8.7 Proses blygu
1 Paratoi cydrannau cysylltiedig a gwifrau cysylltu
1.1 Paratoi cydrannau cysylltiedig
1 pren mesur gratio rhannwr amledd pwls, 1 prif fwrdd system HUACHENG gyda phorthladd ABZ, 1 uned cyflenwad pŵer gydag allbwn DC5V, 2 liferi graddnodi offer, 1 switsh synhwyrydd ffotodrydanol. Bydd eraill (os o gwbl) yn cael eu hategu:
* Cyswllt y pren mesur gratio rhannwr amledd pwls:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Mae angen prynu prif fwrdd system HUACHENG gyda phorthladd ABZ (Manyleb: ES2A MC V1.2) trwy gysylltu â BORUNTE
* Ar gyfer allbwn cyflenwad pŵer DC5V uned, defnyddiwch bŵer DC5V mewn porthladd robot ABZ yn uniongyrchol, neu defnyddiwch bŵer allanol (wrth gefn)
* Dylai lifer calibro offer gael ei baratoi gennych chi'ch hun, a dylid ei osod yn y canol ar ddiwedd y robot; dylai diwedd yr offeryn fod yn domen gonigol
* Dylai switsh synhwyrydd ffotodrydanol gael ei baratoi gennych chi'ch hun yn ôl y sefyllfa ar y safle a dylid ei gysylltu â dalen haearn anwythol
1.2 Diffiniadau a chysylltiadau
Diffiniad IO peiriant plygu a diagram cylched, diffiniad robot IO a diagram cylched (tabl diffiniad robot IO, diagram trydanol o gysylltiad rhwng robot a pheiriant plygu)
Mae'r uchod ar gyfer cyfeirio yn unig. Am fanylion, cyfeiriwch at y llawlyfr gweithredu peiriant plygu cyfatebol
* Cyfeiriwch at y diffiniadau a'r disgrifiadau cysylltiedig i gysylltu'r signal rhyngweithiol rhwng system robot a system peiriant plygu yn gywir.
* Dim atodiad arall ar gael
2 Camau agor a llwytho meddalwedd
2.1 Camau agor a llwytho meddalwedd
Pŵer ar y system rheoli robotiaid, mynd i mewn i'r system rheoli robotiaid, agor a llwytho'r feddalwedd yn unol â'r canlynol:
① Mewngofnodi (Sylw: Agorwch y dudalen Mewngofnodi)
② Defnyddiwr (Sylw: Dewiswch "Technegydd Gwneuthurwr" yn Defnyddiwr)
③ Cyfrinair (Sylw: rhowch "brtbrt" yn y blwch cyfrinair)
④ Mewngofnodi (Sylw: Cliciwch "Mewngofnodi")
⑤ Gosodiadau (Sylw: Cliciwch "Settings" pan fydd y system robot yn y modd stopio)
⑥ Gosodiadau Cynnyrch (Sylw: Dewiswch "Gosodiadau Cynnyrch")
⑦ Gosodiad crefft (Sylw: Cliciwch "Gosodiad crefft")
⑧ Math o dechnoleg (Sylw: Ar ôl dewis "BendingProcess", bydd y robot yn arbed yn awtomatig ac yn popio'r blwch proses blygu ar y gwaelod i symud ymlaen i'r cam nesaf)
⑨ Mae rhywfaint o dechnoleg yn dod i rym ar ôl ailgychwyn (Sylw: Ar ôl dewis BendingProcess, pwerwch ac ailgychwyn y system reoli fel ei bod yn dod i rym; ar ôl ailgychwyn, os bydd y sylwadau X20, X21, X22, Y20 ar y bar swyddogaeth monitro IO yn cael eu harddangos yn unol gyda thabl diffiniad IO y broses blygu, mae'n nodi bod y meddalwedd plygu yn cael ei lwytho'n llwyddiannus fel y gellir ei ddefnyddio fel arfer a gellir gosod paramedrau proses blygu)
3.1Rhif ffeil plygu esboniad diffiniad
①Rhif Ffeil Plygu: Ar ôl gosod rhif y ffeil plygu (0-49), mae'r system yn storio amrywiol gyfesurynnau bwrdd plygu tywod paramedr plygu.
