BORUNTE Robot diwydiannol Saesneg manual HC manual llawlyfr cyfarwyddiadau —— Yn dangos ac yn gweithredu
1 、 ymddangosiad a disgrifiad
2 description Disgrifiad swyddogaeth allweddol
2.1 switch Newid switsh dewis
Rhennir rheolaeth y wladwriaeth â llaw yn dri math, llawlyfr, stop, awto.
& quot; Llawlyfr" ： Mae'r dewisydd statws yn newid i'r chwith i fynd i mewn i'r cyflwr â llaw, daw cornel chwith uchaf eicon y sgrin Fel y dangosir yn Ffig
Yn y cyflwr hwn, gellir perfformio â llaw a rhaglennu.
& quot; Stop" ： Mae'r switsh dewisydd statws i daro canol y wladwriaeth i'r stop, mae cornel chwith uchaf eicon y sgrin yn dod yn Ffigur
Yn y cyflwr hwn, mae gosod paramedr yn bosibl
& quot; Auto" ： Mae'r dewisydd statws yn newid i'r dde i fynd i mewn i'r wladwriaeth awtomatig, daw cornel chwith uchaf eicon y sgrin yn Ffigur
Yn y cyflwr hwn gall fod yn gwbl awtomatig a'r gosodiadau cyfatebol.
2.2 keys Allweddi swyddogaeth
& quot; Cychwyn" allwedd: Pwyswch" Cychwyn" allwedd mewn cyflwr awtomatig i fynd i mewn i'r wladwriaeth rhedeg awtomatig.
Pwyswch y fysell [Ailosod] ac yna'r allwedd [Start] i ddychwelyd i'r cartref.
& quot; Stopiwch" allwedd: Swyddogaeth 1: Pwyswch y botwm hwn i fynd i mewn i'r modd beicio sengl. Yn y modd awtomatig, bydd y system yn stopio yn y modd un cylch. Ar ôl pwyso'r fysell [Stop] eto, cynnig y robot Stop.
Swyddogaeth 2: Os bydd larwm, pwyswch yr allwedd hon yn y cyflwr stopio i glirio'r arddangosfa larwm sydd wedi'i datrys.
Quot &; Tarddiad" allwedd: Yn y cyflwr stopio, pwyswch yr allwedd hon, yna pwyswch" cychwyn" allwedd i ddechrau'r llawdriniaeth dychwelyd adref.
Nodyn: Gallwch ddewis y ffordd o gartrefu a threfn homing yn yr allwedd hon. Am fanylion, cyfeiriwch at 3.2.1.17 Disgrifiad swyddogaeth o'r gorchymyn tarddiad.
Allwedd “Ailosod”: Pwyswch y fysell [Ailosod] ac yna pwyswch y fysell [Start] i ddychwelyd yr holl echelinau i safle'r cartref.
Nodyn: Gallwch hefyd ychwanegu gorchmynion eraill at yr allwedd hon, er enghraifft, i ddiffodd pwynt allbwn pan fyddwch chi'n pwyso'r botwm ailosod. Am fanylion, gweler adran 3.1.
2.3 keys Allweddi gweithredu echel
Allwedd X +: Mae gwasgu'r allwedd hon yn symud yr echel i'r cyfeiriad positif ar y cyflymder cyfredol.
Allwedd X: Mae'r echel yn symud ar y cyflymder cyfredol i'r cyfeiriad negyddol.
Y1- allwedd: Mae'r echel yn symud ar y cyflymder cyfredol i'r cyfeiriad negyddol.
Y1- allwedd: Mae'r echel yn symud ar y cyflymder cyfredol i'r cyfeiriad positif;
Allwedd Z +: Mae gwasgu'r allwedd hon yn symud yr echel i'r cyfeiriad positif ar y cyflymder cyfredol.
Allwedd Z: Mae'r echel yn symud ar y cyflymder cyfredol i'r cyfeiriad negyddol.
