BORUNTE Robot diwydiannol Saesneg manual HC manual llawlyfr cyfarwyddiadau —— Statws Llawlyfr

BORUNTE Robot diwydiannol Saesneg manual HC manual llawlyfr cyfarwyddiadau —— Statws Llawlyfr

Tarodd y bwlyn llaw ar y trydydd gêr y dyfynbris &; llawlyfr &; i mewn i'r wladwriaeth â llaw, gellir cyflawni'r wladwriaeth ar y robot i ddysgu gweithredu. Fel y dangosir isod:

Rhaglen 1 、

Modwlws y cyfansoddiad: mae set o fowldiau yn cynnwys prif raglen a gellir dewis wyth is-reolwaith yn ôl eu defnydd go iawn.

Dull dewis rhaglen: Tynnwch y dyfynbris&i lawr; Golygu" dewislen, dewiswch y rhaglen (cliciwch unwaith mae hynny'n golygu dewis).

Is-reolwaith arbennig: Bydd Subroutine 8 (Sub-8), y rhaglen ei hun yn y Subroutine 8 diofyn (Is-8), waeth beth fo'r wladwriaeth (auto / llawlyfr / stop) yn rhedeg yn awtomatig.

Awgrym: Yn achos y rhaglen i ddysgu rhedeg yn awtomatig pan fydd yr is-reolwaith a'r brif raglen yn rhedeg ar yr un pryd.

& quot; Allweddi Rhaglenadwy (New M CMD)": Gallwch raglennu mewn enw allweddol hunan-ddiffiniedig. Allweddi Rhaglenadwy Newydd (M M CMD Newydd): Cliciwch" Allweddi Rhaglenadwy Newydd (M M CMD Newydd)" → golygu enw'r botwm. Cliciwch OK → tynnwch y dyfynbris&i lawr; Golygu" bwydlen. Symudwch y dudalen i fyny ac i lawr i ddod o hyd i'r allwedd raglenadwy. Cliciwch unwaith i olygu enw'r botwm i fynd i mewn i'r dudalen gyfarwyddiadau. dysgu.

Allweddi Rhaglenadwy Arbennig (CMD M Newydd):

Quot &; Tarddiad" Os ydych chi'n perfformio homing yn y modd stopio (pwyso'r allwedd cartref eto i ddechrau), bydd y system yn gweithredu'r rhaglen sydd wedi'i golygu yn y dyfynbris &; Origin" allwedd os yw'r dilyniant o homing neu gamau gweithredu eraill yn cael eu cyfarwyddo yn yr allwedd hon.

& quot; Ailosod" Gan wasgu'r fysell [Ailosod] unwaith yn y cyflwr stopio, bydd y system yn gweithredu'r rhaglen sydd wedi'i golygu yn y botwm ailosod.

Dileu Allweddi Rhaglenadwy (New M CMD): Dewiswch enw'r botwm yn y gwymplen &; Golygu" ac yna cliciwch y botwm [Delete Keys Rhaglenadwy (New M CMD)]. Siart llif allweddol rhaglenadwy newydd:

& quot; Treial": pwyswch y botwm hwn, bydd y robot yn mynd i redeg y cam hwn.

& quot; Up": Cliciwch ar y rhaglen i symud i'r llinell flaenorol.

& quot; Lawr": Cliciwch i symud i'r llinell nesaf.

& quot; Copi ”: Cliciwch y botwm [Copi] i popio cynnwys y copi a ddewiswyd o'r blwch dewis fel y dangosir isod:

SYLWCH: Y rhif a gofnodwyd yn y dyfynbris &; Dyfyniad Llinell Ddethol &; blwch golygu yn nodi rhif y rhaglen.

Copïwch yr achos defnydd: Tybiwch eich bod am gopïo'r dilyniant rhif 0 ac 1 i aros i'r rhaglen X011 basio'r camau canlynol fel a ganlyn:

Cam 1: Cliciwch y botwm Copi, nodwch 1 yn y dyfynbris &; Dewis Rhes &; blwch golygu ac yna cliciwch ar y botwm [Copy Selected Row to Current Row].

Cam 2: Dewiswch y llinell nesaf rydych chi am gludo'r rhaglen Cliciwch y botwm [Gludo].

Nodyn: Os yw'r copi o'r dyfynbris &; diwedd y modiwl," mae'r frawddeg hon wedi'i gludo i'r rhaglen yn annilys, rhaid i'r modiwl fod yn ddiwedd y frawddeg hon yn y cam olaf.

& quot; Gludo": Gludwch y rhaglen a gopïwyd mewn un clic.

& quot; Golygu": Cliciwch [Golygu] botwm i popio'r blwch deialog golygu i olygu cynnwys y rhaglen.

“Tarian”: cliciwch y darian honno, os ydych chi am ganslo ac yna dyfynbris &; tarian &; gallu bod." Dileu": Cliciwch dileu i ddileu'r rhaglen.

& quot; Atgyweirio mynegai.": Cliciwch y rhif yn y dilyniant gorffen auto.

2 menu Dewislen weithredu

Cliciwch" Golygydd S / H" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb math gweithredu i addysgu, mae'r rhyngwyneb hwn yn gyfanswm o 17 o gamau, cliciwch y botwm gweithredu cyfatebol i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygydd gweithredu i'w osod. Fel y dangosir isod. Cliciwch unwaith i gael y ddewislen Agored, ac eiliad i gael y ddewislen Close.

2.1 action Cam gweithredu Echel

Cliciwch y botwmi fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol.

Mewnosod:Yn y dudalen gyfarwyddiadau, dewiswch y lleoliad lle rydych chi am fewnosod y weithred a dewis dysgu'r weithred. Cliciwch Mewnosod i fewnosod y weithred yn y rhaglen.

Mewnosod:Pan fydd yr echel a'r lleoliad targed cliciwch" gosod" ac yna cliciwch ar" Mewnosodwch" i ddysgu lleoliad y pwynt targed i'r rhaglen.

Sync:Dewiswch sawl echel ac yna dewiswch" Cydamseru" bydd yr echel yn symud ar yr un pryd yn symud.

Pwynt rhyddhad:Gwiriwch gyfesurynnau'r echel ar ôl pwynt y defnydd dewisol o'r pwynt cyfeirio wedi'i olygu.

Pos Diwedd Cynnar:Mae mewnosod y cam hwn mewn addysgu yn dangos bod y symudiad nesaf wedi cychwyn pan nad yw'r echel wedi cyrraedd y safle targed pan gyrhaeddodd y safle terfynol.

Achos defnyddio:Os yw'r safle ymlaen llaw wedi'i osod i 200 a bod y sefyllfa wedi'i gosod i 1000, mae'r echel yn symud i safle 800 (1000-200) a chyflawnir y cam nesaf, ac mae'r weithdrefn yn parhau i 1000.

ESD POS:Mewnosodwch y cam hwn yn y ddysgeidiaeth i nodi y bydd yr echel yn arafu ar y cyflymder penodol pan fydd yn cyrraedd y safle arafu uwch.

