8.5 Proses Weldio
1 Paratoi
Cyn defnyddio'r broses weldio, paratowch y cydrannau cysylltiedig a chysylltwch y gylched yn gywir
1.1 Paratoi modiwl analog cyfathrebu RS485, weldiwr analog a'i offer cyflawn 1.2 Paratoi weldiwr digidol a'i offer cyflawn Nodyn: Ar hyn o bryd dim ond cefnogi modiwl analog cyfathrebu RS485 [Cyfeiriwch at ddolen lawrlwytho modiwl analog cyfathrebu RS485: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Cysylltiad cydran
Cyfeiriwch at y llawlyfr cyfarwyddiadau porthladd cyfatebol ar gyfer cysylltu
2.1 Diffiniad IO analog system robot a modiwl analog cyfathrebu RS485 a chysylltiad weldiwr analog
Blwch trydan o robot modiwl analog 485 Weldiwr diwedd pin terfynell DB15
Diagram cysylltiad o fodiwl analog 485 a Megmeet Ehave CM350 wedi'i ffurfweddu ar gyfer system rheoli integredig gyrru a rheoli HUACHENG
Sylw: Mae terfynellau mewnbwn X{{0} X47 o system rheoli integredig gyriant a rheolaeth HUACHENG wedi'u cysylltu â pholyn negyddol cyflenwad pŵer 24V (0V) i fod yn effeithiol, a'u nodwedd drydanol yw optocoupler dargludol. Mae terfynellau allbwn Y10-Y47 wedi'u cysylltu â chyflenwad pŵer 24V trwy lwyth (cerrynt amddiffyn: 500mA, gwrthsefyll foltedd: 65V, nodwedd drydanol: allbwn gollyngiadau tiwb MOS ON).
Diffiniadau lliw dilyniant pin terfynell DB15
weldiwr analog Megmeet Ehave CM350 (rhyngwyneb DB15)
Sylw 2: Mae'r ffynhonnell weldio yn cyflenwi pŵer 24V, ac nid yw wedi'i gysylltu oherwydd bod gan y robot bŵer 24V. Argymhellir un gwrthydd 120ohm ar gyfer cysylltiad cyfochrog rhwng lefelau uchel ac isel mewn porthladd digidol, i wella gallu gwrth-ymyrraeth mewn cyfathrebu. Sylw 3: Os yw Outsidi ac Insidi yn ddewisol ar gyfer porthladd cyfathrebu weldiwr, defnyddiwch borthladd "Outsidi" i gysylltu â'r robot.
Sylw 4: Un pen gwifren gysylltiol y robot yw jack cofrestredig safonol R45 sydd angen defnyddio cebl pâr troellog cysgodi, a'r pen arall yw plwg hedfan 5Pin sy'n cysylltu'r pen weldio.
3 Cam gosod proses Weldio
3.1 Gosod camau ar gyfer cysylltiad rhwng system a weldiwr analog
(Sylw: Mae'r enghreifftiau uchod yn gosod camau ar gyfer cysylltiad rhwng system a weldiwr analog)
3.1.1 Ystyr paramedr
Esboniad diffiniad:
① Dewis swyddogaeth porthladd RS485 1: Mae diffiniadau cysylltiad pinnau porthladd cabinet trydanol cyfatebol "CAN1" 4, 5, 6 yn y drefn honno yn 485-1A, 485-1B a 485-GND
② Dewis swyddogaeth porthladd RS485 2: Mae diffiniadau cysylltiad pinnau porthladd cabinet trydanol cyfatebol "CAN1" 7, 8, 6 yn y drefn honno yn 485-2A, 485-2B a 485-GND
③ Defnydd: nodwch y defnydd o borthladd CAN.
④ ID config: Pan ddefnyddir weldiwr analog, nid oes angen gosod y paramedr hwn; pan ddefnyddir weldiwr digidol, dylid gosod y paramedr hwn i 1
⑤ Gosod Baud: Pan ddefnyddir weldiwr analog, nid oes angen gosod y paramedr hwn; pan ddefnyddir weldiwr digidol Megmeet, dylid gosod y paramedr hwn i 125kbps
⑥ Gwneuthurwr: Pan ddefnyddir weldiwr analog, nid oes angen gosod y paramedr hwn; pan ddefnyddir weldiwr digidol, dylid dewis gwneuthurwr cyfatebol
⑦ Model: Pan ddefnyddir weldiwr analog, nid oes angen gosod y paramedr hwn; pan ddefnyddir weldiwr digidol, dylid dewis model cyfatebol
Nodyn: O ran gwneuthurwr weldiwr digidol, dim ond cyfres Megmeet Artsen sy'n cefnogi ar hyn o bryd
3.1.2 Gosod camau Pan fydd y switsh bwlyn yn y modd Stopio / cyflwr, ar gyfer gosod paramedr, dewiswch "Gosodiadau Cynnyrch", dewiswch "Gosodiad crefft" → dewiswch "Proses Weldio" → yna ewch i osod swyddogaeth porthladd, a dewiswch "RS485 Gosod" yn "Configs Cyfathrebu" → "S485 porthladd dewis swyddogaeth 1" yw modiwl analog RS485 → pŵer i ffwrdd ac ailgychwyn → crefft agored Gosod → ticiwch Analog En → gosod weldiwr analog sy'n gysylltiedig â system robot wedi'i orffen.
3.2 Ystyron paramedrau a osodwyd ar gyfer y broses weldio
3.2.1 Proses Weldio - ystyr paramedrau'r broses weldio
Esboniad diffiniad:
① Analog En: Os caiff ei dicio, mae modiwl analog wedi'i alluogi; os na chaiff ei dicio, mae modiwl analog wedi'i analluogi
② Amser canfod arc: Fe'i defnyddir i osod pa mor hir y bydd y system yn oedi cyn canfod ar ôl arcing.
