Sut i Gosod System Gydlynol Robotiaid Diwydiannol?

1. Daear (byd) system gydlynu
Dychmygwch, beth fyddech chi'n ei wneud pe baech chi'n colli'ch ffordd ar y Ddaear? Efallai y byddwch yn chwilio am bwynt cyfeirio, fel y North Star, i benderfynu ar eich sefyllfa. Yn yr un modd, mae gan robotiaid diwydiannol 'Seren y Gogledd' hefyd, sef y system gyfesurynnau geodetig. Mae'r system gyfesurynnau hon yn system gyfesurynnau Cartesaidd gyda'r ddaear fel cyfeiriad, ac mae'r holl systemau cydlynu eraill yn uniongyrchol neu'n anuniongyrchol gysylltiedig ag ef. Mewn cysylltiad aml-robot neu systemau robot gyda symudiad echelin allanol, mae'r system gydlynu hon yn arbennig o bwysig.
Mae cyfeiriadedd cymharol rhwng unrhyw ddwy system gyfesurynnol, a elwir yn agwedd.
Mae dulliau cyffredin ar gyfer disgrifio osgo yn cynnwys onglau Euler, matricsau trawsnewid cydlynu, pedaironglau, a fectorau cylchdro. Yn eu plith, mae ongl Euler yn dadelfennu'r disgrifiad agwedd yn dair proses gylchdro barhaus, gyda phob cylchdro yn troi o amgylch echel orthogonal i'r echelin yn troi o amgylch y cylchdroadau ymlaen ac yn ôl. Mae'r tair proses gylchdro olynol yn ongl Euler fel a ganlyn: yr ongl gylchdro gyntaf yw'r ongl yaw ψ (yaw), a elwir hefyd yn bennawd neu'n azimuth, a'i hechel cylchdro yw'r echelin z-; Ongl yr ail gylchdro yw'r ongl traw θ, a elwir hefyd yn drychiad, a'i hechel cylchdro yw'r echelin x-; Ongl y trydydd cylchdro yw'r ongl rolio ϕ (roll), a elwir hefyd yn ongl y banc, a'i echel cylchdro yw'r echelin y-.
2. System gydlynu sylfaen
Y system gydlynu sylfaen yw "cartref" y robot, sy'n cynnwys pwynt sylfaen y robot a chyfeiriadedd cydlynu. Mae'r system gydlynu hon yn sylfaen ar gyfer systemau cydlynu eraill y robot, gan sicrhau rhagweladwyedd symudiad y robot sydd wedi'i osod yn sefydlog. Pan fyddwch chi'n sefyll o flaen y robot ac yn trin y crogdlws addysgu yn y system gyfesurynnau sylfaenol, fe welwch, trwy drin y crogdlws addysgu i fyny ac i lawr, y bydd y robot yn symud ar hyd yr echelin X; Triniwch y crogdlws addysgu i'r chwith ac i'r dde, a bydd y robot yn symud ar hyd yr echel Y-; Trowch y ffon reoli a bydd y robot yn symud ar hyd yr echel Z-. Mae cyfeiriad y system gyfesurynnau hon yn gyson â'r system gyfesurynnau Cartesaidd mewn mathemateg.
3. System cydlynu offer
Y system cydlynu offer yw "llaw" y robot, a ddefnyddir i bennu lleoliad a chyfeiriadedd yr offeryn. Mae'r system gydlynu hon yn cynnwys y pwynt canolfan offer (TCP) a chyfeiriadedd cydlynu, y mae'n rhaid ei osod ymlaen llaw. Pan nad oes diffiniad, bydd y robot yn defnyddio'r system cydlynu offer rhagosodedig. Mae'r system gydlynu hon yn hanfodol ar gyfer sicrhau bod yr offeryn yn cyrraedd y sefyllfa a bennwyd ymlaen llaw yn gywir.
4. system cydlynu workpiece
Y system cydlynu workpiece yw "llygad" y robot, a ddefnyddir i bennu lleoliad a chyfeiriadedd y workpiece. Mae'r system gyfesurynnau hon yn cynnwys tarddiad gweithfan a chyfeiriadedd cyfesurynnol, ac fe'i pennir fel arfer gan ddefnyddio'r dull tri phwynt: mae'r echelin X yn cael ei phennu gan ddau bwynt hysbys, mae'r echelin Y yn cael ei phennu gan drydydd pwynt, a'r cyfeiriad echelin Z yn cael ei bennu gan ddefnyddio'r rheol llaw dde. Y system gydlynu hon yw'r mwyaf addas ar gyfer rhaglennu robotiaid, gan ei bod yn helpu'r robot i "weld" lleoliad y darn gwaith.
5. Cydlynu system
Y system gydlynu ar y cyd yw "ar y cyd" robot, sy'n cael ei osod yn y cymalau y robot ac yn cynrychioli ongl absoliwt pob echel o'i gymharu â'i safle tarddiad. Mae'r system gydlynu hon yn hanfodol ar gyfer rheoli symudiadau robotiaid, gan ei bod yn sicrhau y gall pob uniad o'r robot symud yn gywir i safle a bennwyd ymlaen llaw.
6. Defnyddiwr system cydlynu
Y system gyfesurynnau defnyddiwr yw "ymennydd" y robot, sy'n caniatáu i ddefnyddwyr addasu'r system gyfesurynnau Cartesaidd ar gyfer pob man gwaith. Defnyddir y system gydlynu hon ar gyfer addysgu a gweithredu cofrestri sefyllfa, gweithredu cyfarwyddiadau iawndal sefyllfa, ac ati Pan nad oes diffiniad, bydd robotiaid yn defnyddio'r system cydlynu geodetig. Mae'r system gydlynu hon yn rhoi hyblygrwydd i ddefnyddwyr, gan ganiatáu iddynt addasu man gwaith y robot yn unol â'u hanghenion eu hunain.
A ydych chi wedi cael dealltwriaeth gliriach o system gydlynu robotiaid diwydiannol trwy'r erthygl hon? Cofiwch, y system gydlynu yw'r cwmpawd ar gyfer gweithrediad robot manwl gywir. Trwy ddeall a gosod y systemau cydlynu hyn yn gywir, gallwch chi weithredu robotiaid yn hawdd a gwneud y mwyaf o'u heffeithlonrwydd yn eich ffatri. Mae Braun Robotics, fel arweinydd yn y diwydiant, bob amser wedi ymrwymo i ddarparu'r atebion robot mwyaf cywir a dibynadwy. Mae dewis ni yn golygu dewis proffesiynoldeb ac effeithlonrwydd.