Achos defnyddio:Os yw'r safle ymlaen llaw wedi'i osod i 200, y gyfradd arafu ymlaen llaw yw 5%, mae'r sefyllfa wedi'i gosod i 1000, ac mae'r cyflymder wedi'i osod i 80%. Yna'r echel o 0-800 i 80% o gyflymder gweithredu, cyflymder 800-1000 i 5%. Stop signal neu Stop cyflym: Pan ganfyddir y signal mewnbwn, bydd yn arafu i stopio neu stopio ar unwaith.

Rel (Perthynas):Symud y pellter penodol o'i gymharu â'r safle presennol.

Stopiwch:Wrth ddewis echel a dewis" Stop", bydd y rhaglen yn stopio ar unwaith wrth redeg.

2.2 、 Llwybr

Cliciwch y botwmi fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol.

Ardal 1 yw'r math o gamau i'w mewnosod:

Llinell 2D (Llinell XY, Llinell XZ, Llinell YZ):Yn dal y safle mewn awyren o'r safle cyfredol i'r dyfynbris &; pwynt gorffen &; safle.

Llinell 3D:Yn y gofod, o'r sefyllfa bresennol i" wedi'i osod i ddiwedd" safle i gynnal sefyllfa i fynd yn syth.

Cromlin 2D (Curve XZ, Curve XZ, Curve YZ):Yn dal yr arc mewn awyren o'r safle cyfredol i'r safle a osodwyd i'r pwynt canolradd a'r safle wedi'i osod fel y pwynt gorffen.

Cromlin 3D:Yn y gofod, o'r cerrynt i" wedi'i osod i'r pwynt canol" safle a" wedi'i osod i ddiwedd y dyfynbris &; safle i gynnal safle i gymryd cromlin

Ystum:o'r sefyllfa bresennol i'r safle targed.

Llinell gymharol:Y pwynt cyfredol fel man cychwyn, mae cyfeiriad y gwrthbwyso yn cydgysylltu.

Cromlin gymharol:Y pwynt cyfredol fel man cychwyn, mae cyfeiriad y gwrthbwyso yn cydgysylltu.

Pollinell syth sture:o'r pwynt trosi cyfredol i'r safle targed i" gosodwch y diwedd" o leoliad llinell syth.

Cromlin peri:o'r pwynt newid cyfredol i'r safle targed i" wedi'i osod i'r pwynt canol" a" wedi'i osod i'r diwedd" o'r safle i gymryd y gromlin.

Gosod cylch llawn:o'r pwynt trosi cyfredol i'r safle targed i" wedi'i osod i'r pwynt canol" a" wedi'i osod hyd at ddiwedd y dyfynbris &; cylch.

Llwybr am ddim:dim symudiad trac, symudiad yr echel ar yr un pryd yn symud ar yr un pryd.

Cydberthynas:Gwrthbwyso yn y cyfeiriad echelinol o'i gymharu â'r cymal. Llinell osgo gymharol: Gan ddechrau o'r pwynt cyfredol, mae U, V, W yn cadw ystum i gyfeiriad gwrthbwyso cyfesurynnau.

Cromlin ystum gymharol:o'r man cyfredol fel man cychwyn, U, V, W i gadw ystum i gyfeiriad cydlynu gwrthbwyso.

Cylch llawn:Yn tynnu cylch gyda thri phwynt hysbys.

Ardal 2 yw gosod cyfesurynnau'r dull lleoliad, wedi'i osod mewn dwy ffordd:

Yr un cyntaf: Os mai dyma'r rheolaeth â llaw gyfredol i arddangos cyfesurynnau cyfesurynnau'r safle golygu i olygu'r blwch mae angen i chi daro'r botwm [set] yn gyntaf ac yna cliciwch [gosod y diwedd] gall fod, os ydych chi eisiau. i sero yw botwm clicio uniongyrchol [Zero]. Yn ail: defnyddiwch y pwynt cyfeirio, gwiriwch y blwch dewis pwynt cyfeirio 111 saethau triongl cwympo i ddewis" pwynt", ac yna cliciwch ar" wedi'i osod i'r pwynt canol" ; neu" Gosodwch y pwynt gorffen (Set Epos)" botwm i ddisodli cyfesurynnau'r pwynt targed Gall gwerth cydlynu fod.

Botwm pwynt cyfeirio Dull golygu:

Cam 1: Gwiriwch y blwch i'w ddefnyddio.

Cam 2: Cliciwch yr eicon hwn yn y gornel chwith isaf i agor rhyngwyneb botwm golygu pwynt cyfeirio, fel y dangosir isod:

Rôl pwynt cyfeirio: hwyluso'r defnyddiwr ar gyfer lleoli pwynt i'w ail-ddefnyddio. Nodyn! : Dim ond at y cymalau y gall y llwybr rhydd gyfeirio, a dim ond at y pwyntiau gwrthbwyso y gall y cymalau cymharol gyfeirio. Dim ond at bwyntiau llwybr y gall gweddill y mathau gweithredu weithredu.

Pwyntiau'r broses olygu:

Cam 1:Cyfarwyddyd Swydd: Golygu'r gwerth yn uniongyrchol Symudwch yr echel i'r pwynt targed ac yna cliciwch ar" Gosodwch Sefyllfa'r Byd neu" Gosodwch Swydd ar y Cyd" (dewiswch yn ôl y math o bwynt newydd).

Cam 2:Creu enw pwynt newydd yn y blwch deialog Enw Pwynt.

Cam 3:Cliciwch unwaith i greu pwynt math newydd (nod newydd, y llwybr newydd, y pwynt gwrthbwyso newydd) i olygu pwynt golygu pwynt gwag i'r blwch deialog. Dileu dull: dewiswch y pwynt rydych chi am ei ddileu i mewn i las golau ac yna cliciwch y dyfynbris &; Dileu" botwm.

Amnewid Dull Lleoliad:Golygu'r dyfynbris &; Lleoliad Newydd" a chliciwch ar y dyfynbris &; Amnewid Lleoliad" botwm i gwblhau'r ailosodiad.

2.3 output Allbwn signal

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb ： canlynol

Dull mewnosod signal allbwn: Dewiswch y math pwynt allbwn (□ Y / □ allbwn bwrdd / □ newidyn canolradd / □ allbwn amser Y / □ allbwn egwyl Y / □ allbwn egwyl M) → dewiswch y pwynt allbwn ymlaen / i ffwrdd (□ ar / □ i ffwrdd) → Gosodwch yr amser oedi → cliciwch y botwm [Cadw] → dewiswch y safle rydych chi am ei fewnosod ar y dudalen addysgu a chlicio ar [Mewnosod]. Nodyn: Mae clicio ar fotwm allbwn yn troi'n wyrdd ac mae'r pwynt allbwn yn allbynnu signal.

Y: Mae Y yn cael ei droi ymlaen neu i ffwrdd ar ôl aros am yr oedi.

Allbwn bwrdd: Trwy ddewis y math o fwrdd fel bwrdd IO neu fwrdd M, ID y bwrdd yw nifer y byrddau IO neu'r bwrdd sy'n aros am yr oedi i allbwn, fel y dangosir isod:

Newidyn canolradd: Gwerth amrywiol y gellir ei newid.