③ Amser cadarnhau canfod arc: Fe'i defnyddir i osod hyd y system ar gyfer canfod y signal llwyddiant arcing, sef dim ond ar ôl i'r system ganfod y signal llwyddiant arcing yn barhaus ar gyfer yr amser paramedr hwn y bydd yr arcing yn cael ei ystyried yn llwyddiannus.
④ Amser canfod disbyddiad arc: Fe'i defnyddir i osod hyd y system ganfod y signal diffodd arc, sef dim ond ar ôl i'r system ganfod y signal diffodd arc yn barhaus am yr amser paramedr hwn y bydd y diffodd arc yn cael ei ystyried yn llwyddiannus
⑤ Amser cyflenwad aer parod: Fe'i defnyddir i osod pa mor hir ymlaen llaw y dylid cyflenwi'r aer amddiffynnol pan fydd y system yn barod ar gyfer cychwyn celf
⑥ Amser cyflenwad aer gohiriedig: Fe'i defnyddir i osod pa mor hir y dylid gohirio'r aer amddiffynnol i gael ei ddiffodd pan fydd y system yn barod ar gyfer diffodd arc.
⑦ Canfod arc torri ar draws Weldio: Fe'i defnyddir i osod a yw'r swyddogaeth canfod ymyrraeth arc ar gael. Pan fydd y swyddogaeth yn effeithiol, rhag ofn y bydd ymyrraeth arc yn ystod weldio, bydd y system yn rhoi'r gorau i weldio ac yn arbed y pwynt torri arc; wrth ailgychwyn y tro nesaf, bydd y robot yn dychwelyd i'r pwynt ymyrraeth arc ar gyfer ailgychwyn arc cyn rhedeg
⑧ Canfod gwrth-wrthdrawiad: Fe'i defnyddir i osod a yw'r swyddogaeth gwrth-wrthdrawiad ar gael. Pan fydd y swyddogaeth yn effeithiol, os caiff synhwyrydd gwrth-wrthdrawiad ei actifadu, bydd y system yn rhoi'r gorau i weldio, ac yn torri pŵer servo i ffwrdd.
⑨ Gosodiad foltedd: Wedi'i glicio i osod y foltedd sy'n cyfateb rhwng robot a weldiwr analog
⑩ Gosodiad Cyfredol: Wedi'i glicio i osod y cerrynt sy'n cyfateb rhwng robot a weldiwr analog
⑪ arbed: Ar ôl clicio "arbed" ar dudalen Proses Weldio, bydd paramedrau ysgrifenedig yn effeithiol; fel arall, ni fyddant yn effeithiol
⑫ Ailgychwyn gweithredu: Ar ôl cael ei dicio, bydd cyflymder ailgychwyn ac ailgychwyn pellter ymhlith "paramedrau weldio" yn effeithiol
⑬ Amser gwirio disbyddiad arc: Fe'i defnyddir i osod hyd y system ganfod y signal diffodd arc (X20 OFF), sef dim ond ar ôl i'r system ganfod y signal diffodd arc yn barhaus am yr amser paramedr hwn y bydd y diffoddiad arc yn cael ei ystyried yn llwyddiannus.
⑭ Amser Hidlo Arc: Os oes signal arcing o fewn yr amser hwn, ni roddir larwm; os bydd y cyfwng rhwng aneffeithiol ac aneffeithiol yn llai na'r amser hwn, ystyrir ei fod yn effeithiol.
3.2.2 Proses Weldio - paramedrau proses weldio - gosodiad paru cerrynt / foltedd
Nodyn: Bydd yr effaith gyfatebol yn effeithio'n uniongyrchol ar yr effaith weldio wirioneddol, felly dilynwch y camau gosod i gyflawni'r llawdriniaeth.
Gosodiad paru foltedd DA2: rhowch dudalen "Gosodiad foltedd" → llenwch y foltedd i'w brofi ar "outputVoltage" (analog yw'r gwerth hwn, sef y foltedd sy'n cael ei allbynnu i weldiwr DA2, i'w brofi o 0V tan y weldiwr newidiadau tudalen panel monitro foltedd, gyda'r newid a brofwyd yn y gwerth hwn fel yr isafswm; i'w brofi o'r lleiafswm nes na fydd tudalen panel monitro foltedd y weldiwr yn newid, gyda'r newid mwyaf a brofwyd yn y gwerth hwn fel yr uchafswm) → cliciwch "Prawf Foltedd" fel bod y modiwl analog yn dechrau allbynnu foltedd cyfatebol i weldiwr (mae "Foltedd Prawf" yn effeithiol trwy wasg hir, ac yn cael ei ailosod yn awtomatig ar ôl ei ryddhau) → Llenwch yr uchafswm 7.950V ac isafswm 0.500V a gafwyd gan profi yn y drefn honno ar y pwynt cromlin uchaf a'r pwynt cromlin isaf o "outputVoltage" ar y chwith uchaf, a llenwch y gwerth foltedd wedi'i fonitro ar y panel weldiwr sy'n cyfateb i'r foltedd analogy outputted ar "Foltedd cyfatebol" → Mae paru analog foltedd DA2 wedi'i orffen.
Nodyn: Ar ôl i'r paru ddod i ben, profwch y rhagosodiad "Foltedd gwirioneddol", ac archwiliwch a yw'r gwerth arddangos ar y panel welder yn bodloni'r gofynion defnydd.
