Mae symudiad robotiaid diwydiannol nid yn unig yn gofyn am ddyfeisiau gyrru dibynadwy ond hefyd unedau trosglwyddo effeithlon i gyflawni rheolaeth fanwl gywir. Mae'r ddau hyn yn rhannau pwysig o robotiaid diwydiannol ar wahân i'r corff mecanyddol. Bydd yr erthygl hon yn cyflwyno dyfeisiau gyrru ac unedau trosglwyddo robotiaid diwydiannol i'ch helpu i gael dealltwriaeth ddyfnach o'r cydrannau allweddol hyn.
dyfais gyrru
Y ddyfais gyrru yw ffynhonnell pŵer braich y robot diwydiannol, sy'n galluogi gwahanol rannau o'r fraich (gan gynnwys y corff, braich, arddwrn a llaw) i symud. Mae robotiaid diwydiannol fel arfer yn defnyddio tri math sylfaenol o ddulliau gyrru: gyriant hydrolig, gyriant niwmatig, a gyriant trydanol. Gyriant trydanol yw'r dull a ddefnyddir amlaf ar gyfer robotiaid diwydiannol ar hyn o bryd, a moduron servo AC yw'r dewis mwyaf cyffredin. Mae trefniant y ddyfais gyrru fel arfer yn un cymal sy'n cyfateb i un gyrrwr, sy'n helpu i sicrhau rheolaeth fanwl gywir a symudiad effeithlon.
Ar hyn o bryd, ac eithrio ychydig o robotiaid sydd â chywirdeb symud isel, llwythi trwm, neu ofynion atal ffrwydrad sy'n defnyddio gyriannau hydrolig a niwmatig, mae'r rhan fwyaf o robotiaid diwydiannol yn defnyddio gyriannau trydanol, a moduron servo AC yw'r rhai a ddefnyddir amlaf, ac mae cynllun y gyrrwr yn defnyddio un cyd, un gyrrwr yn bennaf.
Uned drosglwyddo
Mae'r uned drosglwyddo yn elfen ategol o'r ddyfais gyrru, sy'n gyfrifol am drosglwyddo symudiad y ddyfais gyrru i wahanol rannau o'r fraich robotig i sicrhau bod yr effeithydd terfynol yn gallu cyflawni'r sefyllfa a'r ystum a ddymunir yn gywir.
Mae robotiaid diwydiannol fel arfer yn defnyddio gostyngwyr fel eu hunedau trosglwyddo mecanyddol, sydd â gofynion penodol o'u cymharu â gostyngwyr confensiynol. Mae angen i'r lleihäwr ar y cyd o robotiaid fod â rhai nodweddion, megis cadwyn drosglwyddo fer, maint bach, pŵer uchel, pwysau ysgafn, a rheolaeth hawdd. Mae'r nodweddion hyn yn helpu robotiaid i reoli symudiadau yn effeithlon.
egwyddor gweithio
Pan osodir y generadur tonnau yn yr olwyn hyblyg, mae'n gorfodi proffil yr olwyn hyblyg i newid o gylchlythyr i eliptig. Mae'r dannedd ger y pen echelin hir yn ymgysylltu'n llawn â dannedd yr olwyn anhyblyg (fel arfer mae tua 30% o'r dannedd mewn cyflwr meshing), tra bod y dannedd ger y pen echelin fer wedi ymddieithrio'n llwyr o'r olwyn anhyblyg. Mae'r dannedd mewn rhannau eraill o'r cylchedd mewn cyflwr trosiannol o rwyllo ac ymddieithrio. Pan fydd y generadur tonnau yn cylchdroi yn barhaus i gyfeiriad penodol, mae dadffurfiad yr olwyn hyblyg yn newid yn gyson, gan achosi i'r cyflwr meshing rhwng yr olwyn hyblyg a'r olwyn anhyblyg newid am yn ail rhwng meshing in, meshing out, disconnecting, and re- meshing... Mae'r broses hon yn ailadrodd ei hun, ac mae nifer dannedd allanol yr olwyn hyblyg yn llai na nifer y cylchdro olwynion anhyblyg, ac felly'n cyflawni olwyn anhyblyg yr olwyn fewnol anhyblyg, ac felly'n cyflawni'r olwyn anhyblyg o ran dannedd olwyn anhyblyg. cyfeiriad arall y generadur.
Mae'r ddyfais hon yn cyflawni rheolaeth symudiad y robot trwy newid siâp yr olwyn hyblyg a'r rhyngweithio rhwng y dannedd a'r olwyn anhyblyg i gyflawni cylchdro. Mae'r broses hon yn cael ei hailadrodd yn barhaus i gynhyrchu'r symudiad mecanyddol gofynnol.
nodwedd
(1) Strwythur syml, maint bach, a phwysau ysgafn. O'i gymharu â gostyngwyr cyffredin sydd â chymarebau trosglwyddo tebyg, mae'r cyfaint a'r pwysau yn cael eu lleihau tua 1/3 neu fwy.
(2) Mae'r ystod gymhareb trosglwyddo yn fawr. Cymhareb trawsyrru'r lleihäwr harmonig cam sengl-yw 50-300, gyda gwerth dewisol o 75-250; Mae cymhareb trosglwyddo'r lleihäwr harmonig deubegwn rhwng 3000 a 60000.
(3) Rhwyllo ar yr un pryd â dannedd lluosog, cywirdeb trawsyrru uchel, a chynhwysedd cario llwyth mawr.
