Whet yw dulliau rheoli cyffredin robotiaid diwydiannol?
Mae robotiaid, yn y rhan fwyaf o achosion, yn dal i fod ar lefel is y cam rheoli lleoli gofod. Nid oes llawer o ddeallusrwydd, ac mae llawer o ffordd i fynd eto cyn cudd-wybodaeth. Felly, mae ein harbenigwyr robotiaid yn rhannu robotiaid yn ddau gategori, sef robotiaid diwydiannol a robotiaid deallus, yn seiliedig ar amgylchedd y cais.
Ar hyn o bryd, y robot a ddefnyddir fwyaf yn y farchnad yw robot diwydiannol, sef y robot mwyaf aeddfed a pherffaith hefyd. Mae gan robotiaid diwydiannol lawer o ddulliau rheoli. Beth yw'r dulliau rheoli cyffredin ar gyfer robotiaid diwydiannol?
1. Modd rheoli pwynt (PTP)
Defnyddir rheolaeth safle pwynt yn eang mewn integreiddio electromecanyddol a diwydiant robotiaid. Mae cymwysiadau nodweddiadol offer peiriant NC yn olrhain cyfuchlin rhan, rheolaeth taflwybr bysedd robot diwydiannol a system olrhain llwybr robot cerdded mewn diwydiant gweithgynhyrchu mecanyddol.
Yn y broses reoli, mae'n ofynnol i robotiaid diwydiannol allu symud yn gyflym ac yn gywir rhwng pwyntiau cyfagos, ac nid oes unrhyw reoleiddio ar y trac symud i gyrraedd y pwynt targed.
Mae cywirdeb lleoli ac amser symud yn ddau brif ddangosydd technegol y modd rheoli. Mae'r dull rheoli hwn yn hawdd i gyflawni cywirdeb lleoli isel ac fe'i defnyddir fel arfer ar gyfer llwytho, dadlwytho a thrin weldio sbot. Dylai'r cydrannau plug-in ar y bwrdd cylched gynnal lleoliad cywir actuator y derfynell ar y pwynt targed. Mae'r dull hwn yn gymharol syml, ond mae'n anodd cyflawni cywirdeb lleoli o 2 ~ 3 um.
Mae'r system rheoli pwynt mewn gwirionedd yn system servo sefyllfa. Mae ei strwythur a'i gyfansoddiad sylfaenol yr un peth yn y bôn, ond mae'r cymhlethdod rheoli yn wahanol oherwydd pwyslais gwahanol; Yn ôl adborth, gellir ei rannu'n system dolen gaeedig, system dolen gaeedig a system dolen agored.
2. Modd rheoli taflwybr parhaus (CP)
O dan reolaeth y lleoliad pwynt, cyflymder cychwyn a gorffen PTP yw 0, pan ellir defnyddio gwahanol ddulliau cynllunio cyflymder.
Rheolaeth CP yw rheoli sefyllfa actuator terfynell robot diwydiannol yn barhaus yn y gweithle. Nid yw'r cyflymder yn y pwynt canol yn sero. Mae'n dal i symud. Ceir cyflymder pob pwynt trwy edrych ymlaen. A siarad yn gyffredinol, mae rheolaeth taflwybr parhaus yn bennaf yn mabwysiadu dull edrych ymlaen cyflymder: terfyn cyflymder ymlaen, terfyn cyflymder cornel, terfyn cyflymder olrhain, terfyn cyflymder uchaf a therfyn cyflymder gwall cyfuchlin.
Mae cymalau robotiaid diwydiannol yn barhaus ac yn barhaus. Trwy gynnig cydamserol, gall yr actuator terfynell ffurfio taflwybr parhaus. Prif fynegai technegol y dull rheoli hwn yw cywirdeb olrhain a sefydlogrwydd safle actuator terfynol y robot diwydiannol, fel arfer weldio arc a phaentio. Defnyddir y dull rheoli hwn ar gyfer dadburiad ac archwilio robotiaid.
3. Dull rheoli grym (torque).
Gydag ehangiad parhaus ffiniau cymwysiadau robotiaid, ni all grymuso gweledol yn unig ddiwallu anghenion cymwysiadau ymarferol cymhleth mwyach. Ar yr adeg hon, rhaid cyflwyno grym / torque i reoli'r allbwn, neu rhaid cyflwyno grym neu torque fel adborth dolen gaeedig.
Wrth gydio a gosod gwrthrychau, mae'r cynulliad ar y gweill. Yn ogystal â lleoliad manwl gywir, mae angen defnyddio grym neu torque priodol, ac yna rhaid defnyddio servo (torque). Mae'r egwyddor reoli yn y bôn yr un fath ag egwyddor rheoli servo sefyllfa, ond nid signalau sefyllfa yw'r mewnbwn a'r adborth, ond signalau grym (torque). Felly, rhaid defnyddio synwyryddion pwerus (torque) yn y system. Weithiau defnyddir swyddogaethau synhwyro fel agosrwydd, rheolaeth addasol, a llithro.
4. modd rheoli deallus
Mae rheolaeth ddeallus robot yn ddull rheoli sy'n defnyddio synwyryddion (fel camerâu) i reoli prosesu gwybodaeth ddeallus, adborth gwybodaeth ddeallus a phenderfyniadau rheoli deallus. Mae synwyryddion delwedd, trosglwyddyddion ultrasonic, laserau, rwber dargludol, cydrannau piezoelectrig a chydrannau niwmatig, switshis teithio a chydrannau electromecanyddol eraill) yn caffael gwybodaeth am yr amgylchedd cyfagos ac yn gwneud penderfyniadau cyfatebol yn ôl eu sylfaen wybodaeth fewnol eu hunain.
Mae datblygiad technoleg rheoli deallus yn dibynnu ar ddatblygiad cyflym systemau arbenigol deallusrwydd artiffisial megis rhwydweithiau niwral artiffisial, algorithmau genetig ac algorithmau genetig. Yn y blynyddoedd diwethaf, mae technoleg rheoli deallus wedi gwneud cynnydd sylweddol. Mae theori rheolaeth niwlog, theori rhwydwaith niwral artiffisial a'u hintegreiddio yn gwella cyflymder a chywirdeb y robot yn fawr. Fe'i defnyddir yn bennaf ar gyfer rheolaeth olrhain robot aml ar y cyd, rheolaeth robot lleuad, rheolaeth robot chwynnu, rheolaeth robot coginio, ac ati.
Gellir rhannu rheolaeth ddeallus robot yn rheolaeth niwlog, rheolaeth addasol, rheolaeth optimaidd, rheolaeth rhwydwaith niwral, rheolaeth rhwydwaith niwral niwlog a rheolaeth arbenigol.