Dim ond os ydynt yn cael eu rhaglennu, megis chwistrellu, weldio, a phaleilio . y gall robotiaid diwydiannol ymdopi â phrosesau gwaith.
O ran rhaglennu, mae angen i chi wybod system gydlynu robotiaid diwydiannol . Mae robotiaid diwydiannol yn dibynnu ar gyfesurynnau i ddod o hyd i'r safle a ddymunir . er enghraifft, mae angen echel ddiwedd y robot arnom, ac wrth gerdded o A i B, mae angen i ni roi cyfesuryn ..
Mae cyfesurynnau'n eithaf cymhleth, yn bennaf oherwydd bod gormod o fathau .
Mae'r systemau cyfesurynnau a ddefnyddir yn gyffredin ar gyfer robotiaid diwydiannol yn cynnwys y system gydlynu sylfaenol, system gydlynu y byd, system cydlynu offer, system cydlynu workpiece, system cydlynu defnyddwyr, system gydlynu ar y cyd, ac ati .
Mae'r system gydlynu sylfaen a'r system gydlynu y byd yn systemau cydlynu sefydlog, mae'r system cydlynu offer a'r system cydlynu darn gwaith yn systemau cyfesurynnau symudol, a defnyddir y system gydlynu ar y cyd a system gyfesurynnau flange i ddisgrifio cynnig ar y cyd ac ystum offer .
Mae'r dewis o wahanol systemau cyfesurynnau yn dibynnu ar ofynion tasg penodol; Er enghraifft, mae angen system cydlynu offer ar weldio, mae angen system cydlynu darn gwaith, ac mae cydweithredu aml-robot yn dibynnu ar y system gyfesurynnau geodetig .
Mae system gydlynu robot ei hun yn gymhleth iawn, ac mae'r erthygl hon yn bennaf yn trafod cyfesurynnau a ddefnyddir amlaf y robot Braun: cyfesurynnau byd a chyfesurynnau ar y cyd .
Tlws crog addysgu'r robot Braun hwn, lle gall y botwm w/j helpu i newid yn gyflym rhwng cyfesurynnau'r byd a chyfesurynnau ar y cyd .
System Cydlynu'r Byd
Mae system gydlynu'r byd, a elwir hefyd yn system gyfesurynnau geodetig, yn system gydlynu sydd ar y cyfan yn gyson â'r cyfesurynnau sylfaen . Mae'n system gyfesurynnau cartesaidd safonol wedi'i gosod yn y gofod, fel arfer â safle sefydlog yr uned robot neu'r gwaith fel y mae tarddiad . ei robot, ar waith yn y robot, wedi'i leoli ar y safle sefydlog, wedi'i leoli ar y safle sefydlog, wedi'i leoli ar y safle sefydlog, ar y robot gofod tri dimensiwn .
Mae'r system gydlynu sylfaen yn system gydlynu wedi'i gosod ar y sylfaen robot ac mae'n tarddiad cyfeirio ar gyfer cynnig y robot . pan fydd y robot yn cael ei wrthdroi, mae'r system cydlynu byd a'r system gydlynu sylfaen yn dod yn anghyson .
Mae'r holl systemau cyfesurynnau eraill (megis system cydlynu sylfaen, system cydlynu workpiece, system cydlynu offer, ac ati .) yn gysylltiedig yn uniongyrchol neu'n anuniongyrchol â system gydlynu y byd .
Cynrychiolir system cydlynu'r byd fel arfer gan yr echelinau x, y, a z, a cheir y gwerthoedd trwy ychwanegu paramedrau cyswllt (paramedrau geometrig strwythur mecanyddol) pob cymal o'r robot, a ddefnyddir i nodi pa bwynt yn y gofod y mae'r robot wedi'i leoli yn {{0}
Wrth gwrs, mae damcaniaethau'n eithaf cymhleth . Mewn gweithrediad ymarferol, dim ond yn y modd system gydlynu y byd y mae angen i ni alluogi yn y tlws crog addysgu, dechrau recordio o bwynt A o'r robot, gweithredu'r robot i symud i'r pwynt B a ddymunir a'i farcio, a gall y robot symud i'r cyfeiriad a ddymunir .
System gydlynu ar y cyd
Mae'r system gydlynu ar y cyd yn system gydlynu a osodir yng nghymalau robot, lle mae pob cymal yn cyfateb i system gyfesurynnau annibynnol a disgrifir ei gynnig gan echelinau cylchdro (x, y, z) . Mae graddfa'r cylchdro ar y cyd yn seiliedig ar darddiad y system gydlynu ar y cyd {{{1} Mae System y System Cyd -Gysylltiedig yn gysylltiedig â'r qere qumer yn gysylltiedig â'r qere qumere { Gwerth amgodiwr Gwladwriaeth fel y tarddiad, ac yn y cyflwr hwn, mae'r gwerthoedd cyfesurynnau ar y cyd i gyd yn 0.
A fydd y tarddiad yn cael ei golli ar ôl toriad pŵer? Yr ateb yw dim . Er enghraifft, mae'r robot Braun yn defnyddio modur amgodiwr gwerth absoliwt, sy'n cael ei bweru gan fatri pan fydd y pŵer i ffwrdd . ar ôl ailgychwyn, bydd y system yn darllen gwerth amgodiwr absoliwt y modur o'r cof i sicrhau nad yw'r tarddiad yn cael ei golli .
Mantais defnyddio system gydlynu ar y cyd yw pan fydd angen addasu osgo y robot â llaw (megis osgoi rhwystrau neu fireinio'r ongl ddiwedd), gallwn reoli onglau pob cymal yn uniongyrchol (megis J1 sy'n cylchdroi 30 gradd, J2 yn codi 45 gradd), yn lle bod safle XYZ yn cael ei ddefnyddio ar gyfer y dull Targed, neu} 5, mae 5 yn defnyddio'r pwynt hwn, yn fwy na} Adferiad Diffyg .
Gall system gydlynu robot ymddangos yn gymhleth, ond yn ei hanfod, mae'n cael ei datblygu a'i phrofi'n gyson i addasu'n well i'r dasg . Mae gan bob system gydlynu ei manteision a'i hanfanteision .
Er enghraifft, os oes angen addasiad ystum cymhleth ar robot (fel osgoi rhwystrau), byddai system gyfesurynnau ar y cyd yn fwy cyfleus gan ei bod yn rheoli onglau cyd -robot yn uniongyrchol (j 1- J6), gan ei gwneud yn addas ar gyfer addasu ystum, bod yn fwy o scene, ac yn aml -system}}}} Rheoli'r safle diwedd (xyz), sy'n addas ar gyfer cynnig pwynt manwl gywir .