Mae'r gair 'servo' yn tarddu o'r ystyr Groegaidd o 'gaethwas'. Gellir deall "modur servo" fel modur sy'n dilyn gorchymyn signal rheoli yn llwyr: cyn i'r signal rheoli gael ei anfon, mae'r rotor yn aros yn llonydd; Pan gyhoeddir y signal rheoli, mae'r rotor yn cylchdroi ar unwaith; Pan fydd y signal rheoli yn diflannu, gall y rotor roi'r gorau i gylchdroi ar unwaith. Mae modur servo yn fodur micro a ddefnyddir fel elfen weithredu mewn dyfais reoli awtomatig, a'i swyddogaeth yw trosi signalau trydanol yn ddadleoliad onglog neu gyflymder onglog y siafft.
Mae'r modur servo a ddefnyddir mewn robotiaid yn gofyn am gyflymder cyfathrebu bws cyflym rhwng y rheolwr a'r servo; Cywirdeb uchel o servo; Yn ogystal, mae gofynion prosesu ar gyfer deunyddiau sylfaenol. Yn enwedig ar gyfer effeithwyr pen robotiaid (grippers), dylid defnyddio moduron â chyfaint a màs lleiaf, yn enwedig pan fo angen ymateb cyflym. Rhaid i foduron Servo fod â dibynadwyedd a sefydlogrwydd uchel, gallant wrthsefyll amodau gweithredu llym, gallant berfformio symudiadau ymlaen a gwrthdroi yn aml iawn, cyflymiad ac arafiad, a gallant wrthsefyll gorlwytho mewn cyfnod byr o amser.
Gofynion arbennig ar gyfer servo robot
Rhennir moduron servo yn ddau gategori: AC servo a DC servo
Mae strwythur sylfaenol moduron servo AC yn debyg i strwythur moduron sefydlu AC (moduron asyncronig). Mae dwy weindio cyffro Wf a rheolaeth weindio WcoWf gyda dadleoliad o 90 gradd mewn gofod cyfnod ar y stator, sydd wedi'u cysylltu â foltedd AC cyson. Cyflawnir pwrpas rheoli gweithrediad modur trwy ddefnyddio'r foltedd AC neu'r newid cyfnod a gymhwysir i Wc. Mae gan moduron servo AC nodweddion gweithrediad sefydlog, gallu rheoli da, ymateb cyflym, sensitifrwydd uchel, a dangosyddion aflinoledd llym ar gyfer nodweddion mecanyddol a rheoleiddiol (llai na 10 y cant i 15 y cant a llai na 15 y cant i 25 y cant, yn y drefn honno).
Mae strwythur sylfaenol modur servo DC yn debyg i strwythur modur DC cyffredinol. Cyflymder modur n=E/K1j=(Ua IaRa)/K1j, lle E yw grym electromotive cefn armature, K yn gysonyn, j yw'r fflwcs magnetig fesul polyn, Ua, Ia yw'r foltedd armature a cherrynt, Ra yw'r gwrthiant armature, newid Ua neu newid φ, Gellir rheoli cyflymder modur servo DC, ond defnyddir y dull o reoli'r foltedd armature yn gyffredinol. Mewn modur servo magnet parhaol DC, caiff y dirwyniad excitation ei ddisodli gan magnet parhaol, ac mae'r fflwcs magnetig φ Cyson. Mae gan moduron servo DC nodweddion rheoleiddio llinol da ac ymateb amser cyflym.
Pwysigrwydd moduron servo
Mae systemau rheoli a chynhyrchion awtomeiddio robotiaid diwydiannol yn cynnwys moduron servo, gostyngwyr, rheolwyr a synwyryddion yn bennaf. Y modur servo yw system bŵer robotiaid diwydiannol, sydd fel arfer wedi'i osod ar "gymalau" y robot, a dyma "galon" symudiad robot.
Ar hyn o bryd, ni ellir gwahanu gyriant robotiaid ar y cyd oddi wrth systemau servo. Po fwyaf o gymalau, yr uchaf yw hyblygrwydd a chywirdeb y robot, a'r mwyaf y mae angen defnyddio moduron servo. Mae gan robotiaid ofynion uchel ar gyfer systemau servo, y mae'n rhaid iddynt fodloni gofynion ymateb cyflym, trorym cychwyn uchel, cymhareb syrthni torque deinamig mawr, ystod cyflymder eang, maint bach, pwysau ysgafn, gweithrediad cyflymiad ac arafiad, a dibynadwyedd a sefydlogrwydd uchel. Ar hyn o bryd, mae robotiaid diwydiannol yn defnyddio systemau servo AC yn bennaf.
Dosbarthiad y farchnad o servo motors
Ar hyn o bryd, yn y farchnad peiriannau diwydiannol Tsieineaidd, mae cyflenwyr prif ffrwd yn cynnwys Panasonic, Yaskawa, Mitsubishi o Japan, yn ogystal â Renz a Bosch Rexroth o Ewrop a'r Unol Daleithiau. O safbwynt cyfran y farchnad, ar hyn o bryd mae gan gwmnïau servo tramor gyfran o'r farchnad o 75 y cant yn Tsieina. Yn eu plith, mae brandiau Japaneaidd yn cyfrif am 50 y cant; Mae brandiau Ewropeaidd ac Americanaidd yn cyfrif am 25 y cant. Dim ond tua 20 y cant o gyfran y farchnad y mae brandiau domestig yn eu meddiannu.
Ar hyn o bryd, mae systemau servo canol i ben isel Tsieina wedi gallu cyflawni cynhyrchiad ar raddfa fawr, ond nid yw systemau servo pen uchel wedi ffurfio galluoedd masnacheiddio a chynhyrchu màs eto. Mae'r galw am systemau rheoli modur servo manwl gywir yn Tsieina yn dibynnu'n bennaf ar fewnforion. Mae datblygiad y diwydiant robotiaid yn ffynnu. Gyda hyrwyddo polisïau cymorth ar gyfer y diwydiant robotiaid a gwelliant parhaus technoleg servo domestig, bydd cyflymder amnewid mewnforio systemau servo yn Tsieina yn cyflymu.