Dull gyrru robot yw craidd ei gyflawniad cynnig, a dylai'r dewis fod yn seiliedig ar ofynion megis gallu llwyth, cywirdeb, cyflymder ymateb, cost, ac addasrwydd amgylcheddol. Y canlynol yw'r dulliau gyrru a ddefnyddir amlaf ar gyfer robotiaid diwydiannol, gwasanaeth ac arbennig, wedi'u dosbarthu a'u hesbonio'n fanwl yn unol ag egwyddorion a senarios cymhwyso:
1, Gyriant trydan (mwyaf prif ffrwd, sy'n addas ar gyfer y rhan fwyaf o senarios)
Mae gan drosi ynni trydanol yn ynni mecanyddol trwy foduron fanteision megis manylder uchel, ymateb cyflym, glân a di-lygredd, a rheolaeth gyfleus. Ar hyn o bryd dyma'r dull gyrru a ffefrir ar gyfer robotiaid, yn enwedig arfau robotig diwydiannol a robotiaid gwasanaeth.
Yn ôl y math o fodur, gellir ei rannu'n:
1. DC Servo Drive
Egwyddor: Defnyddio modur servo DC (gydag adborth amgodiwr), ynghyd â gyrrwr i gyflawni rheolaeth dolen gaeedig o gyflymder a lleoliad.
Nodweddion: Strwythur syml, cost isel, trorym cychwyn uchel, sefydlogrwydd cyflymder isel, sy'n addas ar gyfer senarios llwythi bach a chanolig.
Ceisiadau: breichiau robotig bwrdd gwaith, AGVs bach, robotiaid gwasanaeth (fel olwynion cerdded robotiaid ysgubol), robotiaid addysgol.
2. AC Servo Drive
Egwyddor: Modur synchronous magnet parhaol AC + encoder + gyrrwr servo, gan gyflawni -sefyllfa fanwl uchel / rheolaeth trorym trwy reolaeth fector.
Nodweddion: Dwysedd pŵer uchel, gallu gorlwytho cryf, cynhyrchu gwres isel, hyd oes hir, sy'n addas ar gyfer senarios llwyth uchel a manwl gywirdeb uchel.
Cymwysiadau: Breichiau robotig diwydiannol (fel breichiau cydweithredol chwe echel, robotiaid weldio), AGVau pen uchel, echelinau cysylltu offer peiriant CNC.
3. Stepper Modur
Egwyddor: Mae'r rotor modur yn cael ei reoli i gylchdroi cam wrth gam trwy signalau pwls (heb amgodiwr, rheolaeth dolen agored), ac mae'r ongl cylchdroi yn gymesur â nifer y corbys.
Nodweddion: Cost hynod o isel, rheolaeth syml, dim gwall cronnol (strôc byr), ond mae ffenomen "cropian" ar gyflymder isel a chynhwysedd llwyth gwan.
Ceisiadau: breichiau robotig pen isel, argraffwyr 3D, mecanweithiau lleoli ysgafn (fel cymalau robot bach, mecanweithiau gwthio).
4. Brushless DC modur gyriant (BLDC)
Egwyddor: Traul nad yw'n brwsh, wedi'i reoli gan gymudadur electronig, wedi'i gyfuno â synwyryddion Hall neu amgodyddion i gyflawni rheolaeth -dolen gaeedig.
Nodweddion: Effeithlonrwydd uchel, swn isel, oes hir (dim colled brwsh), rhwng moduron stepiwr a moduron servo.
Ceisiadau: Olwynion cerdded robotiaid gwasanaeth, propellers drone, cymalau robot (llwyth isel i ganolig), robotiaid meddygol (fel offer adsefydlu).
5. Gyriant Modur Llinol
Egwyddor: Agorwch y modur sy'n cylchdroi ac allbwn symudiad llinellol yn uniongyrchol (heb yr angen am fecanweithiau trawsyrru fel sgriwiau neu gerau).
Nodweddion: Clirio trawsyrru sero, cyflymder uchel a chyflymiad, cywirdeb lleoli hynod o uchel (hyd at lefel micromedr), ond cost uchel a chynhyrchu gwres sylweddol.
Cymwysiadau: robotiaid diwydiannol manwl uchel (fel robotiaid trin lled-ddargludyddion), offer torri laser, uniadau llinellol braich cydweithredol uchel.
2, Gyriant hydrolig (addas ar gyfer llwythi trwm ac amgylcheddau llym)
Trwy drosi egni pwysedd olew hydrolig yn ynni mecanyddol a defnyddio silindrau hydrolig neu foduron i allbwn pŵer, y craidd yw'r ffynhonnell olew pwysedd uchel + grŵp falf rheoli.
Nodweddion:
Manteision: Dwysedd pŵer hynod o uchel (mae gallu llwyth sawl gwaith yn fwy na cherbydau trydan o dan yr un cyfaint), ymwrthedd effaith cryf, ymwrthedd tymheredd uchel ac isel, ymwrthedd llwch a dŵr.
Anfanteision: Llygredd olew, cywirdeb rheolaeth isel, cyflymder ymateb araf, a chynnal a chadw cymhleth (sy'n gofyn am newidiadau olew rheolaidd).
3, Gyriant niwmatig (addas ar gyfer senarios llwyth ysgafn, cost isel)
Gan ddefnyddio aer cywasgedig fel y ffynhonnell pŵer, cyflawnir symudiad trwy silindrau neu foduron niwmatig, gyda'r craidd yn cynnwys cywasgydd aer, falf solenoid, a chylched aer.
Nodweddion:
Manteision: Cost isel iawn, strwythur syml, glân ac olew -rhydd (aer sych), gwrth-lygredd (prawf llwch, gwrth-cyrydu), cyflymder ymateb cyflym (stop cychwyn ar unwaith).
Anfanteision: Capasiti llwyth gwan (dim ond yn berthnasol i lwythi ysgafn), cywirdeb lleoli isel (nwy cywasgadwy, yn dueddol o gael effaith), a'r angen am gywasgwyr aer ategol.
Ar y cyfan, gyriant trydan (yn enwedig servo AC) yw'r dewis prif ffrwd ar gyfer robotiaid ar hyn o bryd, tra bod gyriannau hydrolig, niwmatig ac arbennig yn gweithredu fel atchwanegiadau, gan gwmpasu senarios â llwythi eithafol, amgylcheddau, neu ofynion manwl gywir.