Enghraifft o ddefnydd newidiol canolradd: Yn y brif raglen, dysgwch allbwn newidiol canolradd M027 (statws larwm) ac aros am y newidyn canolradd M027 (statws larwm) yn yr is-reolwaith. Addysgu'r brif raglen ：

Addysgu is-raglen ：

Allbwn amser Y: Pan weithredir y rhaglen i'r cam hwn, bydd allbwn Y yn cael ei droi ymlaen ac yna'n cael ei ddiffodd yn awtomatig yn ôl yr amser penodol. Gweithredir y weithred nesaf wrth aros.

Allbwn cyfwng Y: Mae'r modwlws a osodir gan yr egwyl yn allbwn ac mae Y yn allbwn yn ôl yr amser gweithredu.

2.4 、 Canfod Signalau

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb ： canlynol

Perfformir y canfod cychwyn mewnosod a'r gweithrediad canfod diwedd i ganfod presenoldeb neu absenoldeb signal mewnbwn o ddechrau'r gweithrediad canfod i'r gweithrediad canfod diwedd, ac mae'r larwm yn cael ei fodloni ar unwaith pan fydd yr amod wedi'i fodloni.

2.5 jump Naid amodol

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb ： canlynol

Defnydd label ：

1 、 Dewiswch “Diffinio Labels opsiwn, cliciwch y blwch golygu label" Label” Enw golygu bysellfwrdd pop i fyny.

2 、 Mewnosodwch enw'r label o'r cam blaenorol yn y safle lle mae angen i chi neidio yn y rhaglen.

3 、 dewiswch "Diffinio opsiwn Labeli" Rhowch y rhyngwyneb dewis cyflwr:

4 、 Ar ôl golygu'r amodau, cliciwch y botwm [Mewnosod] yn y safle rydych chi am ei fewnosod.

Nodyn: Defnyddiwch y naid amodol i fewnosod y label yn gyntaf bob amser.

2.6 、 Arhoswch

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb ： canlynol

Arhoswch dull mewnosod signal:Dewiswch y math pwynt aros (X neu newidyn canolradd) → dewiswch yr aros am ymlaen neu i ffwrdd neu'r math signal ymyl sy'n codi neu'n cwympo → gosodwch yr amser oedi → cliciwch y botwm [Cadw] → y safle i'w fewnosod ar y dudalen addysgu Nesaf cliciwch [Mewnosod].

Oedi syml:Ar ôl mewnosod gweithred oedi syml, mae'r rhediad yn rhedeg yn awtomatig nes bod y weithred yn aros am yr amser oedi penodol cyn parhau i redeg y weithred nesaf.

Ymyl cynyddol:Mae'r signal yn dod o ddim.

Ymyl yn cwympo: Arwyddion o ie i na.

Sylw:Pan weithredir y weithred ar ôl ei mewnosod, bydd y system yn dychryn pan na chyrhaeddir yr amod amser aros penodol.

2.7 、 Cownter

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:

Gellir golygu'r cownter o dan y rhyngwyneb hwn.

Dosbarthiad cownter: 1 cownter math 1 Cownter math clir Gosodwch y cownter gwerth cyfredol.

Dull cownter newydd: Dewiswch fath cownter → Enw cownter newydd → cliciwch y botwm [Newydd] → cliciwch y botwm [Cadw] → Gorffen.

Cerrynt: Gwerth cyfrif y cownter cyfredol. Gellir gosod y gwerth yn ôl sefyllfa wirioneddol y defnyddiwr.

Defnyddiwch achos ar gyfer gosod gwerth cyfredol: Os yw'r cownter a ddefnyddir wrth ddiffinio'r pentwr yn gownter hunan-ddiffiniedig, gan dybio bod gwerth cyfredol y cownter hunan-ddiffiniedig wedi'i osod i 2, yna bydd y robot yn dechrau pentyrru pethau o'r ail eitem pan fydd rhedeg y model cyntaf. .

Targed: Cynnyrch targed y cyfrif cownter.

Gosodwch y cownter gwerth cyfredol: Os dewiswch y gwerth cyfredol a mewnbynnu'r gwerth yn uniongyrchol yn y blwch mewnbwn o dan y cyfeiriad, mae'n golygu mai'r gwerth yw gwerth cyfredol y cownter; os dewiswch y gwerth cyfredol a gwirio'r cyfeiriad defnydd, y blwch mewnbwn Y gwerth a nodir yn y gwerth yw gwerth cyfredol y cownter o dan y cyfeiriad gwerth.

2.8 、 Amserydd

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol :：

Os dewisir yr amserydd i ddechrau, mae'n golygu bod y modd cyntaf awtomatig yn dechrau cyfrif pan gyrhaeddir y weithred, ac nid yw'r amserydd yn cyfrif nac yn clirio ar ôl cyrraedd y gwerth targed;

Os dewisir yr ailosodiad, mae'n golygu bod yr amserydd yn cael ei glirio a'i ail-amseru pan fydd yr amserydd yn cyrraedd y gwerth targed ac yn rhedeg i'r weithred.

Pan ddewisir y swyddogaeth ailosod auto, mae'r ailosod amserydd yn cael ei berfformio'n awtomatig am yr amser yn yr amserydd ac mae'r amserydd yn cael ei ailosod. Pan gyrhaeddir y weithred, cychwynnir yr amser hamdden.

Allbwn un pwynt: Yn allbynnu neu'n datgysylltu gwerth Y ar y bwrdd IO ar ôl i'r amserydd ddod i ben.

Allbwn bwrdd cyfan: Ar ôl yr amser chronograff yn yr amserydd, dewiswch fwrdd IO yn y bwrdd IO i allbynnu neu ddatgysylltu'r holl werthoedd Y ar y bwrdd IO cyfan.

Allbwn yr UE: Allbwn neu ymlaen / i ffwrdd ar bwynt UE ar fwrdd yr UE ar ôl i'r amserydd ddod i ben.

Allbwn pwynt M: Pan ddaw'r amserydd i ben, mae'r pwynt gwerth M ar y bwrdd M yn cael ei allbwn neu ei ddatgysylltu.

Allbwn bwrdd M: Dewiswch un bwrdd M yn y bar bwrdd IO i allbwn neu ddatgysylltu'r holl werthoedd M ar y bwrdd M cyfan ar ôl i'r amserydd ddod i ben.

Mewnbwn canfod: P'un a oes signal ar bwynt mewnbwn X ar y bwrdd IO ar ôl i'r amserydd ddod i ben, ac os yw'n canfod nad yw'r cyflwr yn cael ei fodloni, bydd yn dychryn ar unwaith. Os mai gwerth targed yr amserydd yw 5, gweithredir y mewnbwn canfod X25. Pan fydd yr amserydd rhedeg awtomatig yn cyrraedd 5s, canfyddir y signal X25. Os nad oes mewnbwn signal ar gyfer X25, bydd yn dychryn ar unwaith.

