System gyrru o robot diwydiannol

Mae'r system yrru yn ddyfais sy'n darparu pŵer i'r system strwythur mecanyddol. Yn ôl gwahanol ffynonellau pŵer, gellir rhannu'r system yrru yn bedwar math: hydrolig, niwmatig, trydanol a mecanyddol. Gyrrwyd robotiaid diwydiannol cynnar yn hydrolig. Oherwydd gollyngiadau, sŵn ac ansefydlogrwydd cyflym y system hydrolig, a'r uned bŵer swmpus a drud, dim ond robotiaid dyletswydd trwm ar raddfa fawr, robotiaid prosesu cyfochrog a rhai cymwysiadau arbennig sy'n defnyddio robotiaid diwydiannol hydrolig ar hyn o bryd. Mae gan yrru niwmatig fanteision cyflymder cyflym, strwythur system syml, cynnal a chadw cyfleus a phris isel. Fodd bynnag, mae pwysau gweithio’r ddyfais niwmatig yn isel, ac nid yw’n hawdd ei leoli’n gywir, ac yn gyffredinol dim ond i yrru effaithydd diwedd robot diwydiannol y caiff ei ddefnyddio. Gellir defnyddio gafael llaw niwmatig, silindr cylchdro a chwpan sugno niwmatig fel effaithyddion terfynol ar gyfer gafael a chydosod workpiece llwyth canolig a bach. Gyriant trydan yw'r dull gyrru a ddefnyddir fwyaf eang ar hyn o bryd. Ei nodweddion yw cyflenwad pŵer cyfleus, ymateb cyflym, grym gyrru mawr, canfod signal cyfleus, trosglwyddo a phrosesu, a gall fabwysiadu amrywiaeth o ddulliau rheoli hyblyg. Yn gyffredinol, mae'r modur gyrru'n defnyddio cam I mewn i'r modur neu'r modur servo, mae'r modur gyriant uniongyrchol hefyd yn cael ei ddefnyddio ar hyn o bryd, ond mae'r gost yn uwch ac mae'r rheolaeth yn fwy cymhleth. Yn gyffredinol, mae'r lleihäwr sy'n cyd-fynd â'r modur yn defnyddio lleihäwr harmonig, lleihäwr cycloid neu lleihäwr gêr planedol. Oherwydd y nifer fawr o ofynion gyriant llinol mewn robotiaid cyfochrog, defnyddiwyd moduron llinol yn helaeth ym maes robotiaid cyfochrog.