②Disgrifiad:Wedi'i gadw gyda'r rhif ffeil technoleg gyfredol ar gyfer enw defnyddiwr
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤statws:StatwsylogpwyntiauP1,P2;llwyddiantloggwyrdd,methiant llwydforlog
⑥encoder llinellol(rheolwr gratio):Arddangos rheolydd data gratio allanol darllenbyrobottrwyABZ
⑦CoorSeclect:y cyfesurynnau meinciau gwaith a ddefnyddir ar gyfer y rhif ffeil technoleg gyfredol
⑧defnyddio Synhwyrydd Allanol: defnyddio/diddefnydd, yn y drefn honno yn cyfateb i ddau ddull o broses blygu a ddefnyddir gantherobot, sef plygu dilynol a phlygu cyflymder sefydlog
⑨ Lled rhigol Die V Is: ongl Vgroove y peiriant plygu (uned: mm)
⑩ Trwch dalen: trwch dalen y darn gwaith plygu (uned: mm)
⑪V rhigol dwfn: dyfnder rhigol V y peiriant plygu (uned: mm)
⑫Rad: Ongl plygu'r cynnyrch; ar ôl ei osod, yn cyfateb i ongl blygu dilynol y robot. Dilynwch ongl blygu'r robot=gwerth a osodir ar hyn o bryd wedi'i rannu â 2 (mae'r gwerth a osodwyd yn uniongyrchol yn hafal i'r gwerth ongl a ddilynir gan y robot) *(Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑬speed:Thespeedoftherobot'syn dilynybending torrwr tra plygu(* uned:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Cyflymder Gleidio: Y cyflymder y maetherobot yn ei symud i lawr i'r pwynt plygu (uned: mm/s)
⑱Glide Cyflymder Cyflymder: Y cyflymder cyflymedig y mae'robot yn ei symud i lawr i'r pwynt plygu(uned:ms) ⑲Pellter Oedi Glide:Y pellter mae'robot yn aros am y torrwr terfynu i glideb cyn cymryd camau(uned: mm)
⑳font{0}}pos: Yr amser sy'n cymryd seffect ar ôl rhedeg yr "oedi" yn y gorchymyn dilynol. (Yr amser oedi yw'r amser hidlo ar ôl i'r signal gwasgu fod yn effeithiol) Pan fydd y cyfrifiad pellter ar ôl yr amser hwn yn cyrraedd gwerth gosodedig y pellter blaen, mae'r robot yn dechrau plygu.
㉑ Amser Cyflymder Cyflym Dychwelyd: Yr amser sydd ei angen i'r robot gyflymu i'r cyflymder dychwelyd penodol (uned: ms)
㉒ Pellter Oedi Dychwelyd: Ar ôl i'r plygu ddod i ben, mae'r torrwr plygu yn symud i fyny i gyrraedd y pellter oedi dychwelyd cyn i'r robot symud i fyny (uned: mm)
㉓Die Corner: Yn ôl gosodiad torrwr plygu ar y safle, os yw wedi'i osod i 0, mae'n nodi bod gan y torrwr plygu orner noc (uned: mm)
㉔Math Symud:0-I lawr: mae'r torrwr plygu yn symud i lawr;1-I fyny: mae rhigol y torrwr yn symud i fyny
㉕cyflymder lefelu: Y cyflymder y mae'r robot yn dychwelyd i'w ystum cyn plygu (uned: mm/s)
㉖lefelu Cyflymder cyflymedig: Yr amser i'r robot gyflymu i'r cyflymder lefelu yn ystod lefelu (uned: ms)
㉗ Pellter Dychwelyd: Y pellter mae'r robot yn dilyn y torrwr plygu yn symud i fyny ar ôl plygu (uned: mm)
㉘ Cyflymder dychwelyd: Y cyflymder y mae'r robot yn dilyn symudiad y torrwr plygu i fyny (uned: mm / s)
3.2Gorchymyn proses blyguddef esboniad
① Bend Cmd - BENDTRACK: Dilynwch y camau gweithredu yn syth ar ôl derbyn y signal gwasgu, a gorffennwch ddilyn y camau gweithredu yn syth ar ôl derbyn y signal diwedd plygu Bend Cmd - BENDFLATABACK: Mae'r robot yn dychwelyd i'w ystum cyn plygu Cmd Bend - plygu dychwelyd: Gweithredu i fyny / symudiad i lawr yn dilyn y torrwr plygu yn syth ar ôl derbyn y signal diwedd plygu ② Defnyddio Rhif Ffeil Plygu: Yr ystod set yw 0-49. Ffoniwch y rhif ffeil plygu sydd wedi'i storio ar y dudalen Gosod crefftau
③ Disgrifiad: Y testun anodi ym mhob rhif ffeil technoleg
④ IOCheckTime: Amser canfod gwasgedd plygu X20, gyda larwm i'w anfon os na chanfyddir signal ar ôl yr amser penodol (uned: mm)
⑤ delayTime: Ar ôl y signal pressurization yn effeithiol, perfformio oedi plygu yn dilyn; y paramedr hwn yw amser oedi; bydd data a gynhyrchir yn ystod y cyfnod gosod hwn yn cael ei daflu heb ei gofnodi. (uned: ms)
⑥ cydweithredu Gosod: dim defnydd / defnydd. Os na ddefnyddir yr echel cydweithredu, nid oes unrhyw effaith gweithredu; os defnyddir yr echelin cydweithredu, dewiswch y gwrthrych echelin a'r rhif i gydgysylltu ag ef; ar ôl gosod, mae gan echel cydweithredu weithred gydgysylltu cyfatebol o echel gosod yn y broses ddilynol, gan allu cyrraedd safle rhedeg set M7/M8.