Allwedd U +: Mae gwasgu'r allwedd hon yn symud yr echel i'r cyfeiriad positif ar y cyflymder cyfredol.
U- allwedd: Mae'r echel yn symud ar y cyflymder cyfredol i'r cyfeiriad negyddol.
Allwedd V +: Pwyswch yr allwedd hon i symud i'r cyfeiriad positif ar y cyflymder cyfredol.
V- allwedd: Mae'r echel yn symud i'r cyfeiriad negyddol ar y cyflymder cyfredol.
Allwedd W +: Mae gwasgu'r allwedd hon yn symud yr echel i'r cyfeiriad positif ar y cyflymder cyfredol.
Allwedd W: Mae'r echel yn symud ar y cyflymder cyfredol i'r cyfeiriad negyddol.
Mae dau fath o gynnig echelin, un yw cynnig cydlynu'r byd a'r llall yw'r symudiad ar y cyd. Bydd pwyso'r math echelin yn y modd llaw a phwyso'r botwm gweithredu echelin yn actifadu'r echel gyfatebol.
Gweithdrefnau gweithredu:
1, Yn y modd llaw, cliciwch yr eicon hwn
unwaith i agor y botwm bysellfwrdd â llaw.
2, Yr eicon ar ôl agor yr eicon isod, yn y ffigur hwn, dewiswch y math o symudiad echelin a gwasgwch yr apprReturn i darddu bysellau echel (allweddi bysellfwrdd neu botwm rheoli llaw), bydd yr echel gyfatebol yn gweithredu.
3, Rheoli cyflymder â llaw: yn y modd llaw gall wasgu'r cyflymiad a gellir addasu allweddi arafu cyflymder, gellir eu gosod hefyd yn y cyflymder llaw, gellir nodi'r gosodiad cyfatebol yn y wladwriaeth stop" paramedr" ; →" gosodiadau peiriant" →" paramedrau rhedeg (Pennod 4.2.1) yr opsiwn Llawlyfr Rheoli Arunig.
2.4 kn Cwlwm tiwnio coeth
Swyddogaeth: Gallwch ddefnyddio'r bwlyn hwn i symud yr echel yn union pan fydd y modd llaw wedi'i diwnio.
I wneud hyn, cliciwch y botwm Open
cliciwch yr opsiwn [Tune sel], dewiswch gyflymder y dôn, dewiswch yr echel i gael ei thiwnio yn y blwch chwith, neu gwasgwch y botwm echelin (ar y rheolydd llaw) Mae'r bwlyn addasu cain yn symud yr echel un pwynt ar y tro i y pwynt targed.
X1: Mae symudiad echel grid yn 0.01mm neu mae'r echel yn cael ei gylchdroi gan 0.01 gradd.
X5: symud echel grid 0.05mm neu gylchdro echel 0.05 gradd.
X10: symud symudiad echel grid 0.1mm neu gylchdro echel 0.1 gradd.
X50: symud echel grid yn symud cylchdro 0.5mm neu echel 0.5 gradd.
Cyfesurynnau'r byd: Safle ac agwedd pwynt gorffen yr offeryn gyda chanol sylfaen y robot fel y tarddiad.
Cydlynu ar y cyd: Gwerth cyfesurynnol y cyfesuryn modur a drosir gan y berthynas cyplu mecanwaith.
2.5 button Botwm argyfwng
Swyddogaeth: Pwyswch y botwm stopio brys mewn argyfwng, bydd yn torri'r holl echelinau i ffwrdd, galluogi larwm y system" stop brys", ar ôl i'r bwlyn gael ei ddadsgriwio, pwyswch" stopiwch [GG ] quot; allwedd i ganslo'r larwm.
