Beth Yw'r Gwahaniaeth Rhwng Tarddiad y Robot A'r Man Cartref?

Mae'r tarddiad robot, a elwir hefyd yn "tarddiad mecanyddol" neu "pwynt sero mecanyddol", yn safle cyfeirio cynhenid ​​​​ac na ellir ei newid yn gorfforol o strwythur mecanyddol y robot. Mae'n bwynt sefydlog a bennir gan y cywirdeb peiriannu mecanyddol yn ystod cynhyrchu a chynulliad gweithgynhyrchwyr robotiaid, fel arfer wedi'i farcio gan derfyn mecanyddol pob uniad o'r robot a lleoliad sbarduno synwyryddion, a dyma "tarddiad cydlynu" y model cinematig robot.
O safbwynt corfforol, y tarddiad yw ffin gychwyn ystod cynnig pob uniad o robot, ac mae'n "gyfeiriad naturiol" sy'n cael ei osod yn ystod dylunio strwythurau mecanyddol. Er enghraifft, mae stopiwr mecanyddol ar bob uniad cylchdroi braich robotig ddiwydiannol. Pan fydd y cyd yn symud i safle'r stopiwr, mae'r synhwyrydd tarddiad yn cael ei ysgogi, a lleoliad y cyd ar yr adeg hon yw tarddiad yr echelin; Tarddiad cydweithredu aml-gymal yw'r cyflwr cyfunol lle mae'r holl gymalau ar yr un pryd yn cyrraedd eu safleoedd cyfeirio mecanyddol priodol.
Pwynt cartref, a elwir hefyd yn "bwynt atchweliad" neu "man cychwyn" (Sefyllfa Gartref), yw'r "safle cyfeirio swyddogaethol" a osodwyd gan y defnyddiwr neu'r system yn y system rheoli robotiaid. Nid yw'n bwynt ffisegol cynhenid ​​​​y strwythur mecanyddol, ond yn safle cyfeirio "diogel, cyfleus a chyffredinol" a ddewiswyd o'r man gwaith robot yn seiliedig ar anghenion cymhwyso ymarferol. Yn y bôn, mae'n "feincnod rhesymegol" a ddiffinnir â llaw.
Mae gosodiad y pwynt cartref yn hyblyg a gellir ei addasu yn ôl y senario gwaith cartref. Er enghraifft, yng ngorsaf waith robot weldio, gellir gosod y pwynt cartref mewn man diogel i ffwrdd o'r gweithle a'r gosodiad; Yn y system robot didoli, gellir gosod y pwynt cartref yn y safle canol rhwng y safleoedd casglu a gollwng i newid y broses weithredu yn gyflym. Bydd rhai systemau robot yn rhagosod pwynt cartref diofyn, ond gall defnyddwyr ei ailddiffinio yn unol â'u hanghenion gwirioneddol.
Nodweddion craidd tarddiad robot
Sefydlog a digyfnewid: Mae'r tarddiad yn cael ei bennu gan y strwythur mecanyddol, ac unwaith y bydd y robot wedi'i ymgynnull, mae'r safle tarddiad yn sefydlog yn barhaol ac ni ellir ei newid trwy raglennu neu weithrediad meddalwedd. Os oes angen addasu'r tarddiad, rhaid datgymalu'r strwythur mecanyddol a rhaid ail-raddnodi'r synhwyrydd, sef addasiad lefel caledwedd.
Unigrywiaeth: Mae gan darddiad pob robot benderfyniad unigryw ac mae'n gyfeiriad absoliwt ar gyfer y system gydlynu robotiaid (fel system gydlynu ar y cyd, system cydlynu'r byd). Ni waeth ym mha gyflwr y mae'r robot, nid yw safle ffisegol y tarddiad wedi newid.
Gorfodol: Y tarddiad yw'r "cyfeiriad angenrheidiol" ar gyfer cychwyn system robotiaid a chydlynu graddnodi system. Ar ôl i'r robot gael ei bweru ymlaen, os na pherfformir y gweithrediad "dychwelyd i darddiad", ni all y system bennu sefyllfa absoliwt pob uniad, fel arfer yn cyfyngu ar ystod cynnig y robot a hyd yn oed yn methu â dechrau'r rhaglen swydd - mae hyn oherwydd bod rheolaeth cynnig y robot yn dibynnu ar gyfrifiad cydlynu yn seiliedig ar y tarddiad.
Nodweddion craidd y pwynt Cartref
Hyblyg ac amrywiol: Mae'r pwynt cartref yn osodiad lefel meddalwedd, a gall defnyddwyr addasu ei safle ar unrhyw adeg trwy raglennu neu gymhorthion addysgu yn seiliedig ar ffactorau megis gofynion swydd, rheoliadau diogelwch, ac optimeiddio prosesau. Gall robot osod pwyntiau cartref lluosog ar gyfer newid man cychwyn gwahanol brosesau gwaith.