⑦ hidlydd_x/y/z/u/v/w (iawndal sefydlog): ar ôl ei lenwi, bydd y robot yn dechrau cyflawni iawndal cyfran gyfartal ar ôl iddo ddechrau plygu dilynwch y camau gweithredu nes bod yr iawndal wedi'i orffen yn y diwedd rhedeg.
⑧ acc_cylch: Amser cyflymiad ar gyfer dilyn y llwybr plygu o ddechrau'r weithred i'r man cychwyn (uned: ms)
⑨ dec_cylch: Amser cyflymiad ar gyfer dilyn y llwybr plygu i'r pwynt gorffen (uned: ms)
4 Defnyddiwch lif
1. Ar ôl i'r robot gael ei ffitio â'r lifer graddnodi offer, crëwch gyfesurynnau offer newydd, dewiswch "TwentyTree Point..." ar gyfer "Math o Offeryn Sel" fel y dangosir yn y ddelwedd isod, a chyfeiriwch at raddnodi offer dau ddeg tri phwynt yn Manyleb Proses Weldio ar gyfer y dull gosod a'r camau. Ar ôl ei osod, sicrhewch fod cywirdeb yr offeryn yn llai na 2mm, ac mae'r gwall mwyaf o gylchdroi o amgylch yr offeryn yn llai na 3mm. Peidiwch â storio 23 pwynt gyda chyfesurynnau Echel 7 ar y cyd yn y gorchymyn wrth greu rhif modiwl.
2. Cadarnhad cyfathrebu data o bren mesur gratio peiriant plygu: Cadarnhewch fod data arddangos 997 yn cael ei arddangos fel arfer ar bwynt gwasgu'r peiriant plygu a man dychwelyd yn ei le y peiriant plygu, fel y dangosir yn y ddelwedd isod. Nodyn: Os yw'r ddau safle yn 0, ni ellir defnyddio'r peiriant fel arfer, a dylid archwilio'r cysylltiad.
6. Calibro "fainc waith" ar y peiriant plygu gydag offeryn; yn y modd llaw, cliciwch graddnodi'r fainc waith, ac yna cliciwch ar "newydd" ar gyfer gosod y fainc waith. (Sylw: Dim mainc waith, dim ond teclyn)
3.1 Diffinnir cyfeiriad y fainc waith ar y peiriant plygu: tarddiad P0 yw'r pwynt gwasgu lle mae'r cynnyrch yn cael ei wasgu ychydig uwchben rhigol y torrwr plygu; PX yw'r pwynt sy'n cychwyn o'r pwynt gwasgu ac yn gyfochrog â rhigol y torrwr plygu; PY yw'r pwynt sy'n berpendicwlar i'r llinell o P0 i PX.
（3）P0 yw tarddiad yr echelinau cyfesurynnol; PX yw unrhyw bwynt yn y cyfeiriad echelin cyfesurynnol X; PY yw unrhyw bwynt yn y cyfeiriad echel gyfesurynnol Y, fel y dangosir yn Ffigur 3-1 isod.
（4） P{1}} sefyllfa yw pwynt gwasgu'r torrwr plygu, sef y sefyllfa lle mae wyneb y cynnyrch yn cael ei wasgu gan ran isaf torrwr plygu'r peiriant plygu. Po fwyaf trwchus yw'r cynnyrch, yr uchaf yw P0. PZ yw'r pwynt sy'n gyfochrog â P0 ac i ffwrdd o gyfeiriad y peiriant plygu. PY yw'r pwynt sy'n berpendicwlar i gyfeiriad i fyny'r llinell o P0 i PZ, fel y dangosir yn Ffigur 3-2 isod.
Nodyn
*1 Mae angen gosod y pwynt gwasgu yn llym
*2 Cadarnhewch leoliad pren mesur gratio wrth wasgu i lawr; wrth brofi'r pwynt gwasgu, yn gyntaf addaswch y cyflymder gleidio yn llawlyfr neu leiaf
*3 Mae'n iawn graddnodi'r fainc waith gyda thabl cydweithio neu hebddo. Os caiff ei ddefnyddio, mae angen sicrhau cywirdeb uchel o echel cydweithredu; fel arall, bydd y graddnodi yn annormal
Er enghraifft, mae torrwr plygu'r peiriant plygu yn symud i lawr. Mae'r camau penodol fel a ganlyn:
① Cadarnhewch fod lled allanol y torrwr plygu yn cael ei fesur i fod yn 10mm a bod lleoliad gwasgu i lawr y pwynt gwasgu yn 5mm yng nghanol rhigol y torrwr.
Y cynnyrch sydd angen ei blygu yw {{0}}.7mm meddwl dalen fetel. Yn gyntaf addaswch bloc llithro'r peiriant plygu i gadw at wyneb allanol y rhigol torrwr, yna gosodwch y cynnyrch neu gynnyrch o'r un trwch yn gyfartal uwchben rhigol y torrwr plygu a'i wneud yn erbyn y bloc llithro. Ar yr adeg hon, tynnwch 1 llinell lorweddol 5mm o ymyl y cynnyrch, ac yn olaf cofnodwch y data graddfa gratio a ddangosir gan ddata cyfeiriad 997 pan fydd y menyn plygu yn cyffwrdd ag arwyneb y cynnyrch (rhoddir y rhan fwyaf o signal peiriant plygu 3mm ymlaen llaw, felly os gwelwch yn dda cofnodi sefyllfa wirioneddol y pwynt gwasgu, ac arsylwi a yw rhedeg y robot yn gydamserol). Codwch y torrwr plygu i'r uchaf, daliwch y plât â llaw, ac aliniwch leoliad y robot â'r lifer graddnodi offer ynghyd â chyfesurynnau byd ar y llinell lorweddol a dynnir ar y cynnyrch. Argymhellir dod o hyd i gyfeirnod sefydlog ar waelod y plât a'i ddiffinio fel tarddiad peiriant plygu P0. Yna symudwch gryn bellter i'r chwith i gyfeiriad y llinell lorweddol, a'i ddiffinio fel P0X. Yna rhedeg yn ôl i'r tarddiad, ac ar y sail hon, tynnwch linell berpendicwlar yn seiliedig ar y llinell lorweddol uchod; symud i fyny'r llinell berpendicwlar a'i ddiffinio fel P0Y. Diffiniad mainc gwaith peiriant plygu wedi'i orffen. Diffiniad mainc gwaith peiriant plygu wedi'i orffen. Sylw: Esboniad manwl o'r camau: ① Mae lled allanol rhigol y torrwr yn cael ei fesur i fod yn 10mm, ac mae ei ganolbwynt 5mm i ffwrdd; defnyddiwch y cynnyrch neu ddalen fetel o'r un trwch, daliwch y stopiwr yn erbyn rhigol y torrwr, a daliwch y daflen fetel yn erbyn y stopiwr, yn gyfochrog â rhigol y torrwr, wedi'i osod yn fflat ar y rhigol torrwr, tynnwch linell lorweddol yn gyfochrog â'r torrwr rhigol yn y sefyllfa 5mm i ffwrdd o ymyl y ddalen fetel, dewiswch unrhyw bwynt ar linell lorweddol y ddalen fetel fel P0, diffiniwch bwynt ar y llinell lorweddol ar ôl i P0 symud cryn bellter i gyfeiriad rhigol y torrwr fel P0X, a diffiniwch bwynt ar ôl i P0 symud i fyny cryn bellter i'r cyfeiriad perpendicwlar fel P0Y
7. Graddnodi tabl cydweithredu llinol gydag offeryn (Sylw: Dim mainc waith, dim ond offeryn)
* Nodyn: Os nad oes tabl cydweithredu, sgipiwch y cam hwn a symud ymlaen i'r cam nesaf
4.1 Rhowch dudalen graddnodi echelin estynedig y fainc waith (dewiswch rac daear, ticiwch alluogi, ac ailgychwyn), cyfatebwch i'r llinell gyfredol, llenwch fel y disgrifir, gosodwch 3 phwynt, sydd wedi'u halinio yn yr un sefyllfa. Y duedd ddethol o bwyntiau yw cynyddu neu leihau i'r un cyfeiriad. Argymhellir dewis pellter rhedeg y pwynt cyn belled ag y bo modd. Fodd bynnag, rhaid iddo fod ar rychwant braich rhesymol y robot. Yn ystod graddnodi 3 phwynt, ni all y robot newid ei ystum. Ni ddylai'r canlyniad graddnodi fod yn fwy na gwall cylchdro uchaf yr offeryn robot. Argymhellir profi'r ystod a'r pellter pellaf â llaw ar yr un pwynt targed, ac yn olaf cliciwch "arbed" i orffen.