3 、 Prif ddiffiniad sgrin ac echel
3.1 、 Disgrifiad o'r brif sgrin
3.1.1 management Rheoli'r awdurdod
Mewngofnodi: Cliciwch" Mewngofnodi" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb mewngofnodi, dewiswch y math defnyddiwr yn gyntaf, nodwch y cyfrinair, yna cliciwch ar" mewngofnodi". I adael i'r fraint leiaf, cliciwch" Allgofnodi". Mae'r diagram llawdriniaeth fel a ganlyn:
Nodyn 1: Mewngofnodwch cyn gosod y system, oherwydd mae gan wahanol enwau defnyddwyr hawliau gweinyddol gwahanol.
Nodyn 2: Creu enw defnyddiwr newydd i weld adran 4.3.6.
Op (Gweithredwr): Dim ond yn y wladwriaeth â llaw y gellir symud y caniatâd, ni all fynd i mewn i'r dudalen addysgu i ddysgu'r dudalen, gall cyflwr awtomatig ddechrau'r robot, addasu cyflymder, stopio stopio fynd i mewn i'r dychweliad cartref.
Gweinyddiaeth (Gweinyddwr): Dim ond ni all y caniatâd hwn symud yr echel yn y wladwriaeth â llaw ni all fynd i mewn i'r dudalen addysgu i ddysgu, gall cyflwr awtomatig ddechrau'r robot, addasu'r cyflymder, gall stopio stop fynd i mewn i'r dychweliad cartref.
Super: Gall y defnyddiwr gyflawni'r holl weithrediadau heblaw am reoli defnyddwyr, y cyfrinair mewngofnodi diofyn 123456.
Gwraidd (Super gweinyddwr): gall y defnyddiwr gyflawni'r holl weithrediadau o dan y cyfrinair mewngofnodi diofyn 12345678.
Maint Caniatadau: Op<><><>
3.1.2 、 Cyfrifiannell
Cliciwch unwaith i agor y cownter a chlicio ar yr ail dudalen i dynnu'n ôl.
3.1.3 Monitor Monitro I / O.
Cliciwch unwaith i weld y pwyntiau I / O a'r newidyn canolraddol ar / oddi ar statws a chlicio ar dynnu'n ôl yr ail dudalen.
3.1.4 、 Model
Gall cliciwch rif y model i fynd i mewn i'r dudalen rheoli model fod yn" quot&newydd ;," llwyth"," copi",&] quot; dileu" mae gweithrediad penodol fel a ganlyn:
Newydd: yn y blwch testun enw ffeil newydd i nodi enw'r model newydd, ac yna cliciwch ar" quot newydd &; botwm, gallwch greu model newydd o'r rhaglen wag, gall enw'r model nodi llythrennau a rhifau.
Copi: Ar ôl nodi enw newydd yn y blwch testun enw modiwl newydd, cliciwch enw'r model sydd wedi'i gadw, ac yna cliciwch y botwm [Copi] i gopïo'r rhaglen rhif model sydd wedi'i storio i'r rhaglen rhif model newydd.
Llwyth: Cliciwch y rhif model sydd wedi'i storio, ac yna cliciwch ar" Llwytho" botwm, gallwch chi lwytho'r rhif model a ddewiswyd, rhedeg cynghreiriad awtomatig wrth redeg y rhaglen.
Del: Cliciwch y rhif model sydd wedi'i storio, ac yna cliciwch y botwm [Delete] i ddileu'r modiwl. Ni ellir dileu'r modiwl sydd wedi'i lwytho ar hyn o bryd.
Allforio:Cliciwch y rhif modiwl sydd wedi'i arbed, ac yna cliciwch [allforio i ddisg U], gallwch allforio'r rhif model a ddewiswyd.
Mewnforio:mewnosodwch ddisg U i borthladd USB rheolydd llaw Cliciwch" Mewnforio o ddisg U" botwm, dewiswch y modiwl i'w fewnforio. Cliciwch" Open" botwm ac yna" Llwytho" i fewnforio'r modiwl.