Ailosod amserydd: ailosod wrth redeg i'r amserydd gweithredu (dim ond ail-amseroedd wrth redeg i ddechrau gweithredu amserydd)

Amserydd saib: bydd rhedeg i'r amserydd gweithredu yn oedi'r amserydd (dim ond wrth redeg i'r amser cychwyn y bydd gweithredu yn parhau i gyfrif)

2.9 、 Sync

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb ： canlynol

Mae mewnosod cychwyn cysoni a diwedd cysoni cyn ac ar ôl rhaglen yn dangos bod y rhaglen yn cael ei chyfuno a'i symud ar yr un pryd.

Nodyn:

1. Ni ellir nythu cydamseriad â'i gilydd.

2. Ni all y naid ddefnyddio'r swyddogaeth cysoni.

3. Mae cyfuniad penodol o ddechrau cydamseru a diwedd cydamseru yn digwydd. Pan fydd cydamseru yn cychwyn, mae angen dysgu diwedd cydamseru arall.

4, gall amodau ddefnyddio'r swyddogaeth cydamseru.

2.10 、 Sylw

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:

Y sylw yw ystyr y marc. Pan fydd y defnyddiwr yn dysgu llawer o raglenni, os yw gormod yn edrych yn flêr, yna gellir gwneud y gwahanol sylwadau cyn ac ar ôl y gwahanol raglenni i ddod o hyd i'r broblem.

Dull golygu sylwadau: Agorwch y blwch golygu testun yn y clic gwag → golygu'r enw a chlicio ar y botwm [Cadw] → dewiswch linell nesaf y safle i'w fewnosod a chlicio [Mewnosod].

2.11 、 Stac

Cliciwchbotwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb ， canlynol

Dosberthir y mathau o bentyrrau fel: blwch pentyrru cyffredinol a stacio yn y ffynhonnell ddata blwch sy'n pentyrru 4 llath pedwar categori.

Yn gyffredinol, gellir rhannu'r pentyrru cyffredinol o bentyrrau yn ddau gategori: siâp petryal, ac fel mae'r enw'n awgrymu, gellir pentyrru gwrthrych sgwâr;

Gellir pentyrru pentyrrau gwrthbwyso mewn siâp diemwnt neu eu pentyrru ar lethr (gwrthbwyso echel Z).

Stack allan y dull gweithredu hirsgwar:

1. Yn gyntaf cliciwch y dyfynbris &; quot newydd &; botwm i greu enw pentwr newydd neu agor enw ffeil adeiledig.

2. Cliciwch “→” i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pentwr.

3. Gosodwch y cyfesurynnau man cychwyn a'r bylchau. Mae dwy ffordd i'w sefydlu:

Defnyddiwch y dull tri phwynt i sefydlu: Y dull tri phwynt yw cyfrifo'r gwrthbwyso a'r bylchau yn awtomatig gan ddefnyddio'r tri phwynt sydd wedi'u gosod.

Dosberthir y mathau o bentyrrau fel: blwch pentyrru cyffredinol a stacio yn y ffynhonnell ddata blwch sy'n pentyrru 4 llath pedwar categori.

Yn gyffredinol, gellir rhannu'r pentyrru cyffredinol o bentyrrau yn ddau gategori: siâp petryal, ac fel mae'r enw'n awgrymu, gellir pentyrru gwrthrych sgwâr;

Gellir pentyrru pentyrrau gwrthbwyso mewn siâp diemwnt neu eu pentyrru ar lethr (gwrthbwyso echel Z). Stack allan y dull gweithredu hirsgwar:

1. Yn gyntaf cliciwch y dyfynbris &; quot newydd &; botwm i greu enw pentwr newydd neu agor enw ffeil adeiledig.

2. Cliciwch “→” i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pentwr.

3. Gosodwch y cyfesurynnau man cychwyn a'r bylchau. Mae dwy ffordd i'w sefydlu:

Defnyddiwch y dull tri phwynt i sefydlu: Y dull tri phwynt yw cyfrifo'r gwrthbwyso a'r bylchau yn awtomatig gan ddefnyddio'r tri phwynt sydd wedi'u gosod.

Yn yr ail gam, symudwch y robot i fan cychwyn y pentwr ac yna cliciwch y botwm “Set In” i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol ym mlwch golygu cyfesurynnau pob echel.

Yn y trydydd cam, symudwch y manipulator i'r pwynt nesaf i gyfeiriad echel X1 ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesuryn i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1. Yna symudwch y robot i'r pwynt nesaf i gyfeiriad echel Y1 ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesuryn i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1.

Cam 4 Cliciwch y botwm [OK] i ddychwelyd i'r dudalen flaenorol am leoliadau eraill.

Peidiwch â defnyddio'r dull tri phwynt: Cyfrifwch y bylchau â llaw.

Yn y cam cyntaf, nodwch y rhyngwyneb fel y dangosir yn y ffigur isod. Symudwch y robot i'r man cychwyn pentyrru â llaw ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol i flwch golygu cyfesurynnol pob echel.

Yn yr ail gam, mesurwch y bylchau rhwng y pwyntiau ym mhob echel â llaw a golygu'r gwerthoedd bylchau yn y blychau golygu cyfatebol.

Yn y trydydd cam, gosodwch gyfeiriad pentyrru pob echel, ac mae'r cyfeiriad positif yn cyfeirio at gyfeiriad safle'r echelin + (pwyswch y botwm echelin ar y rheolydd llaw i nodi cyfeiriad safle'r echelin).

4 、 gosod cyfrif y pentwr, archebu, cownter a rhedeg y gorchymyn, y rhyngwyneb fel y dangosir isod :：

Dewis braich: Wrth ddefnyddio XYZUVW chwe echel, braich 1 yw pentwr echel XYZ, braich 2 yw pentwr echel UVW, braich 3 yw pentwr echel ZUV, braich 4 yw pentwr echel XYW, a gellir dewis y fraich sydd i'w pentyrru yn ôl y sefyllfa. . Cyfrif: Gosodwch nifer y pwyntiau domen ar yr echel.

Dilyniant Rhedeg: Yn gosod y drefn y mae pob echel wedi'i stacio.

Dewis cownter:" hunan" yn golygu bod y rhaglen yn rhedeg modd, mae cownter diofyn y system wedi'i gynyddu 1; cownter arfer (yn y ddewislen weithredu -> [cownter] i'w osod).

6, golygu'r data a chlicio [Cadw] botwm.

7, chwarae √" defnyddio'r quot" yn y dyfynbris &; pentwr" yn y dewis o ddefnyddio'r pentwr, a gosod cyflymder y pentwr, dewis lleoliad da yn y rhaglen cliciwch ar" set" i olygu'r pentwr i ddysgu.

8, os yw'r defnydd o gownteri arfer i'w mewnosod yn y broses o ddysgu cownter y pentwr ynghyd ag 1 fel arall nid yw'r cownter yn cyfrif.

Dull gweithredu'r domen wrthbwyso:

Gellir pentyrru defnyddio pentyrrau gwrthbwyso i siâp diemwnt neu eu pentyrru ar wyneb llethrog (gwrthbwyso echel Z)

1, cliciwch yn gyntaf ar y dyfynbris &; quot newydd &; botwm i greu enw pentwr newydd neu agor enw'r ffeil wedi'i adeiladu.

