System strwythur mecanyddol robot diwydiannol

O safbwynt strwythur mecanyddol, mae robotiaid diwydiannol yn gyffredinol yn cael eu rhannu'n robotiaid cyfres a robotiaid cyfochrog. Nodwedd robot y gyfres yw y bydd symudiad un echel yn newid tarddiad cyfesurynnol yr echel arall, tra na fydd symudiad un echel o'r robot cyfochrog yn newid tarddiad cyfesurynnol yr echel arall. Roedd robotiaid diwydiannol cynnar yn defnyddio mecanweithiau tandem. Diffinnir mecanwaith cyfochrog fel mecanwaith dolen gaeedig lle mae'r platfform symudol a'r platfform sefydlog wedi'u cysylltu gan o leiaf dwy gadwyn cinematig annibynnol. Mae gan y mecanwaith ddwy radd neu fwy o ryddid ac mae'n cael ei yrru'n gyfochrog. Mae dwy gydran i'r mecanwaith cyfochrog, sef yr arddwrn a'r fraich. Mae ardal gweithgaredd y fraich yn cael dylanwad mawr ar y gofod gweithgaredd, a'r arddwrn yw'r rhan sy'n cysylltu'r offeryn a'r prif gorff. O'i gymharu â robot y gyfres, mae gan y robot cyfochrog fanteision anhyblygedd mawr, strwythur sefydlog, gallu cario mawr, manwl gywirdeb micro-symud, a llwyth symudol bach. O ran datrys sefyllfa, mae datrysiad ymlaen robot y gyfres yn hawdd, ond mae'r datrysiad i'r gwrthwyneb yn anodd iawn; tra bod y robot cyfochrog i'r gwrthwyneb, mae'r datrysiad ymlaen yn anodd, ond mae'r datrysiad gwrthdroi yn hawdd iawn.