Heb fod yn unigryw: Nid oes cyfyngiad penodol ar nifer a lleoliad y pwyntiau Cartref, sy'n dibynnu'n llwyr ar y senario cais gwirioneddol. Er enghraifft, gall robot trin osod tri safle cyfeirio gwahanol: "pwynt cartref wrth gefn", "pwynt cartref cyn adfer deunydd", a "pwynt cartref ar ôl rhyddhau deunydd" i wella effeithlonrwydd gweithredol.
Ymarferoldeb: Gwerthoedd craidd y pwynt Cartref yw "cyfleustra" a "diogelwch". Nid oes angen iddo fod yn safle eithafol y strwythur mecanyddol, ond yn hytrach yn sefyllfa sy'n rhydd o ymyrraeth, yn hawdd ei chyrraedd, a gellir ei newid yn gyflym i'r safle gwaith yn y man gwaith robot, fel y sefyllfa adfer ar ôl cychwyn y rhaglen, ailosod, a stop brys.
Swyddogaeth graidd tarddiad robot
Y sail ar gyfer sefydlu system gydlynu: Mae holl gyfrifiadau cydlynu'r robot, megis onglau ar y cyd a safleoedd gofodol effeithwyr terfynol, yn seiliedig ar y tarddiad. Heb darddiad, ni all y system bennu sefyllfa absoliwt pob cymal, a bydd rheolaeth symud yn colli ei sail, gan arwain at y robot yn mynd ar goll.
Y meincnod ar gyfer graddnodi manwl gywir: Ar ôl -gweithrediad tymor hir, gall y robot brofi gwyriad safle oherwydd traul mecanyddol, newidiadau llwyth, a ffactorau eraill. Ar y pwynt hwn, mae angen cyflawni'r gweithrediad "dychwelyd i darddiad" i ganiatáu i bob cymal ddychwelyd i'r cyfeirnod mecanyddol ac ail-raddnodi'r system gydlynu i sicrhau cywirdeb y cynnig.
Y camau angenrheidiol ar gyfer cychwyn y system: Ar ôl i'r robot gael ei bweru ymlaen, bydd y system yn gweithredu'r broses "dod o hyd i darddiad" yn awtomatig (neu'n annog y defnyddiwr i ddychwelyd i'r tarddiad â llaw). Dim ond ar ôl cadarnhau sefyllfa absoliwt pob uniad y gall y robot fynd i mewn i'r cyflwr parod a chaniatáu i'r rhaglen swydd gael ei chyflawni.
Swyddogaethau craidd y pwynt Cartref
Man cychwyn y rhaglen gwaith cartref: Mae'r rhan fwyaf o raglenni robot yn cael eu hysgrifennu o'r pwynt Cartref - mae'r robot yn cychwyn o'r pwynt Cartref, yn cyflawni tasgau megis casglu deunyddiau, prosesu a chydosod, ac yn dychwelyd i'r pwynt Cartref ar ôl ei gwblhau, gan ffurfio llif gwaith safonol.
Ailosod diogelwch ac adferiad brys: Mewn achos o annormaledd (fel gwrthdrawiad, ymyrraeth signal) neu stop brys yn ystod y broses weithredu, gall y robot ddychwelyd yn awtomatig i'r pwynt cartref trwy'r rhaglen, gan osgoi aros mewn mannau peryglus neu safleoedd ymyrryd, gan hwyluso diagnosis o fai ac adfer gweithrediadau.
Sefyllfa drosglwyddo ar gyfer newid amldasgio: Mewn senarios swyddi cymhleth, pan fydd angen i'r robot newid rhwng gwahanol dasgau swydd, gall ddychwelyd i'r pwynt Cartref yn gyntaf ac yna newid o'r pwynt Cartref i safle swydd y dasg newydd, gan osgoi ymyrraeth cynnig rhwng gwahanol dasgau a gwella cydlyniad proses.
Deall y gwahaniaeth rhwng y ddau yw sylfaen gweithrediad a rhaglennu robotiaid: gall defnyddio'r pwynt Cartref ar gam fel y tarddiad arwain at wallau graddnodi system gydlynu; Gall esgeuluso pwysigrwydd y tarddiad a dibynnu'n unig ar y pwynt Cartref arwain at gywirdeb cynnig annormal y robot; Gall defnyddio hyblygrwydd y pwynt Cartref yn rhesymol wneud y gorau o'r llif gwaith yn fawr a gwella gwerth cymhwyso robotiaid.