Gosodiad paru cyfredol DA1: rhowch dudalen "Gosodiad Cyfredol" → llenwch y cerrynt i'w brofi yn "outputCurrent" (analog yw'r gwerth hwn, sef y cerrynt sy'n cael ei allbynnu i weldiwr DA1, i'w brofi o 0V tan y weldiwr newidiadau tudalen panel monitro cyfredol, gyda'r newid a brofwyd yn y gwerth hwn fel yr isafswm; i'w brofi o'r lleiafswm nes nad yw tudalen panel monitro cyfredol y welder yn newid, gyda'r newid mwyaf a brofwyd yn y gwerth hwn fel yr uchafswm) → cliciwch "Prawf Cyfredol" fel bod y modiwl analog yn dechrau allbynnu cerrynt cyfatebol i weldiwr (mae "Test Current" yn effeithiol trwy wasg hir, ac yn cael ei ailosod yn awtomatig ar ôl ei ryddhau) → Llenwch yr uchafswm 7.800V ac isafswm 0.050V a gafwyd gan profi yn y drefn honno ar y pwynt cromlin uchaf a'r pwynt cromlin isaf o "outputVoltage" ar y chwith uchaf, a llenwch y gwerth cyfredol wedi'i fonitro ar y panel weldiwr sy'n cyfateb i'r foltedd cyfatebiaeth allbwn yn "Cyfredol cyfatebol" → Mae paru analog foltedd DA2 wedi'i orffen.
Nodyn: Ar ôl i'r paru ddod i ben, profwch y rhagosodiad "Cyfredol gwirioneddol", ac archwiliwch a yw'r gwerth arddangos ar y panel weldiwr yn bodloni'r gofynion defnydd.
3.2.3 Proses Weldio - ystyr paramedrau weldio
Dangosir yr analog yn y ffigur isod
Esboniad diffiniad:
① Rhif ffeil para: Defnyddir i storio paramedrau weldio nifer o wahanol gynhyrchion, gydag ystod benodol o 0~9
② Cerrynt weldio: Fe'i defnyddir i osod cerrynt allbwn y weldiwr
③ Foltedd Weldio: Defnyddir i osod foltedd allbwn y weldiwr
④ Arc cyfredol: Defnyddir pan nad yw'r arc yn llawn, yn llai na'r gwerth yn ystod weldio
⑤ Foltedd Arc: Defnyddir pan nad yw'r arc yn llawn, yn llai na'r gwerth yn ystod weldio
⑥ Cerrynt gwifren gwrth-ffon: Dim ond yn cael ei ddefnyddio pan fydd unrhyw wifren weldio yn sownd wrth y pwynt diffodd arc; yn gyffredinol, y gwerth presennol yw 0, tra bod y gwerth foltedd ychydig yn uwch na'r gwerth yn ystod weldio
⑦ Gwifren gwrth-ffon Foltedd: Dim ond yn cael ei ddefnyddio pan fydd unrhyw wifren weldio yn sownd wrth y pwynt diffodd arc; yn gyffredinol, mae'r gwerth foltedd ychydig yn uwch na'r gwerth yn ystod weldio
⑧ Gwifren gwrth-ffon Amser: Defnyddir i osod amser cadw foltedd/cerrynt gwifren gwrth-ffon
⑨ Amser arc: Fe'i defnyddir i osod amser cadw foltedd / cerrynt arc (os yw'r gwerth hwn wedi'i osod yn rhy fawr, bydd yn achosi arwynebu ar ddiwedd y cymal weldio; os yw'r gwerth hwn wedi'i osod yn rhy fach, bydd yn achosi crater yn y diwedd y cymal weldio; felly, mae angen gosod y gwerth hwn yn ôl y sefyllfa wirioneddol.)
⑩ Disgrifiad: Gall defnyddiwr osod enw arferol ar gyfer rhif y ffeil gyfredol
⑪ Cerrynt arcing: Fe'i defnyddir i osod y cerrynt arcing ar gyfer weldio
⑫ Foltedd arcing: Fe'i defnyddir i osod y foltedd arcing ar gyfer weldio
⑬ Amser Arcing: Fe'i defnyddir i osod amser cadw foltedd / cerrynt arcing (os yw'r gwerth hwn wedi'i osod yn rhy fawr, bydd yn achosi arwynebu ar darddiad y cymal weldio
⑭ Cyflymder Ailgychwyn: Fe'i defnyddir i osod y cyflymder rhedeg pan weithredir y pellter ailgychwyn
⑮ Pellter Ailgychwyn: Pellter y llwybr dychwelyd ar ôl i'r robot redeg i'r pwynt ymyrraeth arc weldio
⑯ sbâr3 (canran y gyfradd lluosog): gydag ystod benodol o 1-100
⑰ Cyflymder rhwymo: wedi'i alluogi os caiff ei dicio (ar ôl ei alluogi, cyflymder weldio=cyflymder gorchymyn weldio x canran y gyfradd lluosog) * Bydd dau baramedr cudd yn cael eu harddangos hefyd ar gyfer weldiwr cyfathrebu digidol
3.2.4 Proses Weldio - ystyr paramedrau swing weldio
Esboniad diffiniad swing siâp arc siâp Z a chylchol:
① Rhif ffeil Swing Weldio: Fe'i defnyddir i storio paramedrau weldio nifer o wahanol gynhyrchion, gydag ystod benodol o 0~9
② Sylw: Gall defnyddiwr osod enw arferol ar gyfer y rhif ffeil cyfredol
③ Modd Swing Weldio: Cefnogi moddau siglen weldio siâp arc-Z a chylchol
④ Amlder swing (Hz): Nifer yr amseroedd swing yr eiliad
⑤ Osgled swing (mm): Pellter siglen unochrog
⑥ Amser (au) aros ar y chwith: Yr amser aros wrth siglo i'r brig ar y chwith
⑦ amser (au) aros iawn: Yr amser aros wrth swingio i'r brig ar y dde