2, cliciwch" →" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pentwr.

3. Gwiriwch yr opsiwn [Use Offset]

4, Gosodwch y cyfesurynnau man cychwyn a'r bylchau.

Tomen siâp diemwnt pan mae man cychwyn a bylchau y set mae dwy ffordd:

Defnyddiwch y dull tri phwynt i osod: mae'r dull tri phwynt i'w ddefnyddio wedi'i osod i gyfrifo'r gwrthbwyso a'r pellter tri phwynt yn awtomatig.

Y cam cyntaf, yn y wladwriaeth â llaw cliciwch" set dull tri phwynt" botwm i fynd i mewn i'r dudalen golygu a ddangosir isod.

Yn yr ail gam, symudwch y robot i safle cychwyn y pentwr ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol ym mlwch golygu cyfesurynnau pob echel.

Yn y trydydd cam, symudwch y manipulator i'r pwynt nesaf i gyfeiriad echel X1 ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesuryn i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1. Yna symudwch y robot i'r pwynt nesaf i gyfeiriad echel Y1 ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesuryn i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1.

Cam 4 Cliciwch y botwm [OK] i ddychwelyd i'r dudalen flaenorol am leoliadau eraill.

Peidio â defnyddio'r dull tri phwynt: cyfrifwch y pellter gwrthbwyso a bylchau yr echel â llaw.

Yn y cam cyntaf, nodwch y rhyngwyneb fel y dangosir yn y ffigur isod. Symudwch y robot i'r man cychwyn pentyrru â llaw ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol i flwch golygu cyfesurynnol pob echel.

Yn yr ail gam, mesurwch y pellter a'r gwrthbwyso â llaw rhwng pwyntiau ym mhob echel â llaw a golygu'r bylchau a'r gwerthoedd gwrthbwyso yn y blychau golygu cyfatebol.

Y trydydd cam yw gosod cyfeiriad pentyrru pob echel, ac mae'r cyfeiriad positif yn cyfeirio at gyfeiriad safle'r echelin + (pwyswch yr allwedd echel ar y rheolydd llaw i nodi) mae'r gwrthwyneb yn cyfeirio at gyfeiriad y safle echel.

Map effaith gwrthbwyso X, Y:

Dangosir effaith y gwrthbwyso X isod, gyda'r chwith yn ddiduedd a'r dde yn cael ei symud gan y gwrthbwyso X.

Cyn diduedd Ar ôl y gwrthbwyso

Dangosir effaith gwrthbwyso Y isod, gyda'r chwith yn ddiduedd a'r dde yn cael ei symud gan X wedi'i wrthbwyso.

Cyn diduedd Ar ôl y gwrthbwyso

Man cychwyn pentwr ar oledd, modd gosod traw:

Y cam cyntaf yw symud y manipulator i safle cychwyn y pentwr â llaw ac yna cliciwch y botwm [Set] i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol i'r blwch golygu cyfesurynnau ar gyfer pob echel.

Yn yr ail gam, gosodwch y pellter gwrthbwyso yn y cyfeiriad Z (diofyn yw Z yn y cyfeiriad X). Os ydych chi eisiau gwrthbwyso Z yn y cyfeiriad Y, gwiriwch yr opsiwn [Y cyfeiriad gwrthbwyso Z].

Y trydydd cam, gosodwch y cyfeiriad pentyrru, cyfrif, archebu, cownter a rhedeg y gorchymyn.

Cyfeiriad: Cyfeiriad, cyfeiriad safle echelin +, cyfeiriad minws echel, cyfeiriad echelin.

Cyfrif: Yn gosod nifer y pwyntiau i'w pentyrru ar yr echel. Dilyniant Rhedeg: Yn gosod y drefn y mae pob echel wedi'i stacio.

Dewis cownter:" hunan" yn golygu bod y rhaglen yn rhedeg modd, mae cownter diofyn y system wedi'i gynyddu 1; cownter arfer (yn y ddewislen weithredu -> [cownter] i'w osod).

Y pedwerydd cam, golygu'r data a chlicio [Cadw] botwm.

Y pumed cam, chwarae √" defnyddio'r quot" yn y dyfynbris &; pentwr" yn y dewis o ddefnyddio'r pentwr, a gosod y cyflymder pentyrru, dewis lleoliad da yn y rhaglen cliciwch ar" Gosodiadau" i olygu'r pentwr i ddysgu.

Nid yw'r chweched cam, os ydych chi'n defnyddio cownter arfer i'w fewnosod yn y broses o ddysgu cownter y pentwr ynghyd ag 1 neu gownter yn cyfrif.

Gwrthbwyso llethr Enghraifft pentyrru:

Tybiwch fod angen i chi bentyrru pedwar cylch yn y safle domen ganlynol

Gosod Tudalen Addysgu:

Nodyn: 1, oherwydd bod y cownter wedi'i ddewis o'r diffiniad o'r dechnoleg, bydd angen iddo ddysgu mwy nag un pentwr ar ôl y cownter plws 1

2, os yw'r cownter yn llawn, megis ar ôl dechrau'r amodau newydd, yr angen i ddefnyddio amodau i glirio'r naid, gosodiadau tudalen Neidio amodol fel y dangosir isod:

Enghraifft gyffredinol o ddefnydd pentyrru: Amodau hysbys:

1. Maint, lled ac uchder sgwâr bach yr eitem yw: 100 * 100 * 100 (mm)

2, angen pentyrru 3 chynhyrchion i gyfeiriad positif XYZ

3, pellter blaen a chefn chwith a chefn y cynnyrch 20mm yr un

4. Mae'r cownter yn defnyddio cownter arfer, ac ychwanegir cownter newydd o'r enw “stack counter” at y cownter. Mae'r gosodiadau penodol fel a ganlyn:

Y cam cyntaf: addasu cownter yn gyntaf.

Cam 2: Rhowch y dudalen stac a gwneud y gosodiadau fel y dangosir yn y ffigur isod. Gosodwch holl gyfesurynnau man cychwyn y pentwr i 0.

Dangosir yr effaith pentyrru olaf yn y ffigur a ganlyn: Nodyn: Mae'r rhifau cyfresol sydd wedi'u marcio yn y ffigur isod yn nodi trefn y cynhyrchion wedi'u pentyrru.

Stacio Pwynt Gwreiddiol

Pacio a stacio yn y blwch a stacio yn y blwch:

1. Dewiswch yr opsiwn “Pacio a stacio mewn blwch”.

2. Cliciwch “→” i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pentwr.

3. Yn gyntaf cliciwch y dyfynbris &; quot newydd &; botwm i greu enw pentwr newydd.

4. Gosodwch y bylchau, maint, trefn, cyfeiriad a dewis cownter rhwng y cynhyrchion yn y blwch cyntaf o dan y rhyngwyneb hwn.

5. Cliciwch “→” i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu nesaf. Mae'r rhyngwyneb hwn yn gosod y bylchau, maint, dilyniant, cyfeiriad a dewis cownter rhwng pob blwch pentyrru.

