2.11 Pentwr
Cliciwch
botwm yn mynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:
Dosbarthir y mathau pentwr fel: cyffredinol blwch pentyrru a pentyrru yn y blwch ffynhonnell ddata pentyrru 4 llath pedwar categori.
Yn gyffredinol, gellir rhannu'r pentyrru cyffredinol o staciau yn ddau gategori: siâp hirsgwar, ac fel y mae'r enw'n awgrymu, gellir pentyrru gwrthrych sgwâr;
Gellir pentyrru staciau gwrthbwyso mewn siâp diemwnt neu eu pentyrru ar lethr (gwrthbwyso echel Z).
Pentyrru'r dull gweithredu hirsgwar allan:
1. Yn gyntaf cliciwch ar y botwm "Newydd" i greu enw pentwr newydd neu agor enw ffeil adeiledig.
2. Cliciwch "→" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu stack.
3. Gosodwch gyfesurynnau a bylchau'r man cychwyn. Mae dwy ffordd i'w sefydlu:
Defnyddiwch y dull tri phwynt i sefydlu: Y dull tri phwynt yw cyfrifo'r gwrthbwyso a'r bylchau yn awtomatig gan ddefnyddio'r tri phwynt sydd wedi'u gosod.
Mae'r mathau o stac yn cael eu dosbarthu fel: stacio cyffredinol/blwch a stacio yn y blwch/ffynhonnell ddata pentyrru 4 llath pedwar categori.
Yn gyffredinol, gellir rhannu'r pentyrru cyffredinol o staciau yn ddau gategori: siâp hirsgwar, ac fel y mae'r enw'n awgrymu, a
gellir pentyrru gwrthrych sgwâr;
Gellir pentyrru staciau gwrthbwyso mewn siâp diemwnt neu eu pentyrru ar lethr (gwrthbwyso echel Z).
Pentyrru'r dull gweithredu hirsgwar allan:
1. Yn gyntaf cliciwch ar y botwm "Newydd" i greu enw pentwr newydd neu agor enw ffeil adeiledig.
2. Cliciwch "→" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu stack.
3. Gosodwch gyfesurynnau a bylchau'r man cychwyn. Mae dwy ffordd i'w sefydlu:
Defnyddiwch y dull tri phwynt i sefydlu: Y dull tri phwynt yw cyfrifo'r gwrthbwyso a'r bylchau yn awtomatig gan ddefnyddio'r tri phwynt sydd wedi'u gosod.
Yn yr ail gam, symudwch y robot i safle cychwyn y pentwr ac yna cliciwch ar y botwm "Gosod Mewn" i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol ym mlwch golygu cyfesurynnau pob echelin.
Yn y trydydd cam, symudwch y manipulator i'r pwynt nesaf yn y cyfeiriad echel X1 ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cydgysylltu i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1. Yna symudwch y robot i'r pwynt nesaf yng nghyfeiriad echelin Y1 ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cyfesurynnau i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1.
Cam 4 Cliciwch ar y botwm [OK] i ddychwelyd i'r dudalen flaenorol ar gyfer gosodiadau eraill.
Peidiwch â defnyddio'r dull tri phwynt: Cyfrifwch y bylchau â llaw.
Yn y cam cyntaf, nodwch y rhyngwyneb fel y dangosir yn y ffigur isod. Symudwch y robot i'r man cychwyn pentyrru â llaw ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cyfesurynnol cyfredol i flwch golygu cyfesuryn pob echelin.
Yn yr ail gam, mesurwch y bylchau rhwng y pwyntiau ym mhob echel â llaw a golygwch y gwerthoedd bylchu yn y blychau golygu cyfatebol.
Yn y trydydd cam, gosodwch gyfeiriad pentyrru pob echelin, ac mae'r cyfeiriad cadarnhaol yn cyfeirio at gyfeiriad sefyllfa'r echelin plws (pwyswch y botwm echelin ar y rheolwr llaw i nodi cyfeiriad sefyllfa'r echelin).