⑧ amser(au) cyflymiad ac arafiad: Fe'i defnyddir i gynllunio amser cyflymu ac arafiad i gyfeiriad swing, gyda'r diben o leihau'r ysgwyd yn ystod swingio trac, po fwyaf yw'r mwyaf sefydlog, y lleiaf yw'r mwyaf sigledig
⑨ Arc radiwm (mm): Fe'i defnyddir i osod pellter radiws swing arc
Esboniad diffiniad swing sinusoidal:
① Rhif ffeil Swing Weldio: Fe'i defnyddir i storio paramedrau weldio nifer o wahanol gynhyrchion, gydag ystod benodol o 0~9
② Sylw: Gall defnyddiwr osod enw arferol ar gyfer y rhif ffeil cyfredol
③ Modd Swing Weldio: Cefnogi moddau siglen weldio siâp arc-Z a chylchol
④ Amlder swing (Hz): Nifer yr amseroedd swing yr eiliad
⑤ Osgled swing (mm): Pellter siglen unochrog
⑥ Amser (au) aros ar y chwith: Yr amser aros wrth siglo i'r brig ar y chwith
⑦ amser (au) aros iawn: Yr amser aros wrth swingio i'r brig ar y dde
⑧ cyfeiriad cychwyn swing: ymlaen ac yn ôl (os ydych wedi'i osod ymlaen, ewch i fyny o'r man cychwyn yn gyntaf ac yna ewch i lawr ar gyfer swing cyfnodol; os ydych wedi'i osod i wrthdroi, dim ond i'r gwrthwyneb)
⑨ Ongl gwyro llorweddol: gydag ystod benodol o 180 ~-180 (ar ôl ei osod, mae'r trac cylchdroi yn cael ei wrthbwyso mewn ongl gwyro llorweddol o ganolfan wreiddiol y trac swing)
⑩ Ongl gwyro fertigol: gydag ystod benodol o 180 ~-180 (ar ôl ei osod, mae'r trac cylchdroi yn cael ei wrthbwyso mewn ongl gwyro fertigol o ganolfan wreiddiol y trac swing)
3.2.5 Proses Weldio - ystyr paramedrau pysgod weldio
Esboniad diffiniad:
① Rhif ffeil Pysgod Weldio: Fe'i defnyddir i storio paramedrau proses pysgod weldio lluosog, gydag ystod benodol o 0~9
② Sylw: Enw rhif y ffeil gyfredol
③ Modd Pysgod Weldio: Cefnogi dulliau amser a phellter
④ Amser aros Weldio (ms): Amser oedi Weldio Sylw: Wrth ddewis "Pellter" fel Modd Pysgod Weldio, gosodwch "pellter weldio" cyfatebol, sef y pellter rhedeg ar gyfer weldio gweithredu.
⑤ Gofod Weldio (mm): Fe'i defnyddir i osod y gofod weldio
3.3 Disgrifiad lleoliad weldiwr digidol
Mae Ffurfweddau Cyfathrebu Robot fel a ganlyn:
Mae cyfluniadau cyfathrebu weldiwr digidol cyfres Megmeet Artsen fel a ganlyn:
Sylw: Am osodiadau ac ystyron manwl, cyfeiriwch at fanylebau cyfatebol Megmeet.
Ar ôl gosod y paramedrau uchod, gall y robot sefydlu cyfathrebu â'r weldiwr.
Ar gyfer gosod "Welding Params" yn "WeldingProcess", cyfeiriwch at 3.2.3 WeldingProcess - Ystyr Paramau Weldio. Ar ôl eu gosod, gellir eu defnyddio. Mae "(Rhagosodedig) Modd Presennol" a weldiwr "Unedol/Gwahanol" yn cael eu hychwanegu at "Paramau Weldio", fel a ganlyn:
① (Rhagosodedig) Modd Cyfredol: Ar ôl dewis Modd Cyfredol, bydd y robot yn anfon y data cyfredol yn uniongyrchol i'r weldiwr. Yn gyffredinol, dewisir modd presennol rhagosodedig yn ddiofyn.
② Unedol / Gwahanol: Dewisir modd Unedol / Gwahanol ar gyfer newid y modd cerrynt / foltedd o weldiwr rhagosodedig. Esboniad modd unedol: Yn ystod addasiad paramedr, dim ond cerrynt sydd angen ei addasu, a bydd foltedd yn cael ei gydweddu'n awtomatig â'r weldiwr Esboniad o wahanol foddau: Yn ystod addasiad paramedr, mae cerrynt / foltedd weldio yn cael ei addasu ar wahân.
③ sbâr1 (cyflymder bwydo gwifren): Mae'r paramedr hwn wedi'i gadw ac nid yw'n dod yn effeithiol dros dro.
3.4 Dewislen gweithredu - ystyr gorchymyn proses Weldio
Esboniad diffiniad:
① Proses (gorchymyn): Y cwmpas dewisol yw trefn sylfaenol, swing weldio a physgod weldio. Dewiswch yn ôl y modd weldio sydd ei angen.
② Cyflymder weldio (mm / s): Fe'i defnyddir i osod cyflymder y trac rhwng dechrau'r weldio a diwedd y weldio, sef y cyflymder sefydlog y mae'r paramedr hwn yn cael ei weithredu wrth redeg. Nid yw'n cael ei effeithio gan gyflymder byd-eang rhif modiwl, a llinell orchymyn rhaglen addasu cyflymder y cant.
③ Gwybodaeth rhif ffeil gyfredol: Dangoswch y testun anodiad yn y rhif ffeil proses cyfatebol.
④ fileNumber: Dewis rhif ffeil o dan orchymyn proses cyfatebol
⑤ Dechrau weldio - Stopio weldio: Modd Weldio mewn gorchymyn proses gyfatebol, gan newid yn gymharol wrth i'r gorchymyn proses newid, gyda'r rhan ganol wedi'i fewnosod rhwng Cychwyn weldio a Stopio weldio fel yr ardal ar gyfer perfformio'r rhesymeg weldio.
