddion llywio magnetig i ganfod signal magnetig yr ewinedd magnetig i ddod o hyd i'r llwybr teithio. Dim ond wrth ddefnyddio llywio streipen magnetig i anwythiad ysbeidiol y mae'n newid anwythiad parhaus y streipiau magnetig. Felly, ni all y pellter rhwng yr ewinedd magnetig fod yn rhy fawr, ac mae'r AGV rhwng y ddwy ewinedd magnetig mewn cyflwr mesur pellter, lle mae angen amgodiwr i fesur y pellter a deithiwyd. Yn ail, mae'r modiwl rheoli a ddefnyddir ar gyfer llywio ewinedd magnetig yr un fath â'r modiwl rheoli llywio streipen magnetig.
2. llywio streipen magnetig
Ystyrir bod llywio streipen magnetig yn dechnoleg aeddfed iawn, sy'n bennaf yn cael gwyriad safle'r cerbyd o'i gymharu â'r llwybr olrhain targed trwy fesur y signal maes magnetig ar y llwybr, a thrwy hynny gyflawni rheolaeth a llywio cerbyd. Mae gan lywio stribedi magnetig gywirdeb mesur uchel ac ailadroddadwyedd da. Nid yw newidiadau mewn golau yn effeithio'n hawdd ar lywio magnetig, ac ati. Yn ystod y llawdriniaeth, mae gan y system synhwyro magnetig ddibynadwyedd a chadernid uchel. Ar ôl i'r stribed magnetig gael ei osod, mae'r gost cynnal a chadw yn isel iawn, mae bywyd y gwasanaeth yn hir, ac mae'n hawdd ychwanegu neu newid llwybrau.
Manteision llywio stribedi magnetig: adeiladu syml ar y safle. Technoleg cost isel, aeddfed a dibynadwy. Dim ymyrraeth â sain a golau. Gweithrediad amlwg llinellau AGV. Mae ail newid y llwybr yn hawdd, mae cost newid yn isel, ac mae'r cylch newid yn fyr. Gofynion technegol isel ar gyfer personél adeiladu
Anfanteision llywio stribedi magnetig: mae stribedi magnetig yn hawdd eu niweidio; Oherwydd gosod stribedi magnetig ar y ddaear, mae'r estheteg gyffredinol wedi gostwng. Ni all y stribed magnetig fod yn barhaus, wrth i AGV droi a rholio dros y stribed magnetig, bydd rhai o'r stribedi magnetig yn cael eu torri i ffwrdd ac ni fyddant yn cael eu gosod. Gall stribedi magnetig ddenu sylweddau metelaidd, gan arwain at ddiffygion offer AGV, ac ati. Mae angen synwyryddion eraill i gyflawni'r swyddogaeth o leoli'r safle.
3. Llywio â laser
Llywio â laser yw gosod adlewyrchydd laser o amgylch llwybr gyrru'r AGV. Mae'r AGV yn allyrru pelydr laser wrth gasglu'r trawst laser a adlewyrchir gan yr adlewyrchydd i bennu ei leoliad a'i gyfeiriad presennol, ac mae'n cyflawni llywio AGV trwy weithrediadau geometrig trionglog parhaus.
Manteision technoleg llywio laser: cywirdeb lleoli AGV. Nid oes angen cyfleusterau lleoli eraill ar y ddaear, a gall y llwybr gyrru fod yn hyblyg ac yn addasadwy i wahanol amgylcheddau ar y safle. Ar hyn o bryd mae'n ddull llywio datblygedig sy'n cael ei ffafrio gan lawer o weithgynhyrchwyr AGV yn ddomestig ac yn rhyngwladol.
Anfanteision technoleg llywio laser: gofynion amgylcheddol cost uchel a chymharol llym (golau allanol, gofynion daear, gofynion gwelededd, ac ati). Mae pris offer llywio laser yn uchel. Mae offer llywio laser yn addas ar gyfer amgylcheddau dirwystr. Mae cost paneli adlewyrchol yn uchel.
Ar hyn o bryd, mae technoleg llywio laser wedi dod yn ateb prif ffrwd ar gyfer gweithgynhyrchwyr AGV domestig a thramor. Oherwydd ffactorau megis cywirdeb lleoli uchel, newidiadau llwybr hyblyg, a thechnoleg llywio aeddfed, mae llywio laser wedi dod yn boblogaidd.
4. llywio electromagnetig
Mae llywio electromagnetig yn un o'r dulliau llywio mwy traddodiadol, sy'n dal i gael ei fabwysiadu. Mae'n claddu gwifrau metel ar lwybr gyrru AGV ac yn llwytho amlder canllaw ar y gwifrau metel. Trwy nodi'r amlder canllaw, cyflawnir swyddogaeth llywio AGV. Mae'r dechnoleg llywio hon yn debyg i lywio streipen magnetig. Oherwydd ei ddiffygion megis estheteg annigonol ac anhawster newid llwybrau, mae gweithgynhyrchwyr AGV wedi rhoi'r gorau i'r ateb technegol hwn yn raddol. Fodd bynnag, mae amodau safle penodol hefyd yn addas ar gyfer y dechnoleg llywio hon, yn dibynnu ar ofynion amgylchedd gwaith AGV. Er enghraifft, mewn amgylcheddau tymheredd uchel, mae angen gofynion llym ar gyfer uniondeb llinell.
5. Cyfarwyddyd cod QR
Y dull canllaw cod QR yw gosod codau QR ar wahân, a chael cyfesurynnau amser real trwy sganio a dadansoddi'r codau QR trwy gamerâu ar fwrdd AGV. Y dull canllaw cod QR hefyd yw'r dull canllaw AGV mwyaf cyffredin ar y farchnad, ac mae ffurf llywio cyfansawdd canllaw cod QR a llywio anadweithiol hefyd yn cael ei ddefnyddio'n helaeth. Mae robot KIVA Amazon yn cyflawni symudiad ymreolaethol trwy'r dull llywio hwn. Mae'r dull hwn yn gymharol hyblyg a chyfleus ar gyfer gosod a newid llwybrau. Yr anfantais yw bod y cod QR yn dueddol o wisgo ac mae angen cynnal a chadw rheolaidd arno.
Senario sy'n berthnasol: warysau gydag amgylchedd da
6. llywio laser SLAM (llywio naturiol)
Mae llywio laser SLAM yn ddull llywio naturiol nad oes angen defnyddio platiau adlewyrchol arno. Nid yw bellach yn gofyn am arwyddion llywio ategol (codau QR, platiau adlewyrchol, ac ati), ond yn hytrach mae'n defnyddio'r amgylchedd naturiol yn yr olygfa waith, megis colofnau a waliau yn y warws, fel lleoli gwrthrychau cyfeirio i gyflawni llywio lleoli. O'i gymharu â llywio laser traddodiadol, ei fantais yw costau gweithgynhyrchu is. Yn ôl dealltwriaeth y golygydd, mae yna hefyd weithgynhyrchwyr (fel SICK) sydd wedi datblygu synwyryddion laser sy'n addas ar gyfer gweithrediadau awyr agored AGV.