6. Gosodwch yr holl ddata a chliciwch ar y botwm Cadw.

7. Hiccup [Defnyddiwch Stack] Dewiswch pa bentwr i'w ddefnyddio yn [Stack], a gosodwch y cyflymder pentyrru. Dewiswch y lleoliad yn y rhaglen a chlicio “Set” i olygu'r pentwr i'r addysgu.

[Defnyddiwch Wrthbwyso]: Ar ôl gwirio, mae'r pellter gosod yn cael ei wrthbwyso o'r pwynt pentwr blaenorol.

Enghraifft o bentyrru yn y blwch: Amodau hysbys yn y blwch:

1. Maint, lled ac uchder sgwâr bach yr eitem yw: 100 * 100 * 100 (mm).

2. Mae 3 chynnyrch yn y cyfeiriad XYZ, a chyfanswm y cynhyrchion yn y blwch yw 27.

3, pellter blaen a chefn chwith a chefn y cynnyrch 20mm yr un

4. Mae'r cownter yn defnyddio cownter arfer, ac ychwanegir cownter newydd o'r enw “cownter blwch” at y cownter. Mae'r dudalen addysgu fel a ganlyn:

Amodau hysbys y tu allan i'r bocs:

1, cyfanswm o 4 blwch

2. Mae angen pentyrru 2 flwch i gyfeiriad positif yr echel X, pentyrru 2 flwch i gyfeiriad positif yr echel Y, a stacio 0 blwch ar yr echel Z. Y gorchymyn pentyrru yw: X → Y → Z.

3. Y pellter rhwng y blychau yw 500mm a'r pellter rhwng y brig a'r gwaelod yw 0mm. Mae'r dudalen addysgu wedi'i gosod fel a ganlyn:

Dangosir effaith derfynol y domen yn y ffigur isod .：

Pentyrru ffynhonnell ddata

Defnydd pentwr ffynhonnell ddata:

1, dewiswch y dyfynbris &; pentwr ffynhonnell ddata" opsiwn.

2, cliciwch yn gyntaf ar y dyfynbris &; quot newydd &; botwm i greu enw pentwr newydd.

3, cliciwch" →" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pentwr.

4, dewiswch y math o ffynhonnell ddata, mae'r math ffynhonnell ddata wedi'i rannu'n ddau fath o bwyntiau afreolaidd (ar gyfer pentyrru afreolaidd), fel dewis hwn ac yna cliciwch ar" Golygu Pwynt" i mewn i'r blwch pwynt golygu ar yr ID defnyddiwr penodol golygu penodol.

5, chwarae √"" defnyddio quot" pentwr" i ddewis pa stac i'w ddefnyddio, a gosod cyflymder y pentwr, dewiswch leoliad da yn y rhaglen cliciwch ar" set" i olygu'r pentwr i ddysgu

Dyfyniad opsiwn math ffynhonnell ddata &; pwyntiau afreolaidd" ac yna cliciwch ar" golygu pwynt" botwm i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pwynt fel y dangosir isod:

& quot; Amnewid safle": Cliciwch y safle wedi'i olygu Cliciwch" Amnewid sefyllfa" botwm i ddisodli'r hen safle cydlynu gyda'r sefyllfa bresennol.

& quot; Amnewid Cydamseru": Os oes gan y defnyddiwr y lluniad safle a bod cyfesuryn cychwyn y lluniad yn anghyson â chyfesuryn tarddiad y manipulator, gellir ei osod yn hawdd yn y pwynt afreolaidd trwy amnewid cydamserol.

Cliciwch y pwynt cyntaf i newid gwerth cyfesurynnol y pwynt cyfredol i werth cyfesurynnol tarddiad (pwynt cyntaf) y llun, ac yna cliciwch ar y botwm [Cadw], fel y dangosir yn y ffigur canlynol:

Rhyngwyneb arddangos ID defnyddiwr pwrpasol:

Enghraifft o bentyrru afreolaidd: Cymerwch yr enghraifft o bentyrru 6 phwynt afreolaidd ar awyren lorweddol.

Ar ôl gosod y chwe safle ar y dudalen golygu pwynt a dewis y cownter, gallwch chi gwblhau'r gosodiad fel y dangosir yn y camau canlynol:

Rhowch y rhyngwyneb canlynol, tynnwch y saeth triongl ffynhonnell ddata i lawr a dewis “pwynt afreolaidd”.

2. Cliciwch y botwm [Golygu Pwynt] i fynd i mewn i'r blwch pwynt golygu i ddysgu chwe safle.

3. Dewiswch y math cownter. Y rhagosodiad yw dewis ei gownter ei hun.

Gellir ei bentyrru fel y dangosir isod:

Defnyddiwch y swyddogaeth bwrdd celf: Cliciwch y dyfynbris &; dyfyniad Artboard &; botwm i fynd i mewn i'r dudalen ganlynol.

Gwiriwch y “brwsh” i osod lleoliad yr echel XY ac uchder y gorlan. Os dewiswch linell esmwyth neu syth, gallwch ysgrifennu yn y blwch golygu glas golau. Os ysgrifennwch yn anghywir wrth ysgrifennu, gallwch glicio ar y botwm “Clir”.

Clirio popeth a'i ailysgrifennu, fel y dangosir isod:

Cliciwch ar y dyfynbris &; Cyfrifwch dyfyniad Llwybr &; bydd botwm ar ôl ysgrifennu yn cael ei wneud yn cynhyrchu'r pwynt yn awtomatig, yna cliciwch ar Close.

Gellir gweld y pwyntiau a gynhyrchir yn awtomatig trwy glicio" Golygu Pwyntiau":

pwyswch “arbed” a mewnosod y weithred pentyrru yn y brif raglen

Larwm arfer 2.12.

Pwyswch botwm “larwm arfer” i fynd i mewn i'r rhyngwyneb hwn ：

Dewiswch y larwm Na a gwasgwch 【mewnosodwch】 i fewnosod y rhan larwm yn y rhaglen ， pan fydd yn rhedeg i'r rhan larwm, bydd y robot yn larwm ac yn stopio can Gellir addasu cynnwys larwm personol, mae gennym feddalwedd ar ei gyfer, os mae angen i chi gysylltu â ni.

Modiwl 2.13 、

Cliciwch 【model】 i fynd i mewn i'r rhyngwyneb hwn ， gallwn alw modiwl i mewn yma ：

Creu modiwl newydd ： pwyso 【modiwl newydd】 → mewnosod enw'r modiwl → 【arbed】 → gosod y rhaglen yn y modiwl → 【arbed】。

Dileu modiwl ： tynnu i lawr ddewislen modiwl ， dewis modiwl a phwyso 【dileu】。

Mae angen mewnosod ffordd i fewnosod modiwl ： gwympo “modiwl galw” a dewis y modiwl yn y ddewislen → gollwng “dychwelyd i'r faner” （sylw ： diffiniwch y faner cyn i chi fewnosod） → 选 dewiswch y llinell a gwasgwch 【Mewnosod 】.

