1. Strwythur y corff
Mae'r corff robot diwydiannol yn cynnwys sylfaen gylchdroi, braich fawr, braich fach a rhannau eraill, sef y strwythur mecanyddol mwyaf uniongyrchol y tu allan i'r robot. Mae rhannau strwythurol y corff robot yn cynnwys haearn bwrw, dur bwrw, alwminiwm bwrw, dur strwythurol a deunyddiau eraill.
2. lleihäwr
Defnyddir y lleihäwr i gario llwyth pob uniad o'r robot. Mae'r cyflymder uchel ac allbwn torque isel gan y modur yn ffurfio cyflymder isel a trorym uchel ar ôl mynd drwy'r reducer, a thrwy hynny wella trorym allbwn pob echelin y robot, fel y gall y robot ddwyn llwyth mawr. Mae gan robotiaid ofynion uchel ar gyfer gostyngwyr, megis maint bach, màs bach, cymhareb lleihau mawr, cywirdeb uchel a gwrthsefyll sioc.
Ar hyn o bryd, mae dau fath o reducers yn cael eu defnyddio'n helaeth mewn robotiaid aml-ar y cyd: mae un yn lleihäwr RV, a'r llall yn lleihäwr harmonig. Yn gyffredinol, mae gostyngwyr RV yn cael eu gosod mewn safleoedd llwythi trwm fel ffyniant ac ysgwydd oherwydd eu hystwythder uwch a chywirdeb cylchdroi; Rhoddir y lleihäwr harmonig ar y fraich a'r arddwrn.
3. System rheoli gyriant
Defnyddir y system rheoli gyriant yn bennaf i reoli'r robot i symud yn unol â'r paramedrau cynnig a osodwyd. Mae'n bennaf yn cynnwys gyrrwr servo, modur servo a rheolydd.
(1) Defnyddir y modur servo yn bennaf i yrru cymalau'r robot. Mae'n ofynnol cael y gymhareb màs pŵer uchaf a chymhareb syrthni torque, torque cychwyn uchel, syrthni isel ac ystod cyflymder eang a llyfn;
(2) Mae'r gyrrwr servo yn ddyfais sy'n gyrru'r modur servo i symud. Yn ôl cyfarwyddiadau'r rheolydd, mae'r gyrrwr servo yn rhoi'r cerrynt cyfatebol i'r modur servo, er mwyn sicrhau bod y modur servo yn symud yn unol â'r cyflymder symud gofynnol, cyflymiad, safle rhedeg ac amodau eraill, er mwyn sicrhau bod y mae symudiad y fraich fecanyddol yn bodloni'r gofynion penodol.
(3) Gall y rheolwr osod ei baramedrau mewnol â llaw i wireddu rheolaeth sefyllfa, rheoli cyflymder, rheoli torque a swyddogaethau eraill y robot.
4. "Echel" swyddogaeth robot cyfresol chwe-echel
Yn gyffredinol, mae gan robotiaid diwydiannol chwe-echel traddodiadol 6 gradd o ryddid, ac mae'r rhai cyffredin yn cynnwys cylchdro (echel S), braich isaf (echel L), braich uchaf (echel U), cylchdroi arddwrn (echel R), arddwrn swing (B-echel) a chylchdroi arddwrn (echel T). Mae chwe uniad yn cael eu syntheseiddio i gyflawni 6-symudiad DOF ar y diwedd.
Un echel: yr echel gyntaf yw'r rhan sy'n cysylltu'r sylfaen, sy'n dwyn pwysau'r robot cyfan a chylchdroi chwith a dde'r sylfaen;
Ail echel: rheoli swing ymlaen ac yn ôl y ffyniant robot;
Tair echel: rheoli siglen robot jib ymlaen ac yn ôl;
Pedair echelin: rheoli cylchdroi jib robot;
Pum-echel: rheoli a mân-diwnio cylchdroi arddwrn y manipulator, fel arfer pan fydd y cynnyrch yn cael ei gydio, gellir gwrthdroi'r cynnyrch;
Chwe echel: a ddefnyddir ar gyfer swyddogaeth cylchdroi rhan y gosodiad terfynol, a all leoli'r cynnyrch yn fwy cywir.
AWGRYMIADAU
Yn ôl gwahanol senarios cais, mae gan y rhan arddwrn hefyd wahanol ddulliau dylunio strwythurol. Mae B (tro) yn cynrychioli strwythur plygu, ac mae R (cefn) yn cynrychioli strwythur cylchdroi.