4, gosodwch y cyfrif pentwr, trefn, cownter a rhedeg y gorchymyn, y rhyngwyneb fel y dangosir isod:
Dethol braich: Wrth ddefnyddio XYZUVW chwe echel, braich 1 yw pentwr echel XYZ, braich 2 yw pentwr echel UVW, braich 3 yw pentwr echel ZUV, braich 4 yw pentwr echel XYW, a gellir dewis y fraich sydd i'w pentyrru yn ôl y sefyllfa .
Cyfrif: Gosodwch nifer y pwyntiau pentwr ar yr echelin.
Rhedeg Sequence: Yn gosod y drefn y mae pob echel yn cael ei bentyrru.
Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[cownter] i set).
6, golygu'r data a chliciwch [Cadw] botwm.
7, chwarae √ "defnyddio'r pentwr" yn y "pentwr" yn y dewis o ddefnyddio'r pentwr, a gosod cyflymder y pentwr, dewiswch leoliad da
yn y rhaglen cliciwch ar "set" i olygu'r pentwr i addysgu.
8, os yw'r defnydd o gownteri arfer i'w mewnosod yn y broses o addysgu'r cownter pentwr plws 1 fel arall nid yw'r cownter yn cyfrif.
Y dull gweithredu pentwr gwrthbwyso:
Gellir pentyrru'r defnydd o bentyrrau gwrthbwyso i siâp diemwnt neu eu pentyrru ar wyneb llethr (gwrthbwyso echel Z)
1, cliciwch yn gyntaf ar y botwm "Newydd" i greu enw pentwr newydd neu agorwch enw'r ffeil wedi'i adeiladu.
2, cliciwch "→" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pentwr.
3. Gwiriwch yr opsiwn [Defnyddio Offset]
4, Gosodwch gyfesurynnau a bylchau'r man cychwyn.
Tomen siâp diemwnt pan fydd man cychwyn a bylchau rhwng y set, mae dwy ffordd:
Defnyddiwch y dull tri phwynt i osod: dull tri phwynt yw defnyddio wedi'i osod i gyfrifo'r gwrthbwyso tri phwynt a phellter yn awtomatig.
Y cam cyntaf, yn y cyflwr llaw cliciwch botwm "set dull tri phwynt" i fynd i mewn i'r dudalen golygu a ddangosir isod.
Yn yr ail gam, symudwch y robot i safle cychwyn y pentwr ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol ym mlwch golygu cyfesurynnau pob echelin.
Yn y trydydd cam, symudwch y manipulator i'r pwynt nesaf yn y cyfeiriad echel X1 ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cydgysylltu i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1. Yna symudwch y robot i'r pwynt nesaf yng nghyfeiriad echelin Y1 ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cyfesurynnau i'r blwch golygu cyfesurynnau X1, Y1.
Cam 4 Cliciwch ar y botwm [OK] i ddychwelyd i'r dudalen flaenorol ar gyfer gosodiadau eraill.
Peidio â defnyddio'r dull tri phwynt: cyfrifwch y pellter gwrthbwyso a'r gofod rhwng yr echelin â llaw.
Yn y cam cyntaf, nodwch y rhyngwyneb fel y dangosir yn y ffigur isod. Symudwch y robot i'r man cychwyn pentyrru â llaw ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cyfesurynnol cyfredol i flwch golygu cyfesuryn pob echelin.
Yn yr ail gam, mesurwch y pellter a gwrthbwyso rhwng pwyntiau ym mhob echel â llaw a golygu'r bylchau a'r gwerthoedd gwrthbwyso yn y blychau golygu cyfatebol.
Y trydydd cam yw gosod cyfeiriad pentyrru pob echelin, ac mae'r cyfeiriad cadarnhaol yn cyfeirio at gyfeiriad sefyllfa'r echelin plws (pwyswch yr allwedd echelin ar y rheolwr llaw i nodi) mae'r cefn yn cyfeirio at gyfeiriad sefyllfa'r echelin.