2.14 instruction Cyfarwyddyd gweledol

pwyswch Vision Vision i fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol ：

dewis ffynhonnell ddata ： dewis “dal” ， dewis allbwn penodol ， gosod yr amser gweithredu ， amser gweithredu ac amser egwyl ， mae'n golygu amser dal allbwn penodol ， yr amser egwyl ar gyfer dal ， ac amseroedd dal ， mewnosodwch hwn i'r rhaglen yna nodwch y rhyngwyneb gweledigaeth i osod yr amser aros ， os methodd â dal, bydd y robot yn dychryn

Er enghraifft, rydym yn gosod allbwn Y15 i ddal am 2s ， yr amser egwyl ar gyfer allbwn yw 3s ， ar ôl tair gwaith ar gyfer dal, 2s yn ddiweddarach, os methodd y camera â dal, bydd y robot yn dychryn ， mae'r gosodiad paramedr fel islaw lluniau ：

2.15 speed Cyflymder y llwybr

Cliciwch botwm cyflymder llwybr i fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:

swyddogaeth ： addasu cyflymder symud y taflwybr

Mae cwmpas ： ond yn berthnasol i'r llinell syth yn y llwybr a'r symudiad cromlin

Cyflymder gwreiddiol ： Os caiff ei fewnosod rhwng y llinell syth a'r gromlin, bydd y cyflymder gwreiddiol yr un peth â'r un â chyflymder cyflymach.

2.16 command Gorchymyn data

Cliciwch Gorchymyn Data i nodi'r rhyngwyneb canlynol ：

Swyddogaeth gorchymyn tarddiad ： gosod dilyniant a chyflymder pob echel homing

Mae'r ffordd yn ôl i'r tarddiad wedi'i rhannu'n chwe math, gall y defnyddiwr ddewis yn ôl ei sefydliadau ei hun :：

1 、 gosodwch y switsh tarddiad plws â llaw.

Gosodwch safle ar hap gyda signal tarddiad fel lleoliad cartref â llaw ， yna dyma fydd y lleoliad tarddiad ar gyfer pob homing. Proses ar gyfer gosod safle'r cartref ：

Yn y modd llaw, addaswch yr holl echel i'r switsh tarddiad, （mae'r golau switsh ar） → yn y modd stopio, nodwch “settings” → “gosodiad peiriant” → “configs modur” ， cliciwch 【set i darddiad】 neu 【gosod ffatri i gyd tarddiad】 ， yna 【arbed tarddiad】.

2 、 Darganfyddwch y pwls Z yn uniongyrchol。

Proses i osod safle cartref trwy ddod o hyd i signal pwls Z modur ：

Yn y modd llaw, addaswch yr holl echel i'r switsh tarddiad, （mae'r golau switsh ar） → yn y modd stopio, nodwch “settings” → “gosodiad peiriant” → “configs modur” ， cliciwch 【set i darddiad】 neu 【gosod ffatri i gyd tarddiad】 ， yna 【arbed tarddiad】.

Pan fydd angen i robot fod adref, yn y modd llaw, pwyswch 【tarddiad】 yna pwyswch 【cychwyn】.

3 origin Tarddiad byr （gosod y tarddiad ynghyd â switsh yn awtomatig. Pan fydd yn cefnogi tarddiad, pan fydd yn taro'r plât metel tarddiad, gorffennodd y broses gartref pan fydd y switsh tarddiad ymlaen.

Y tro cyntaf i osod tarddiad neu addasu'r ffordd yn ôl i darddiad ： pwyswch 【tarddiad】 yna pwyswch botwm 【cychwyn,, bydd robot yn mynd adref fel y dilyniannau。 Pan fydd pob echel wedi gorffen tarddiad cefnogol ， bydd yn dychryn ac yn gofyn “mae tarddiad wedi bod yn newidiadau ， ailosod y safle tarddiad？ ”os oes angen i chi ailosod, pwyswch y 【ailosod tarddiad】 ， os nad oes angen i chi ailosod, pwyswch yr opsiwn 【stop】.

4 、 gosodwch y switsh tarddiad plws yn awtomatig (tarddiad hir) hen Pan fydd yn homing, mae'n taro'r plât metel tarddiad, mae'n dal i fynd dros y plât metel, diwedd y plât yw'r safle tarddiad.

5 、 Tarddiad canol, Pwynt canol y plât metel yw'r tarddiad.

6 、 tarddiad tebyg, wrth homing, pan fydd pob echel yn agos at y safle tarddiad gyda signal tarddiad, y wasg darddiad 【tarddiad】 yna pwyswch botwm 【cychwyn,, bydd robot yn mynd adref fel dilyniant, pan fydd echel yn mynd i'r safle ger i'r tarddiad, bydd y system yn meddwl ei bod wedi bod yn y tarddiad.

Marc ：

1 must Rhaid golygu'r cyfarwyddyd tarddiad yn y botwm rhaglenadwy [0] (rhif cyfresol 0).

2 、 Wrth raglen, dilyniant y mewnosod yw'r dilyniant ar gyfer homing。

3 、 yn y rhyngwyneb hwn, gallwn osod y cyflymder ar gyfer homing （sylw ： ni all y cyflymder fod yn rhy gyflym fel arall bydd yn achosi gwrthdrawiad）

sylw ： yn y modd stopio, cyflymder gwirioneddol=cyflymder tarddiad （gwerth cyflymder echel modur） *

Gall echel 4 、 wneud y symudiad cartref ar yr un pryd trwy fewnosod y dechrau a'r diwedd ar yr un pryd

2.17 、 GALL gorchymyn

Pwyswch CAN gorchymyn i fynd i mewn Can rhyngwyneb rhyngwyneb ：

sylw ： dim ond yn y modd cyfathrebu rhyngrwyd CAN y gellir defnyddio'r swyddogaeth hon

2.18 、 Ac Neu Weithredu

Pwyswch "And Or Action" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb ：

Ac mae Or Action yn cael eu defnyddio i aros am signalau ， Ac mae gweithredu'n golygu bod yn rhaid i robot aros am sawl signal ar y tro, os bydd diffyg unrhyw un o'r signalau, bydd y robot yn dychryn. Neu mae gweithredu'n golygu bod angen iddo aros am signalau, pan fydd robot yn derbyn unrhyw un o'r signalau, ni fydd y robot yn dychryn。

2.19 、 ymestyn

cliciwch estyn botwm i fynd i mewn i'r rhyngwyneb hwn ：

2.19.1 、 Cyfeiriad y llwybr y tu mewn

Y llwybr y tu mewn i swyddogaeth cyfeiriad yw rhedeg y llwybr trwy ddefnyddio'r cyfeiriad. Cyn defnyddio'r swyddogaeth hon, mae angen i ni osod y paramedr ar gyfer y cyfeiriad.

Cyfeiriad y tu mewn ： gall fod yn gyfeiriad 800-890.

Mathau o gyfeiriad ： llinell 3D, llinell ystum a llwybr am ddim.

llinell 3D ： dim ond i echel XYZ redeg llinell ， Os yw'r cyfeiriad yn 800 ， mae echel X yn 800, echel Y yw 801 ， Z echel yw 802.

