Egwyddor weithredol modur servo
Mae system Servo yn system reoli awtomatig sy'n gwneud i leoliad, cyfeiriadedd, cyflwr a newidynnau eraill a reolir gan allbwn y gwrthrych ddilyn newidiadau mympwyol y targed mewnbwn (neu werth a roddir). Mae'r servo wedi'i leoli'n bennaf gan gorbys. Yn y bôn, gellir deall, pan fydd y modur servo yn derbyn un pwls, bydd yn cylchdroi ongl gyfatebol un pwls i wireddu dadleoli. Oherwydd bod gan y modur servo ei hun y swyddogaeth o anfon corbys, felly bob tro mae'r modur servo yn cylchdroi ongl, bydd yn anfon nifer cyfatebol o gorbys, sy'n cyfateb i'r pwls a dderbynnir gan y modur servo, neu a elwir yn ddolen gaeedig, Bydd y system gwybod faint o gorbys sy'n cael eu hanfon i'r modur servo, a faint o guriadau sy'n cael eu derbyn ar yr un pryd. Yn y modd hwn, gellir rheoli cylchdroi'r modur yn gywir, er mwyn sicrhau lleoliad cywir, a all gyrraedd 0.001 mm.
Dosbarthiad moduron servo
Rhennir moduron servo yn servo AC a DC servo.
Mae strwythur sylfaenol modur servo AC yn debyg i un modur anwytho AC (modur asyncronig). Mae dwy excitation dirwyn i ben Wf a rheoli dirwyn i ben WcoWf gyda dadleoli gofod cam o ongl trydan 90 gradd ar y stator, sydd wedi'u cysylltu â foltedd AC cyson. Pwrpas rheoli'r gweithrediad modur yw defnyddio'r foltedd AC neu'r newid cyfnod a gymhwysir i Wc.
Mae gan modur servo AC nodweddion gweithrediad sefydlog, gallu rheoli da, ymateb cyflym, sensitifrwydd uchel a mynegai aflinoledd llym o nodweddion mecanyddol a nodweddion rheoleiddio (llai na 10 y cant ~ 15 y cant a llai na 15 y cant ~ 25 y cant yn y drefn honno).
Manteision ac anfanteision modur servo DC
Manteision: rheoli cyflymder cywir, nodweddion cyflymder trorym caled, egwyddor rheoli syml, defnydd cyfleus a phris rhad.
Anfanteision: cymudo brwsh, cyfyngiad cyflymder, ymwrthedd ychwanegol, a chynhyrchu gronynnau traul (ddim yn addas ar gyfer amgylchedd di-lwch a ffrwydrol).
Manteision ac anfanteision modur servo AC
Manteision: nodweddion rheoli cyflymder da, gellir cyflawni rheolaeth esmwyth yn y parth cyflymder cyfan, bron dim dirgryniad, mwy na 90 y cant o effeithlonrwydd uchel, llai o wres, rheolaeth cyflymder uchel, rheolaeth sefyllfa fanwl uchel (yn dibynnu ar gywirdeb yr amgodiwr), Gellir cyflawni trorym cyson, syrthni isel, sŵn isel, dim traul brwsh, cynnal a chadw (sy'n berthnasol i amgylchedd di-lwch a ffrwydrol) yn y parth gweithredu graddedig.
Anfanteision: mae'r rheolaeth yn gymhleth, ac mae angen pennu paramedrau'r gyrrwr trwy addasu'r paramedrau PID ar y safle, sy'n gofyn am fwy o wifrau.
Tri dull rheoli o servo motor
Rheoli torque: y dull rheoli torque yw gosod torque allbwn y siafft modur yn allanol trwy fewnbwn maint analog bai allanol neu aseiniad cyfeiriad uniongyrchol.
2. rheoli sefyllfa: Mae'r dull rheoli sefyllfa yn gyffredinol yn pennu'r cyflymder cylchdroi yn ôl amlder y pwls mewnbwn allanol, a'r ongl cylchdroi yn ôl nifer y corbys. Gall rhai servo neilltuo'r cyflymder a'r dadleoliad yn uniongyrchol trwy gyfathrebu.
Modd cyflymder: gellir rheoli'r cyflymder cylchdroi trwy fewnbwn maint analog neu amlder pwls. Gellir gosod y modd cyflymder hefyd pan fo rheolaeth PID dolen allanol o'r ddyfais reoli uchaf, ond rhaid anfon signal sefyllfa'r modur neu signal sefyllfa'r llwyth uniongyrchol i'r adborth uchaf i'w gyfrifo. Mae'r modd lleoli hefyd yn cefnogi canfod y signal sefyllfa gan y cylch allanol llwyth uniongyrchol. Ar yr adeg hon, dim ond y cyflymder modur y mae'r amgodiwr ar ben y siafft modur yn ei ganfod, a darperir y signal sefyllfa gan y ddyfais canfod ar ddiwedd y llwyth terfynol uniongyrchol. Y fantais hon yw y gall leihau'r gwall yn y broses drosglwyddo ganolradd a chynyddu cywirdeb lleoli'r system gyfan.