⑥ ffenestr bar llwybr byr - dewis rhediad ceisio weldio: os caiff ei dicio, mae galluogi weldio yn effeithiol; os na chaiff ei dicio, mae weldio wedi'i alluogi yn aneffeithiol
⑦ ffenestr bar llwybr byr - ailosod pwynt torri arc: Ar ôl i'r swyddogaeth ailgychwyn gael ei alluogi, bydd yn storio pwynt pan fydd arc yn torri yn weldio ac yn troi'n wyrdd; ar ôl clicio â llaw, gellir clirio'r sefyllfa, a nodir yn y Cyfarwyddyd Swyddogaeth Ailgychwyn.
⑧ ffenestr bar llwybr byr - Feed Wire Llawlyfr - Tynnu'n ôl â llaw - Nwy Llawlyfr: bwydo gwifren barhaus a thynnu'n ôl gan wasg hir ar Feed Wire Llawlyfr a thynnu'n ôl Llawlyfr, inching bwydo gwifren gan inching Llawlyfr Wire Feed a Llawlyfr tynnu'n ôl; Mae Nwy Llawlyfr yn cael ei sbarduno trwy glicio, ac yn cael ei gau trwy ei ryddhau
⑨ Weldio ceisio rhedeg cyflwr eicon: Melyn ar gyfer weldio ceisio rhedeg heb dicio a weldio effeithiol, glas ar gyfer weldio ceisio rhedeg ticio a weldio aneffeithiol.
4 Gosodiadau eraill 4.1 Graddnodi offer chwe phwynt
Er mwyn gwneud i'r robot berfformio rhyngosodiad llinol cywir, rhyngosod cylchol a chamau rhyngosod eraill, mae angen nodi'r wybodaeth maint offeryn yn gywir a diffinio safleoedd y pwynt rheoli. Mae'r cyfesuryn offeryn dull pwynt 6- yn cael ei sefydlu trwy osod chwe grŵp o wahanol ddata terfynell robot a (y system) yn cyfrifo safleoedd y pwyntiau rheoli tollau yn awtomatig. Mae'r llif gweithrediad penodol fel a ganlyn: (1) Ar dudalen modd Llawlyfr yr arddangoswr, dewiswch "Tools Calibra" → cliciwch "newBtn", dewiswch "Tool Type Sel" Six Point, rhowch "toolName", a chliciwch "OK". Yna, mae rhif offeryn gwag newydd yn cael ei greu yn llwyddiannus.
（6） * [Cyn i bwynt log gael ei weithredu, mae angen diffinio 1 pwynt rheoli yn fympwyol, sef pwynt miniog, ar offeryn diwedd presennol y robot, a pharatoi lifer graddnodi gyda phwynt sydyn, sy'n sefydlog gosod ar flaen y robot. Cymerir gwn weldio pen y robot fel enghraifft fel a ganlyn]
（7） Ar ôl cyrraedd y pwyntiau fesul un yn y modd logio cywir, cliciwch ar y botwm "Pwynt Log" i gofnodi lleoliadau'r pwyntiau P0, P1, P2 a'r ystum dal pwyntiau A, B, C Gofynion ar gyfer P0, P1, P2: Maent yn dri phwynt gyda gwahanol ystumiau ar ddiwedd yr offeryn, y mae eu pwyntiau rheoli diwedd wedi'u halinio â blaen y lifer graddnodi fel yr un pwynt cyfeirio, a'r gwahaniaeth ongl o mae pob pwynt tua 30 gradd neu fwy. Gofynion ar gyfer ystumio pwyntiau dal A, B, C: Pwynt dal ystum A yw pwynt cyfeirio fertigol yr offeryn i gyfeiriad Z yr offeryn; peri pwynt dal B wedi'i logio i gyfeiriad X plws yr offeryn ar ôl cryn bellter tuag at y cyfeiriad X plws ar ôl alinio'r pwynt cyfeirio; peri pwynt dal C yn cael ei gofnodi yn y byd cyfesuryn Y plws cyfeiriad ar ôl cryn bellter tuag at y cyfeiriad Y plws ar ôl alinio y pwynt cyfeirio. Mae'r uchod yn ofynion ar gyfer 6 pwynt log. Mae'r diagram fel a ganlyn:
（8） Cliciwch ar y botwm "count|F2" isod → cliciwch "confirmBtn|F3" → graddnodi offer chwe phwynt wedi'i orffen
4.2 Graddnodi offer tri phwynt ar hugain
Gellir defnyddio calibradu offer tri phwynt ar hugain i gyfrifo canolbwynt yr offeryn diwedd unrhyw siâp ac arddangos cywirdeb graddnodi a hyd offeryn, mae ganddo'r swyddogaeth o gywiro ei sefyllfa sero ei hun i wella cywirdeb trac a chywirdeb TCP.
Mae'r llif gweithredu penodol fel a ganlyn:
（4） * [Cyn i bwynt log gael ei weithredu, mae angen diffinio 1 pwynt rheoli yn fympwyol, sef pwynt miniog, ar offeryn diwedd presennol y robot, a pharatoi lifer graddnodi gyda phwynt sydyn, sy'n sefydlog gosod ar flaen y robot. Cymerir gwn weldio pen y robot fel enghraifft fel a ganlyn]
（5） Creu rhif modiwl gwag newydd heb raglen. → creu 23 pwynt ar y cyd newydd gyda "llwybr rhad ac am ddim".
（6） Gofynion ar gyfer pwyntiau: Yr 20 pwynt cyntaf (P0-P19) yn y rhaglen rhif modiwl yw'r 20 safle (P0-P19) o'r un pwynt cyfeirio ond gyda gwahanol safleoedd ac ystumiau pryd mae'r blaen pwynt rheoli diwedd ar yr offeryn gwn weldio robot presennol wedi'i alinio â blaen y lifer calibro. Y tri phwynt olaf P20, P21, P22 yw pwyntiau dal ystum A, B, C (3 phwynt) y tiwn weldio yn berpendicwlar i flaen y lifer graddnodi. Mae P20 yn cyfeirio at fod y gwn weldio yn berpendicwlar i flaen y lifer graddnodi, ac mae P21 yn cyfeirio at fod y gwn weldio yn berpendicwlar i'r cyfeiriad X plus y tu ôl i flaen y lifer calibro. Mae P22 yn cyfeirio at fod y gwn weldio yn berpendicwlar i'r cyfeiriad Y plus y tu ôl i'r lifer graddnodi
Mae'r diagram fel a ganlyn:
[Creu rhif modiwl gwag newydd heb raglen]
* Mae'r safleoedd 23 pwynt wedi'u mewngofnodi yn rhif y modiwl ar ffurf gorchymyn "llwybr rhad ac am ddim"
*Mae diagram dau ddeg tri phwynt fel a ganlyn:
(1) Ar dudalen modd Llawlyfr yr arddangoswr, dewiswch "Tools Calibra" → cliciwch "newBtn", dewiswch "Tool Type Sel" i TwentyThree Point yn y blwch naid, rhowch "toolName", a chliciwch "OK". Yna, mae rhif offeryn gwag newydd yn cael ei greu yn llwyddiannus
Disgrifiad: Ar ôl gorffen creu 23 pwynt offer rhif newydd, bydd y system yn mewnforio pwynt rhaglen rhif y modiwl sydd wedi'i lwytho ar hyn o bryd yn awtomatig i'r pwynt cywir ar y dudalen "calibradu offer"
(3) Ar ôl mewnforio'r 23 pwynt ar y chwith, perfformiwch y gweithrediadau canlynol: cliciwch "count|F2" → cliciwch "confirmBtn" → (dangosir hawliau technegydd gwneuthurwr mewngofnodi) cliciwch "Origin Revise" → cliciwch "OK". Mae'r adolygiad tarddiad wedi'i orffen, ac mae'r system yn mewnforio'r digid sero cyfrifiadurol yn awtomatig. Mae'r cywiriad sero did wedi'i orffen, ac mae graddnodi offer tri phwynt ar hugain wedi'i orffen (os caiff Diddymu ei glicio, ni fydd unrhyw beth yn cael ei ysgrifennu; ni fydd y did sero cyfredol yn cael ei addasu; rhoddir y gorau i'r cam hwn) → Offeryn tri phwynt ar hugain graddnodi wedi'i orffen.
Sylw: ① Ar ôl clicio ar "count|F2", bydd y ddelwedd ganlynol yn ymddangos; ar ôl clicio "OK", mae'r cam hwn wedi'i orffen.
② Ar ôl clicio "confirmBtn", bydd y ddelwedd ganlynol yn ymddangos; ar ôl clicio "OK", mae'r cam hwn wedi'i orffen.
③ Ar ôl clicio "Origin Revise", bydd y ddelwedd ganlynol yn ymddangos; ar ôl clicio "OK", dechreuwch ysgrifennu'r pwynt null cyfrifiadurol yn y rheolydd; yna mae'r cam hwn wedi'i orffen. Os bydd "Canslo" yn cael ei glicio, ni fydd unrhyw beth yn cael ei ysgrifennu; ni fydd y did sero cyfredol yn cael ei addasu; rhoddwyd y gorau i'r cam hwn.
4.3 Calibradu tabl cydweithredu echel ychwanegol
Esboniad diffiniad:
① Echel cydweithredu: Gosodwch baramedrau echel cydweithredu cyfatebol yn 1 a 2. (1 yn cynrychioli'r echel estynedig - y 7fed echel, a 2 yn cynrychioli'r echel estynedig - yr 8fed echel; dewiswch yr echel y mae angen ei osod a gosodwch y paramedrau)
② Cymorth Sel: Cylchdroi/Cyfieithu. (Dewiswch y gosodiad yn ôl math cynnig gwirioneddol y 7fed echel a'r 8fed echel. dewiswch yr echel y mae angen ei gosod a gosodwch y paramedrau)
③ gosod P{0}}P3: Rhedwch i P1, P2, P3, a logiwch y safleoedd fesul un.
④ confirmBtn|F3: Ar ôl clicio confirmBtn|F3, mae'r holl leoliadau a addaswyd yn effeithiol
⑤ Yn y modd Llawlyfr, agorwch "synergetic-1" gyda bysellbad: os yw wedi'i dicio, mae synergedd llaw Axis7 (Aid 7 Try En) wedi'i alluogi; os na chaiff ei dicio, mae synergedd llaw Axis7 wedi'i analluogi
⑥ Yn y modd Llawlyfr, agorwch "synergetic-2" gyda bysellbad: os yw wedi'i dicio, mae synergedd llaw Axis8 (Aid 8 Try En) wedi'i alluogi; os na chaiff ei dicio, mae synergedd llaw Axis8 wedi'i analluogi
⑦ Yn y rhaglen rhif modiwl, mae'r llinell orchymyn "synergetic-1": os caiff ei dicio, ar ôl rhedeg i'r llinell hon, mae synergedd Axis7 yn effeithiol; os na chaiff ei dicio, mae synergedd Echel7 yn aneffeithiol
⑧ Yn rhaglen rhif y modiwl, mae'r llinell orchymyn "synergetic-2": os caiff ei thicio, ar ôl rhedeg i'r llinell hon, mae synergedd Axis8 yn effeithiol; os na chaiff ei dicio, mae synergedd Axis8 yn aneffeithiol Er enghraifft, y 7fed echel yw'r echel bwrdd rholio drosodd, a'r 8fed echel yw'r echelin cylchdro (yr echel cylchdro a osodir ar y 7fed echel). Mae'r camau a'r gosodiadau penodol fel a ganlyn:
(1) Cadarnhewch fod pob cyfeiriad positif echel a chymhareb gostyngiad y gosodwr wedi'u gosod yn gywir
(2) Perfformio graddnodi echel cydweithredu
Ar dudalen modd Llawlyfr yr arddangoswr, dewiswch "Calibrad echel cydweithredu" → cliciwch "Echel cydweithredu" a dewiswch "1" oherwydd bod ID Echel7 yn cyfateb i 1 → cliciwch "Aid Sel" a dewiswch "Cylchdroi" → dychwelwch y ddwy echel yn gyntaf gosodwr i gyflwr sero, dod o hyd i bwynt cyfeirio ar echel J7, a gosod safleoedd P1, P2, P3 yn ôl y gofyniad pwynt ysgogol bod (P1, P2, P3) pob pwynt gwahaniaeth ongl ar y cyd yn fwy na 30 gradd (Nodyn: Wrth osod y pwyntiau P1, P2 a P3, rhaid i'r ystum fod yn gyson, ac ni ddylai Echel8 symud) → cliciwch "confirmBtn|F3" → graddnodi echel cydweithredu "1" wedi'i orffen
Parhewch i galibro echel cydweithredu → cliciwch "Echel cydweithredu" a dewiswch "2" oherwydd bod ID Echel8 yn cyfateb i 2 → cliciwch "Cymorth Sel" a dewiswch "Cylchdroi" → dychwelwch y gosodwr dwy echel i gyflwr sero yn gyntaf, darganfyddwch gyfeirnod pwyntiwch ar echel J8, a gosodwch safleoedd P1, P2, P3 yn ôl y gofyniad pwynt ysgogol bod (P1, P2, P3) pob pwynt gwahaniaeth ongl ar y cyd yn fwy na 30 gradd (Nodyn: Wrth osod y pwyntiau P1, P2 a P3, rhaid i'r ystum fod yn gyson, ac ni ddylai Echel7 symud) → cliciwch "confirmBtn|F3" → graddnodi echel cydweithredu "2" wedi'i orffen
4.4 Cuddio swyddogaethau a gosodiadau cysylltiedig â'r botwm
Esboniad diffiniad:
① Cuddio botwm: Ar ôl clicio, bydd 4 eicon bach sy'n cael eu harddangos yn yr ardal chwith yn cael eu cuddio, a dim ond botwm Cuddio sy'n cael ei arddangos; ar ôl ail-glicio, bydd 4 eicon bach yn cael eu harddangos.
② Mainc waith a ffenestr statws offer: Ar ôl clicio, dewiswch yr offeryn a'r fainc waith sydd eu hangen yn uniongyrchol. * Sylw: Mae'r ffenestr hon yn dangos cyflwr amser real y fainc waith a'r offer; mae'r robot yn symud yn ôl y cyfesurynnau ynghyd â'r offeryn wrth berfformio gweithrediad symud â llaw. Esboniad diffiniad:
③ Ffenestr chwilio: Ar ôl agor fel y dangosir yn y ffigur uchod, nodwch y ffenestr hon i wireddu chwiliad ac amnewid ystod cyfatebol. Camau defnyddio'r swyddogaeth chwilio yw: Llenwch y gornel dde uchaf → dewiswch yr ystod chwilio → cliciwch "chwilio" → gorffenedig. (Ar ôl i'r chwiliad ddod i ben, edrychwch ar y cynnwys. Dewiswch linell a chliciwch i neidio i'r llinell gyfredol. Os na chaiff ei chlirio, ni fydd y cynnwys yn diflannu yn ystod y chwiliad)
Camau defnyddio'r swyddogaeth amnewid yw: Dewiswch yr ystod chwilio â llaw → dewiswch yr ystod amnewid (gellir gosod ystod neu linell sengl) → dewiswch y cynnwys amnewid (ar hyn o bryd dim ond oedi cyn cefnogi, lefel llyfnu, cyflymder, cyflymder weldio a pharamedrau eraill yn gorchymyn rhaglen) → gosod paramedrau amnewid → cliciwch "Amnewid" → gorffenedig
* Sylw: Ar ôl agor y ffenestr chwilio, rhowch rif cam y rhaglen yn uniongyrchol ar y gwaelod ar y dde, cliciwch i neidio i'r safle gorchymyn ar gyfer mynd i mewn i'r rhif llinell yn y rhaglen, gan gyflawni effaith neidio cyflym.
5 Echel Estynedig ac Echel8 wedi'i ychwanegu at Robot QC-R6
5.1 Dewiswch fodiwlau Echel 7 ac Echel 8 i'w hychwanegu
5.1.1 Disgrifiad o ddewis modiwl Servo
(1) Ar hyn o bryd, mae cyfanswm pŵer y system gyrru a rheoli integredig wedi'i gynllunio i fod yn 7.5KW, ac uchafswm pŵer modiwl sengl yw 1.8KW ynghyd â 400W ac is.
(2) Mae system integredig HUACHENG DB9 yn cefnogi uchafswm o 6 echel yn unig (system gyrru a rheoli integredig a weithgynhyrchwyd cyn mis Hydref 2019). Os oes angen i chi gefnogi J7-J8 neu addasu paramedrau bwrdd unioni, anfonwch y modiwl bwrdd pŵer yn ôl at y gwneuthurwr i'w addasu. Y canlynol yw delwedd gorfforol y modiwl bwrdd pŵer.
Mewnbwn rheoli bwrdd rheoli Rectifier
5.1.2 Dewis model modiwl Servo
Dewiswch fodiwlau echelin ychwanegol priodol yn unol â'r gofynion pŵer
5.2 Gosod modiwl servo
(1) Mae'r robot yn dychwelyd i'r pwynt null Er mwyn osgoi colli tarddiad y robot yn ddamweiniol, dylai'r robot ddychwelyd i'r tarddiad cyn tynnu'r modiwl.