Llinell 3D ystum ： defnyddio XYZUVW chwe echel i redeg llinell 3D ystum ， os yw'r cyfeiriad y tu mewn yn 800 ， X echel X, 800 echel Y yw 801 ， Z echel yw 802, echel U yn 803 ， V echel yw 804 ， W echel yw 805805

Pwynt rhydd ： Defnyddiwch XYZUVW chwe echel i redeg pwyntiau rhydd ,， os yw'r cyfeiriad y tu mewn yn 800 ， mae echel X yn 800, echel Y yn 801 ， Z echel yw 802, echel U yn 803 ， V echel yw 804 ， W echel yw 805805

2.19.2 point Pwynt arbed

Swyddogaeth arbed pwynt yw arbed y pwynt presennol fel cof ， pan fyddwn yn pwyso botwm stopio a'i ailgychwyn, bydd y robot yn rhedeg y pwyntiau eto

Cadw mathau ： cyfesuryn y byd- XYZ 、 cydlynu byd- XYZUVW 、 cydgysylltu ar y cyd ， cydgysylltu byd XYZ dim ond arbed cyfesuryn byd echel XYZ ， cydlynu byd XYZUVW dim ond arbed cyfesuryn y byd o echel XYZUVW ， cydgysylltu ar y cyd arbed cydgysylltiad XYZUVW ar y cyd.

arbed cyfeiriad ： gellir arbed cyfeiriad 800-890

Gweithredu dewis ： dim ond pos cyfredol a pos cyfredol sy'n ychwanegu gwyriad.

Chanel ： 6 Gellir defnyddio Chanel.

Amrediad gosodiad gwerth analog is yw 1-6.

Oedi ： amser oedi ar gyfer gwerth analog.

2.19.4 area ardal ddiogelwch

Ystod ddiogel a gosod yr ystod ddiogel ar gyfer yr echel.

Yr ystod gosod ar gyfer echel gyfyngedig ac echel derfyn yw 801 ~ 899 ， nid yw gwerth （801 ~ 899） yn cynrychioli'r union bellter, mae'n cynrychioli'r cyfeiriad ， yr union bellter y mae angen ei osod yn y gorchymyn data

enghraifft ： Os yw echel X yn 300 ~ 500, mae Y wedi'i newid neu Y yn 0 ~ 100 ， bydd y larwm yn “5001”.

Nid yw gosodiad Cam Cyntaf for ar gyfer sylw amrediad echel gyfyngedig ： 801/802 yn gysyniad pellter ， dylid gosod ystod pellter gwirioneddol yn y gorchymyn data ：

Llai nag echel X axis echel gyfyngedig） gosodiad ：

Mwy na gosodiad echel X (echel gyfyngedig) ：

Ail gam setting gosodiad cyflwr echel gyfyngedig 设 1 ： Pan newidiodd echel Y （echel gyfyngedig）, bydd yn larwm “5001”.

Pan fydd Y （echel gyfyngedig） allan o ystod 0 ~ 100, bydd yn larwm Na “5001”

Nid yw Marc ： 803/804 yn amrediad pellter. Dylai'r amrediad pellter gael ei osod yn y gorchymyn data ， ffordd o osod yw wrth i'r llun ddangos ： set Y （cyfyngedig） ystod MINI ：

Gosod echel gyfyngedig Max ystod ：

2.19.5 、 mepos echel

Mae'r swyddogaeth hon ar gyfer cofio'r sefyllfa ddiwethaf.as mae'r lluniau'n dangos ： Bydd Y yn mynd i safle 20 gyda chyflymder o 80 ， yna bydd yn parhau i fynd gyda'r cyflymder o 10 ， pan fydd signal yn X010 ， os yw'r safle yn 60 , bydd yn cofio'r sefyllfa hon. Pan fydd y modiwl nesaf yn cychwyn, bydd echel Y yn rhedeg yn y cyflymder o 80 i'r safle 60, gweddill 40, bydd yn rhedeg mewn cyflymder o 10. pan fydd signal o X010, bydd yn cofio'r sefyllfa hon.

sylw ：

1.if rydym yn gosod safle fel 30 ， ar gyfer y weithred ddwrn, bydd echel Y yn mynd gyda chyflymder o 80 i'r safle 50

Dylai'r cyfeiriad 2.saving fod yn 800--899.

Offeryn switsh 2.19.6.

2.19.11 、 gosod servoEn

Gallwn wneud i'r swyddogaeth servo ar neu i ffwrdd yn y rhyngwyneb hwn.

Pan fydd y rhaglen yn rhedeg i “set servoEn” ： X i ffwrdd ； Y ar ； ”mae servo echel X i ffwrdd, mae servo echel Y ar ， bydd yn dychryn oherwydd bod y servo echel X i ffwrdd.

3 、 Llawlyfr

Allbwn 3.1 、

Yn y rhyngwyneb hwn, gallwn ddewis allbwn ， cliciwch 【ar】 bydd y golau'n wyrdd, mae'n golygu bod allbwn.

Pan fydd byrddau IO yn 2-5 IO ， cliciwch nesaf gall newid y bwrdd IO i wirio

Ar ôl gosod cyfesuryn yr offeryn ， daw'r pwynt rheoli robot i ben yr offeryn ， fel hyn gallwn addasu ystum yr offeryn mewn ffordd fwy cywir.

Dim ond pan fydd defnyddiwr yn gwybod gwyriad yr offeryn y gall defnyddiwr Dau Bwynt use ddefnyddio “dau bwynt” yn unig.

proses ：

Cam 1 ： pan fydd robot yn ei gartref, cliciwch 【T set】 i osod gwerth y cyfesuryn.

Cam 2 ： mewnbwn gwerth gwyriad pob echel.

Cam 3 ： cliciwch ar botwm cadarnhau wrth orffen y gosodiadau.

Botwm arfer 3.3.

Yn y rhyngwyneb hwn gallwn wirio a ni'r botwm arfer.

Ffordd ar gyfer defnyddio'r botwm hwn ： pwyswch y botwm hwn sydd eisoes wedi golygu'n dda arm bydd braich robot yn rhedeg y rhaglen ynddo.

3.4 calibradu tabl

Gellir graddnodi'r ymarferol o dan y rhyngwyneb hwn .：

PO position Safle man cychwyn

PX ： Swydd ar yr echel X.

PY ： Swydd ar echel y

proses Sefydlu mainc waith ：

1. Rhowch y system gydlynu a chlicio ar y botwm [Newydd] i greu system gydlynu newydd .。

2 、 Gosodwch bwyntiau PO, PX, PY ar y fainc waith

3 、 Cliciwch y botwm “OK addasu” i drosi cyfesurynnau。

Nodyn ： Mae'r llinellau PO PX a PO PX yn croestorri ar 90 ° ac mae'r llaw dde pedwar bys yn cael eu dal o'r echel Y-echel X. Dylai'r bawd wynebu i fyny.

3.5 instructions Cyfarwyddiadau gweithredu

Mewnosodwch y llawlyfr sganio disg U a'r llawlyfr gosod yn y dyfynbris &; paramedr &; -" llun", lle gellir arddangos y cyfarwyddiadau.