Chwilio:Rhowch enw'r model yn y blwch golygu a chlicio" Chwilio" botwm i chwilio'r rhif model presennol.
Chwilio clir:Cliciwch unwaith i glirio'ch hanes chwilio.
3.1.5 log Log larwm
Cliciwch y botwm [Log Larwm] i weld y log larwm a'r log gweithredu.
Tudalen Logio Larwm:
Nodyn: Llusgwch i fyny neu i lawr i weld mwy.
4 mode Modd gweithredu
Mae gan y manipulator â llaw, stop, tair talaith awtomatig, y dewisydd statws yn newid i'r safle gêr chwith ar gyfer y wladwriaeth â llaw, lle mae cyflwr y llawlyfr robot yn gweithredu. Cylchdroi switsh y dewisydd statws i'r safle niwtral i atal y robot. Yn y cyflwr hwn, bydd y robot yn atal yr holl symudiadau ac yn dychwelyd y robot i'w safle cartref. Cylchdroi switsh y dewisydd statws i'r safle cywir a gwasgwch y dyfynbris &; Start" botwm unwaith, bydd y robot yn mynd i mewn i'r wladwriaeth rhedeg awtomatig.
4.1 version Gwrthdroi Tarddiad
Er mwyn i'r robot weithredu'n gywir ac yn awtomatig, mae'r gweithrediad Dychwelyd i'r Tarddiad yn cael ei berfformio bob tro mae'r pŵer yn cael ei droi ymlaen a'i stopio. Bydd y gweithrediad Dychwelyd i darddiad yn gyrru pob echel o'r robot i'w safle cartref.
Dull gweithredu dychwelyd i'r tarddiad:
Amod 1: Llif gweithrediad heb osodiad tarddiad.
1. Symudwch yr holl fwyelli i safle'r cartref yn y modd llaw.
2. Er mwyn arbed safle'r cartref: Yn y cyflwr stopio, ewch i" Gosod" →" Conf Mecanyddol" →" Motor Configs" tudalen, cliciwch" Gosodwch All Origin" neu" Wedi'i osod fel Origin" botwm, ac yna cliciwch ar" Save Origin" botwm Gall fod.
Amod 2: Mae'r llif gweithredu wedi'i osod i'r tarddiad.
Pwyswch y dyfynbris &; AGOR" allwedd yn y cyflwr stop i arddangos y blwch deialog dewis fel y dangosir yn y ffigur canlynol. Dewiswch yr opsiwn yn ôl y sefyllfa wirioneddol (os nad ydych chi'n deall yr opsiynau, cliciwch y botwm [Help]) Mae'r robot yn cychwyn y gweithrediad Return to origin.
& quot; Help Arddangos" Manylion:
□ Ger y tarddiad: Mae'n debyg bod y safle'n cael ei ddefnyddio yn y cyffiniau.
□ Caead brys cyn ei gau: Gwnewch yn siŵr bod y camera wedi'i dynnu cyn y gellir defnyddio'r diffodd.
□ ail-gartrefu: nid yw wedi dychwelyd yng nghyffiniau tarddiad yr amser, unwaith eto pan fydd y pwynt defnyddio gwreiddiol.
Nodyn: Ni allwch berfformio llaw, gweithredu awtomatig a gosod paramedr ar y robot yn ystod y Dychweliad i'r tarddiad. Mewn argyfwng, pwyswch y fysell [STOP] i atal y Dychweliad i darddiad neu gwasgwch y botwm [EMERGENCY STOP].
5 、 comisiynu
Cyn defnyddio'r system reoli, yn gyntaf yn ôl y gwifrau a ddisgrifir uchod, ac yna gadewch i'r manipulator ar gyfer prawf syml redeg, prawf redeg yn normal ac yna yn ôl eu hanghenion eu hunain i ddysgu'r rhaglen sy'n rhedeg. Mae'r camau gweithredu prawf yr un mor yn dilyn:
