1, gweithgynhyrchu corff Robot
Mae asgwrn cefn y gadwyn ddiwydiannol wedi'i leoli mewn gweithgynhyrchu cyrff robotiaid yng nghanol y gadwyn ddiwydiannol, sef lleoliad "corff" robotiaid diwydiannol. Yn y cam hwn, mae gan wahanol fathau o robotiaid nodweddion swyddogaethol gwahanol: mae robotiaid aml-gymal (aml-echel) yn adnabyddus am eu hyblygrwydd a'u hyblygrwydd, mae robotiaid cydweithredol yn pwysleisio cydweithrediad cyfeillgar, mae robotiaid SCARA (llorweddol) yn canolbwyntio ar drachywiredd llorweddol, mae robotiaid cydlynu Cartesaidd yn rhagori mewn symudiad llinellol hir, ac mae robotiaid cyfochrog a robotiaid symudol AGV / AMR yn gallu symud yn rhydd. Mae'r robotiaid hyn â gwahanol ffurfiau i gyd yn cael eu geni i addasu i wahanol amgylcheddau ac anghenion gwaith, ac maent wedi dod yn rhan anhepgor o gynhyrchu diwydiannol.
2, Cydrannau craidd i fyny'r afon
Mae calon gweithrediad robotiaid wedi'i lleoli wrth y gydran graidd i fyny'r afon o'r gadwyn diwydiant robotiaid diwydiannol, a dyma'r allwedd i weithrediad y system robot gyfan. Mae'r cydrannau hyn nid yn unig yn pennu perfformiad ac effeithlonrwydd y robot, ond hefyd yn effeithio'n uniongyrchol ar senarios cost a chymhwysiad y robot. Mae'r cydrannau craidd yn bennaf yn cynnwys systemau rheoli, gostyngwyr, systemau servo, synwyryddion, ac effeithwyr terfynol, pob un â'i swyddogaethau a'i rolau unigryw.
1. System reoli:
Ystyrir y system reoli fel "ymennydd" y robot, sy'n gyfrifol am orchymyn a chydlynu gweithrediad gwahanol gydrannau'r robot. Mae'r system reoli fel arfer yn cynnwys rheolwyr, proseswyr caledwedd, ac algorithmau meddalwedd.
① Rheolydd: Y rheolydd yw craidd y system reoli, sy'n gyfrifol am dderbyn data o synwyryddion, prosesu'r data hwn yn unol â rhaglenni rhagosodedig, a chyhoeddi cyfarwyddiadau cyfatebol. Mae perfformiad y rheolydd yn effeithio'n uniongyrchol ar gyflymder adwaith a chywirdeb y robot, felly mae angen pŵer prosesu a dibynadwyedd hynod o uchel.
② Prosesydd caledwedd: Mae proseswyr caledwedd yn chwarae rôl peiriannau cyfrifiadurol mewn systemau rheoli. Mae angen prosesu symiau mawr o ddata yn gyflym i sicrhau bod y robot yn gallu ymateb mewn-amser real i dasgau gwaith cymhleth amrywiol.
③ Algorithm meddalwedd: Algorithm meddalwedd yw enaid y system reoli. Trwy ysgrifennu a gwneud y gorau o algorithmau rheoli, gall robotiaid gyflawni amrywiol gamau manwl gywir megis cynllunio llwybrau, rheoli symudiadau, ac osgoi rhwystrau.
2. lleihäwr:
Mae reducer yn elfen drawsyrru allweddol mewn robotiaid diwydiannol, a'i brif swyddogaeth yw trosi allbwn modur torque uchel, cyflymder uchel yn allbwn trorym uchel, cyflymder isel i yrru uniadau ac actiwadyddion y robot. Mae ansawdd a chywirdeb y lleihäwr yn pennu cywirdeb cynnig a sefydlogrwydd y robot yn uniongyrchol. Mae mathau cyffredin o leihauwyr yn cynnwys gostyngwyr RV a gostyngwyr harmonig.
① Lleihäwr RV: mae lleihäwr RV (RotaryVector) yn lleihäwr sy'n seiliedig ar yr egwyddor o drosglwyddo olwyn pin cycloidal, sydd â nodweddion anhyblygedd uchel, trorym uchel a manwl gywirdeb uchel, ac fe'i defnyddir yn helaeth mewn robotiaid aml-gymal a robotiaid diwydiannol dyletswydd trwm. Mae cywirdeb uchel ac adlach nodweddion gostyngwyr RV yn eu gwneud yn arbennig o addas ar gyfer cymwysiadau sy'n gofyn am leoliad manwl uchel, megis weldio, cydosod, ac ati.
② Lleihäwr harmonig: Mae'r lleihäwr harmonig yn cyflawni trosglwyddiad manwl uchel trwy'r cyfuniad o berynnau hyblyg a generaduron tonnau. Mae ganddo fanteision strwythur cryno, cymhareb trawsyrru uchel, a chynhwysedd torque uchel, ac fe'i defnyddir yn gyffredin mewn robotiaid ysgafn neu gymwysiadau sydd angen manylder uchel. Defnyddir gostyngwyr harmonig yn helaeth mewn breichiau robotig, yn enwedig mewn cymwysiadau sydd angen rheolaeth fanwl gywir, megis gweithgynhyrchu electronig a chydosod dyfeisiau meddygol.
3. Servo system:
Y system servo yw'r ddyfais pŵer craidd ar gyfer robotiaid diwydiannol i gyflawni symudiad effeithlon. Fel arfer mae'n cynnwys moduron servo, gyrwyr servo, ac amgodyddion, sy'n gyfrifol ar y cyd am yrru symudiad y robot.
① Modur servo: Mae modur servo yn elfen allweddol sy'n trosi ynni trydanol yn ynni mecanyddol ac yn gyrru symudiad ar y cyd robot yn uniongyrchol. Mae angen i foduron Servo fod â galluoedd ymateb deinamig uchel i gyflawni lleoliad manwl gywir a rheoli cyflymder robotiaid. Bydd gwahanol robotiaid diwydiannol yn dewis moduron servo o wahanol fanylebau a phwerau yn ôl eu senarios cais i fodloni eu gofynion cynnig.
② Gyrrwr servo: Y gyrrwr servo yw'r elfen graidd sy'n rheoli'r modur servo, ac yn addasu cyflymder a lleoliad y modur trwy dderbyn cyfarwyddiadau gan y rheolwr. Mae angen i yrwyr Servo allu ymateb yn gyflym i signalau rheoli ac addasu statws gweithredu moduron yn gywir i sicrhau llyfnder a chywirdeb symudiadau robotiaid.
③ Amgodiwr: Defnyddir amgodyddion i fesur cyflymder a lleoliad moduron servo, a darparu adborth i'r system reoli i gyflawni rheolaeth dolen gaeedig. Mae cywirdeb yr amgodiwr yn effeithio'n uniongyrchol ar gywirdeb symudiad y robot, a gall amgodyddion cydraniad uchel wella cywirdeb lleoli'r robot yn sylweddol, yn enwedig mewn senarios cydosod a phrosesu sydd angen manylder uchel.
4. Synhwyrydd:
Mae synwyryddion yn rhoi'r gallu i robotiaid ganfod yr amgylchedd a'u cyflwr eu hunain, gan eu galluogi i gyflawni tasgau'n ddiogel ac yn gywir mewn amgylcheddau gwaith cymhleth a chyfnewidiol. Mae yna lawer o fathau o synwyryddion, gan gynnwys synwyryddion lleoliad, synwyryddion torque, synwyryddion gweledol, a synwyryddion cyffyrddol.
① Synhwyrydd lleoliad: Defnyddir synwyryddion lleoliad i fesur lleoliad ac ystum robotiaid, gan gynnwys yn gyffredin synwyryddion ongl a synwyryddion dadleoli. Trwy'r synwyryddion hyn, gall robotiaid reoli symudiadau manwl gywir ac osgoi gwrthdrawiadau ac ymyrraeth.
② Synhwyrydd torque: Defnyddir synwyryddion torque i fesur y grym a'r trorym y mae robotiaid yn eu profi yn ystod eu proses waith. Mae synwyryddion torque yn arbennig o bwysig mewn robotiaid cydweithredol a robotiaid cydosod, gan y gallant helpu robotiaid i ganfod ac addasu'r grym cymhwysol, a thrwy hynny wella cywirdeb a diogelwch gwaith.
③ Synwyryddion gweledol: Mae synwyryddion gweledol yn darparu galluoedd "gweledol" i robotiaid, gan ganiatáu iddynt adnabod a lleoli gwrthrychau. Ar y cyd ag algorithmau prosesu delweddau, gall synwyryddion gweledol gynorthwyo robotiaid i gyflawni tasgau cymhleth fel adnabod gwrthrychau, dosbarthu ac olrhain.
④ Synwyryddion cyffyrddol: Mae synwyryddion cyffyrddol yn galluogi robotiaid i ganfod grymoedd cyswllt a nodweddion arwyneb. Fe'u defnyddir yn gyffredin ar gyfer tasgau cydosod dirwy a thriniaeth arwyneb, gan alluogi robotiaid i addasu'n fwy hyblyg i amgylcheddau gwaith amrywiol.
5. Effeithiwyr diwedd:
Yr effeithydd terfynol yw'r rhan o robot diwydiannol sy'n cyflawni tasgau penodol, sy'n cyfateb i "law" y robot. Mae dyluniad a dewis effeithwyr terfynol yn effeithio'n uniongyrchol ar effeithlonrwydd a chymhwysedd robotiaid. Mae effeithwyr terfynol cyffredin yn cynnwys breichiau robotig, gosodiadau, gynnau weldio, dyfeisiau chwistrellu, ac ati.
3, integreiddio system i lawr yr afon
Integreiddiad system i lawr yr afon o'r gadwyn ddiwydiannol lle mae robotiaid yn arddangos eu galluoedd yw'r cam mawr i robotiaid diwydiannol arddangos eu galluoedd. Yma, mae robotiaid yn arddangos eu sgiliau mewn amrywiol feysydd diwydiannol trwy weldio, paletio, trin, cydosod, chwistrellu, a mwy. Mae'r senarios cais hyn bron yn cwmpasu pob maes diwydiannol, ac ym mhob diwydiant, gellir gweld ffigur robotiaid diwydiannol sy'n allyrru golau a gwres.