Ym maes awtomeiddio diwydiannol, mae cywirdeb ailadroddadwyedd robotiaid diwydiannol yn un o'r dangosyddion allweddol ar gyfer mesur eu perfformiad. Mae'r paramedr hwn yn hanfodol gan ei fod yn effeithio'n uniongyrchol ar gywirdeb ac effeithlonrwydd cyflawni tasg y robot. Mae cywirdeb lleoli ailadroddus yn cyfeirio at y manwl gywirdeb y gall effeithydd terfynol robot (fel gosodiad neu wn weldio) ei gyflawni yn yr un safle wrth gyflawni'r un dasg dro ar ôl tro. Fel arfer, mae'r paramedr hwn yn cael ei fesur mewn milimetrau neu ficromedrau.
Er mwyn deall yn well gywirdeb lleoleiddio dro ar ôl tro, gadewch i ni gymryd enghraifft symlach. Gan dybio bod angen i'r robot symud gwrthrych o bwynt A i bwynt B, y pellter symud gofynnol yw 100 milimetr. Y tro cyntaf i'r robot symud, efallai ei fod wedi rhagori ychydig ar bwynt targed B erbyn 100.02 milimetr. Yn ystod yr ail symudiad, efallai ei fod wedi bod ychydig yn fyrrach, gan symud 99.8 milimetr. Felly cywirdeb lleoli dro ar ôl tro y robot yw 0.04 milimetr (100.02-99.8=0.04mm).
Ffactorau sy'n effeithio ar gywirdeb lleoli dro ar ôl tro
1. Cywirdeb a sefydlogrwydd gyriant ar y cyd: Mae cymalau robot fel arfer yn cynnwys moduron servo a gostyngwyr, ac mae cywirdeb a sefydlogrwydd y cydrannau hyn yn allweddol i sicrhau bod y robot yn gallu rheoli ei safle yn gywir.
2. Datrysiad synhwyrydd: Mae robotiaid yn dibynnu ar synwyryddion, megis amgodyddion, i ganfod lleoliad eu cymalau. Po uchaf yw cydraniad y synhwyrydd, y mwyaf cywir yw ei gywirdeb safle mesuredig.
3. Anhyblygrwydd strwythurol: Os oes gan fraich a chymalau'r robot anhyblygedd uchel, gallant leihau anffurfiad yn ystod symudiad, sy'n fuddiol ar gyfer gwella cywirdeb lleoli ailadroddus.
4. Ffactorau amgylcheddol: Gall newidiadau yn yr amgylchedd, megis tymheredd, lleithder a dirgryniad, effeithio ar gywirdeb lleoli robotiaid.
Achos cais: Llinell cydosod weldio modurol
Yn y diwydiant gweithgynhyrchu modurol, mae angen i robotiaid diwydiannol ar y llinell weldio weldio'n gywir baneli allanol y corff car i'r ffrâm. Mae'r math hwn o gais fel arfer yn gofyn am gywirdeb lleoli ailadroddus o fewn ± 0.1 milimetr i sicrhau ansawdd ac estheteg y wythïen weldio. Er enghraifft, cywirdeb lleoli robot weldio dro ar ôl tro yw ± 0.05 milimetr, sy'n golygu y gellir rheoli ailadroddadwyedd sefyllfa ei effeithydd terfynol o fewn ± 50 micromedr, sy'n gwbl ddigonol ar gyfer weldio manwl gywir o weithfannau mawr.
Mewn cyferbyniad, os mai dim ond ± 0.3 milimetr yw cywirdeb lleoli ailadroddus robot, gall achosi gwyriad lleoliad sylweddol yn ystod y broses weldio, a thrwy hynny effeithio ar ansawdd y weldio. Mae'r math hwn o robot yn fwy addas ar gyfer tasgau cydosod neu drin â gofynion manylder is.
Mae cywirdeb lleoli ailadroddus nid yn unig yn baramedr pwysig ar gyfer mesur perfformiad robotiaid diwydiannol, ond mae hefyd yn pennu pa senarios cynhyrchu awtomeiddio penodol y gellir cymhwyso robotiaid iddynt. Mae lleoli manwl gywir yn ailadroddus yn galluogi robotiaid i gyflawni tasgau proses sy'n gofyn am ailadroddadwyedd uchel, megis cydosod manwl gywir, weldio o ansawdd uchel, ac ati, gan chwarae rhan allweddol mewn cynhyrchu awtomataidd. Felly, wrth ddylunio a dewis robotiaid diwydiannol, mae cywirdeb lleoli dro ar ôl tro yn ystyriaeth bwysig na ellir ei hanwybyddu.