Map effaith gwrthbwyso X, Y:
Dangosir effaith gwrthbwyso X isod, gyda'r chwith yn ddiduedd a'r dde wedi'i symud gan wrthbwyso X.
Cyn diduedd Ar ôl y gwrthbwyso
Dangosir effaith gwrthbwyso Y isod, gyda'r chwith yn ddiduedd a'r dde wedi'i symud gan wrthbwyso X.
Cyn diduedd Ar ôl y gwrthbwyso
Man cychwyn pentwr ar oledd, modd gosod traw:
Y cam cyntaf yw symud y manipulator i safle cychwyn y pentwr â llaw ac yna cliciwch ar y botwm [Gosodwch] i osod y gwerth cyfesurynnau cyfredol i'r blwch golygu cyfesurynnau ar gyfer pob echelin.
Yn yr ail gam, gosodwch y pellter gwrthbwyso yn y cyfeiriad Z (diofyn yw Z yn y cyfeiriad X). Os ydych chi am wrthbwyso Z yn y cyfeiriad Y, gwiriwch yr opsiwn [Y cyfeiriad gwrthbwyso Z].
Y trydydd cam, gosodwch y cyfeiriad pentyrru, cyfrif, trefn, cownter a rhedeg y gorchymyn.
Cyfeiriad: Cyfeiriad, cyfeiriad lleoliad echelin plws , cyfeiriad echel minws, cyfeiriad echelin.
Cyfrif: Yn gosod nifer y pwyntiau i'w pentyrru ar yr echelin.
Rhedeg Sequence: Yn gosod y drefn y mae pob echel yn cael ei bentyrru.
Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[cownter] i set).
Y pedwerydd cam, golygu'r data a chlicio [Cadw] botwm.
Y pumed cam, chwarae √ "defnyddio'r pentwr" yn y "pentwr" yn y dewis o ddefnyddio'r pentwr, a gosod y cyflymder pentyrru, dewiswch leoliad da yn y rhaglen cliciwch ar "Settings" i olygu'r pentwr i addysgu.
Nid yw'r chweched cam, os ydych chi'n defnyddio cownter arferol i'w fewnosod yn y broses o addysgu'r cownter pentwr plws 1 neu gownter yn cyfrif.
Enghraifft Stacio gwrthbwyso llethr:
Tybiwch fod angen i chi bentyrru pedwar cylch yn y safle pentwr canlynol
Gosod Tudalen Addysgu:
Nodyn: 1, oherwydd bod y cownter yn cael ei ddewis o'r diffiniad o'r dechnoleg bydd angen addysgu mwy nag un pentwr ar ôl y cownter ynghyd â 1
2, os yw'r cownter yn llawn, megis ar ôl dechrau'r amodau newydd, yr angen i ddefnyddio amodau i glirio'r naid, amodol
Gosodiadau tudalen neidio fel y dangosir isod:
Enghraifft o ddefnydd pentyrru cyffredinol: Amodau hysbys:
1. Maint, lled ac uchder sgwâr bach yr eitem yw: 100 * 100 * 100 (mm)
2, mae angen pentyrru 3 chynnyrch i gyfeiriad cadarnhaol XYZ
3, blaen a chefn y cynnyrch pellter chwith a dde 20mm yr un
4. Mae'r cownter yn defnyddio cownter arfer, ac mae cownter newydd o'r enw "stack counter" yn cael ei ychwanegu at y cownter.
Mae'r gosodiadau penodol fel a ganlyn:
Y cam cyntaf: yn gyntaf addasu cownter.
Cam 2: Rhowch y dudalen pentwr a gwneud y gosodiadau fel y dangosir yn y ffigur isod. Gosodwch holl gyfesurynnau man cychwyn y stac i 0.
Mae'r effaith bentyrru terfynol i'w weld yn y ffigur canlynol: Nodyn: Mae'r rhifau cyfresol a nodir yn y ffigur isod yn nodi trefn y cynhyrchion sydd wedi'u pentyrru.