* Nodyn: Yn gyffredinol, os yw cyfeiriad rhedeg plws echel J7 yr un fath â'r cyfeiriad X plus, mae'r cyfeiriad yn gywir. Ymhlith paramedrau modur, rhaid llenwi cymhareb lleihau J7 yn unol â'r gwerth gwirioneddol; "plwm" yw'r pellter gwirioneddol fesul chwyldro y robot. Er mwyn sicrhau cywirdeb, argymhellir 10 neu fwy o gylchoedd. Pellter rhedeg gwirioneddol wedi'i fesur (mm) ÷ nifer y cylchoedd sy'n cael eu rhedeg ar hyn o bryd=pellter fesul chwyldro (mm). Ar ôl llenwi, rhowch 2 bellter safle absoliwt mawr, ac archwiliwch a yw'r gwall yn rhesymol. Os yw'r gwall yn fwy na 3mm, dylid ailosod y plwm; fel arall, bydd effaith y broses blygu yn cael ei effeithio.
5. Newid i ddefnyddio'r offeryn sugnwr robot. Dull gosod: Creu cyfesurynnau offer newydd gyda 2-dull pwynt, gwneud i'r robot ddychwelyd i'r tarddiad a gosod yn y pwynt cyfredol, gosod y cyfeiriad gwyriad gwerth Z, cliciwch "cyfrif", "addasu" ac "arbed" i gorffen y greadigaeth. Ar ôl creu, defnyddiwch yr offeryn yn uniongyrchol gyda mainc waith a thabl cydweithredu
8. 1. Effaith prawf: Llenwch y paramedrau proses blygu "Led rhigol Die V", "Trwch Taflen" a "V groove dwfn" ar y dudalen "Gosod crefft" yn ôl sefyllfa wirioneddol y peiriant plygu, symudwch y robot ger pwynt gwasgu'r cynnyrch, perfformiwch redeg sych i ragfynegi a yw trac rhedeg, cyfeiriad a chywirdeb y robot a brofwyd yn gywir, yna perfformiwch weithrediad cyfarwyddiadol ffurfiol, er mwyn osgoi peryglon diogelwch cudd.
5 Cyfarwyddyd enghraifft rhaglen llwydni
Yr enghraifft yw cyfarwyddo plygu awtomatig i ddilyn, bwydo a blancio a dewis a gosod cynhyrchion cregyn blwch dalennau metel y mae angen eu plygu saith gwaith trwy symud i lawr torrwr plygu'r peiriant plygu.
*Atodiad I. Mesurau Datrys Problemau Cyffredin
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Ar ôl defnydd â llaw o'r rhaglen ar gyfer plygu, dylai'r ongl cynnyrch fod yn gyfartal â 90 gradd, gall fod ychydig yn fwy na 90 gradd, y gellir ei haddasu â llaw, ond ni all fod yn well na 90 gradd, na ellir ei haddasu'n bersonol. ⑦Mae'r peiriant plygu pwysaucychwyn pwynt cychwyn yn cyfateb i'r pwynt gwasgedd arall,a'r pwynt plygu-pwynt peiriant plygu yn cyfateb i'r pwynt plygu dilynol. ⑧ansawddycynnyrch adnabuwyd i fod yngoodorbad:①sicrwydd plygu ②bendinglengthassurance ⑨Dylanwad jigsonycynnyrch yn bennafsy'n rhaid itherobotbelaid fflata chysondebbobamserar ôl symudi'r pwynt gwasgu. ⑩ystyriaethau paramedr peiriannau plygu, a chyfyngiadau meddalwedd (wrth weithredu'r gorchymyn atodedig dilynol, mae'n rhaid iddo fod yn barod i aros am amser penodol o ganfod pwysau IOcoedwigo'r weithred; os y tu hwnt i'r amser, bydd larwm yn cael ei roi ac yn fuan.)