(2) Symudwch y modiwl IO Torrwch y pŵer i ffwrdd, tynnwch y sgriwiau sy'n gosod y modiwl IO, a symudwch y pellter modiwl IO modiwl un tuag at y wifren bŵer.
(3) Gosod modiwlau Axis7 & Echel8
Gosodwch fodiwlau Axis7 & Axis8 yn iawn fel y dangosir yn y ddelwedd gwifren pŵer Echel
Echel pŵer wireAxis encoder Echel encoderAxis encoder Echel
modiwl
(4) Cysylltu gwifrau cysylltu modiwl a gosod cefnogwyr oeri
Cysylltwch y gwifrau rhwng modiwlau mewn dilyniant (ni all dilyniant gwifren cyfathrebu EtherCAT fod yn anghywir), symudwch y ddau gefnogwr gwreiddiol i'r dde, ac ychwanegwch gefnogwr o dan DC24 0.24A ar yr ochr chwith. (DC plws, mae foltedd DC yn uwch na 300V. Os oes angen tynnu ac ailosod, mae angen iddo aros tua 5 munud ar ôl i'r pŵer gael ei dorri i ffwrdd ac mae'r modiwl wedi'i ollwng yn llawn)
111111 Fel y dangosir yn y ddelwedd, mewnosodwch y gwifrau cysylltu modiwl yn eu trefn, a sicrhau bod y dilyniant o wifrau rhwydwaith yn gywir Fan rhyngwyneb mewnol cyfathrebu
5.3 Cysylltiad modur Echel7 & Echel8
（2） Weld gwifrau pŵer Axis7 & Echel 8 a gwifrau amgodiwr yn iawn yn ôl y tabl diffiniad
(2) Gosod a chysylltu releiau brêc Echel7 & Echel8
(3) Plygiwch/cysylltwch wifrau pŵer Axis7 ac Echel 8 a gwifrau amgodiwr yn iawn
5.4 System robot wedi'i gosod i Echel8
(1) Gosod "Rhif Echel"
Caniatâd mewngofnodi → Gosodiadau → Gosodiadau Cynnyrch → Gosodiad crefft → gosod "Num Echel" i 8 → pŵer i ffwrdd ac ailgychwyn y gyriant a rheoli blwch trydan integredig, ac ailgychwyn i fod yn effeithiol
5.5 Gosod paramedrau modur
5.5.1
Echel7
modur
5.5.2 Echel 8 lleoliad paramedr modur
5.6 Mapio cyfatebol o bob echelin
5.6.1 AilosodSII
Ar ôl gosod paramedrau'r modur, trowch yr allwedd arddangoswr i'r safle stopio → cliciwch "Am" (neges ddiagnostig) ar waelod ochr dde'r sgrin arddangoswr modur → cliciwch "AilosodSII" (dim ond cefnogi fersiwn 7.8.0.5 neu uwch; fersiwn is na 7.8.0.5 angen ailosod SII trwy becyn diweddaru) → ailgychwyn y blwch trydan integredig gyriant a rheolaeth.
Ar gyfer pecyn diweddaru SII, cysylltwch â'n cwmni. Diweddaru'r pecyn: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Ailgychwynnwch y blwch trydan, a chliciwch "Amdanom" (neges ddiagnostig)
5.6.2 Gosod mapio moduron
(1) Dilyniant Echelau 1 ~ 8 (ac eithrio bod angen i fodel arbennig newid dilyniant yr echelinau).
(2) Cyfeiriad mapio (mae'r cyfeiriad mapio wedi'i osod pan nad yw dilyniant gwifrau cyfathrebu EtherCAT wedi newid)
(3) Mae'r cyfeiriad mapio sy'n cyfateb i bob echelin wedi'i lenwi yn yr arddangoswr (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Fel y dangosir yn y ddelwedd isod, mapio Echel 7 yw 6
(4) Ar ôl newid dilyniant yr echelinau, bydd angen newid y mapio sy'n cyfateb i bob echelin hefyd. Er enghraifft, ychwanegir 0805 gyda dwy echelin ychwanegol 1.8KW; dim ond uchafswm o 1.8KW a 0.4KW y mae modiwl sengl yn ei gynnal, felly gellir ychwanegu J3 0.4kW a J4 0.2kW yn ôl eu trefn at fodiwlau Echel 7 ac Echel8 ychwanegol, fel y dangosir yn y ddelwedd.
5.7 Gosod paramedrau servo
(1) Archwiliwch a yw cod modur a fersiwn servo moduron J1-J8 yn gywir
(2) Gosod paramedrau servo Echel7 & Axis8
Mae'r canlynol yn y rhestr o baramedrau servo ar gyfer 0805 gyda 1.8KW Axis7 & Echel8 ychwanegol (Ar gyfer cyfeirio yn unig. Mae angen addasu cymhareb lleihau, ennill a pharamedrau eraill yn ôl y sefyllfa wirioneddol ar y safle).
5.8 Prawf ailgychwyn
Pwerwch i ffwrdd ac ailgychwynwch y robot ar gyfer y profion canlynol
(1) Symudwch bob echel â llaw ac archwiliwch gyfeiriad pob modur
(2) Archwiliwch a yw cymhareb lleihau pob echelin ychwanegol wedi'i osod yn gywir
(3) Gosodwch darddiad pob echelin ychwanegol
(4) Dadfygio amser cyflymiad ac arafiad pob echelin ychwanegol
(5) Dadfygio ennill servo pob echelin ychwanegol
6 Rhaglen llwydni cyfarwyddiadau
6.1 Rhaglen llwydni cyfarwyddyd proses weldio
6.1.1 Proses Weldio - rhaglen llwydni cyfarwyddyd gorchymyn sylfaenol
6.1.2 Weldio broses -weldio siglen gorchymyn cyfarwyddyd rhaglen llwydni
6.1.3 Proses Weldio -weldio rhaglen llwydni cyfarwyddyd gorchymyn pysgod