(4) Symudiad llyfn, dim effaith, a sŵn isel. Mae'r meshing a'r ymddieithriad rhwng gerau'r lleihäwr harmonig yn mynd i mewn ac allan yn raddol rhwng y dannedd anhyblyg wrth i'r olwyn hyblyg ddadffurfio. Yn ystod y broses meshing, mae'r dannedd yn dod i gysylltiad â'i gilydd, ac mae'r cyflymder llithro yn fach heb newidiadau sydyn.
(5) Effeithlonrwydd trawsyrru uchel, sy'n gallu cyflawni symudiad cyflym iawn.
(6) Yn gallu cyflawni trosglwyddiad gwahaniaethol. Tybiwch fod y generadur tonnau a'r olwyn anhyblyg yn cael eu gyrru, a bod yr olwyn hyblyg yn cael ei yrru. Yn yr achos hwnnw, gellir ffurfio mecanwaith trosglwyddo gwahaniaethol i gyflawni'r pontio rhwng amodau gwaith cyflym ac araf.
2. lleihäwr RV
1) Strwythur
O'i gymharu â gostyngwyr harmonig, nid yn unig mae gan drosglwyddiad RV gryfder blinder uwch, stiffrwydd, a hyd oes hirach, ond mae ganddo hefyd gywirdeb hysteresis sefydlog. Yn wahanol i yriant harmonig, wrth i'r amser defnydd gynyddu, bydd cywirdeb y cynnig yn gostwng yn sylweddol. Felly, mae gostyngwyr RV yn cael eu defnyddio'n aml mewn gyriannau robot manwl uchel, ac mae tueddiad o ddisodli gostyngwyr harmonig yn raddol. Dangosir y diagram sgematig o strwythur y lleihäwr RV yn y ffigur isod, sy'n bennaf yn cynnwys cydrannau fel y gêr haul (olwyn canol), gêr planedol, braich cylchdroi (siafft crank), dwyn braich cylchdroi, gêr cycloidal (gêr RV), dannedd nodwydd, disg anhyblyg, a disg allbwn.
2) Egwyddor gweithio
① Arafiad cam cyntaf: Yn gyntaf, mae symudiad cylchdro'r modur yn cael ei drosglwyddo i ddau gerau planedol involute trwy'r siafft gêr neu'r gêr haul. Mae'r broses hon fel gêr mawr sy'n trosglwyddo pŵer i ddau gerau bach, gan gyflawni cam cyntaf yr arafiad.
② Ail gam arafiad: Nesaf, mae'r gerau planedol yn dechrau cylchdroi a gyrru'r gerau cycloidal 180 gradd ar wahân trwy'r crankshaft. Mae hyn fel pâr o gerau cycloid cymesur yn rhyngweithio â'i gilydd, un yn dechrau cylchdroi o amgylch y llall, gan gwblhau ail gam yr arafiad.
③ Cynnig cylchdro: Yn ystod y broses hon, bydd y gêr cycloid yn destun grym y dannedd nodwydd sefydlog ar y tai nodwydd dant yn ystod ei chwyldro. Bydd y grym hwn yn achosi i'r olwyn cycloid fynd trwy symudiad cylchdro, gyferbyn â'i gyfeiriad orbitol, yn union fel sbin.
④ Mecanwaith allbwn: Yn olaf, trosglwyddir cylchdro'r gêr cycloidal ar gyflymder cyson i'r disg anhyblyg a'r disg allbwn trwy ddau grankshafts. Mae hyn yn ffurfio mecanwaith allbwn cyflymder onglog cyfartal o baralelogram, gan drosglwyddo mudiant i rannau eraill o'r robot.
Mae'r ddyfais trawsyrru RV yn trosi mudiant cylchdro'r modur trydan i'r symudiad cymhleth sy'n ofynnol gan y robot trwy'r rhyngweithiadau cymhleth hyn, a thrwy hynny gyflawni arafiad effeithlon a rheolaeth fanwl gywir.
3) Nodweddion
(1) Mae'r ystod gymhareb trosglwyddo yn eang, ac mae'r effeithlonrwydd trosglwyddo yn uchel.
(2) Mae'r anystwythder torsional yn uchel, yn llawer mwy na mecanwaith allbwn reducer olwyn pin seicloidal nodweddiadol.
(3) Ar torque graddedig, mae'r hysteresis elastig yn fach.
(4) Wrth drosglwyddo'r un trorym a phŵer, mae gostyngwyr RV yn llai o ran maint o gymharu â gostyngwyr eraill.
Deall dyfeisiau gyrru ac unedau trawsyrru robotiaid diwydiannol
Mae symudiad robotiaid diwydiannol nid yn unig yn gofyn am ddyfeisiau gyrru dibynadwy ond hefyd unedau trosglwyddo effeithlon i gyflawni rheolaeth fanwl gywir. Bydd yr erthygl hon yn cyflwyno dyfeisiau gyrru ac unedau trosglwyddo robotiaid diwydiannol i'ch helpu i gael dealltwriaeth ddyfnach o'r cydrannau allweddol hyn.
Mae dyfais yrru ac uned drosglwyddo robotiaid diwydiannol yn gydrannau allweddol ar gyfer cyflawni symudiad effeithlon a manwl gywir, ac mae eu dewis a'u cyfluniad yn chwarae rhan bwysig ym mherfformiad a chymhwysiad robotiaid. Mae gwahanol fathau o ddulliau gyrru a throsglwyddo yn addas ar gyfer gwahanol robotiaid diwydiannol. Bydd dewis cydrannau priodol yn seiliedig ar anghenion penodol yn helpu i wella effeithlonrwydd a chywirdeb gwaith y robot.