Pentyrru Pwynt Gwreiddiol
Pacio a phentyrru yn y blwch a phentyrru yn y blwch:
1. Dewiswch yr opsiwn "Pacio a stacio mewn blwch".
2. Cliciwch "→" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu stack.
3. Yn gyntaf cliciwch ar y botwm "Newydd" i greu enw pentwr newydd.
4. Gosodwch y bylchau, maint, trefn, cyfeiriad a dewis cownter rhwng y cynhyrchion yn y blwch cyntaf o dan y rhyngwyneb hwn.
5. Cliciwch "→" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu nesaf. Mae'r rhyngwyneb hwn yn gosod y bylchau, maint, dilyniant, cyfeiriad a dewis cownter rhwng pob blwch pentyrru.
6. Gosodwch yr holl ddata a chliciwch ar y Save botwm.
7. Hiccup [Defnyddiwch Stack] Dewiswch pa stac i'w ddefnyddio yn [Stack], a gosodwch y cyflymder pentyrru. Dewiswch y lleoliad yn y rhaglen a chliciwch "Gosod" i olygu'r pentwr i'r addysgu.
[Defnyddio Offset]: Ar ôl gwirio, mae'r pellter gosod yn cael ei wrthbwyso o'r pwynt pentwr blaenorol.
Enghraifft o bentyrru yn y blwch: Amodau hysbys yn y blwch:
1. Maint, lled ac uchder sgwâr bach yr eitem yw: 100 * 100 * 100 (mm).
2. Mae yna 3 chynnyrch yn y cyfeiriad XYZ, a chyfanswm y cynhyrchion yn y blwch yw 27.
3, blaen a chefn y cynnyrch pellter chwith a dde 20mm yr un
4. Mae'r cownter yn defnyddio cownter arfer, ac mae cownter newydd o'r enw "cownter blwch" yn cael ei ychwanegu at y cownter.
Mae'r dudalen addysgu fel a ganlyn:
Amodau hysbys y tu allan i'r blwch:
1, cyfanswm o 4 blwch
2. Mae angen pentyrru 2 flwch i gyfeiriad cadarnhaol yr echelin X, pentyrru 2 flwch i gyfeiriad cadarnhaol echel Y,
a stacio 0 blychau ar yr echel Z. Y gorchymyn pentyrru yw: X→Y→Z.
3. Y pellter rhwng y blychau yw 500mm a'r pellter rhwng y brig a'r gwaelod yw 0mm. Mae'r dudalen addysgu wedi'i gosod fel a ganlyn:
Dangosir effaith derfynol y domen yn y ffigur isod.:
Pentyrru ffynhonnell data
Defnydd pentwr ffynhonnell data:
1, dewiswch yr opsiwn "pentwr ffynhonnell data".
2, cliciwch yn gyntaf ar y botwm "Newydd" i greu enw pentwr newydd.
3, cliciwch "→" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pentwr.
4, dewiswch y math o ffynhonnell ddata, rhennir y math o ffynhonnell ddata yn ddau fath o bwyntiau afreolaidd (ar gyfer pentyrru afreolaidd), o'r fath
fel dewiswch hwn ac yna cliciwch ar "Golygu Pwynt" yn y blwch pwynt golygu ar yr ID defnyddiwr golygu penodol penodol.
5, chwarae √ "" defnyddio pentwr "pentwr" lle i ddewis pa stac i'w ddefnyddio, a gosod y cyflymder pentwr, dewiswch leoliad da yn y rhaglen cliciwch ar "set" i olygu'r pentwr i addysgu.
Opsiwn math ffynhonnell data "pwyntiau afreolaidd" ac yna cliciwch ar y botwm "golygu pwynt" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb golygu pwynt fel y dangosir isod:
"Replace position": Cliciwch y safle wedi'i olygu Cliciwch y botwm "Replace position" i ddisodli'r hen safle cyfesurynnol gyda'r safle presennol.
"Amnewid Cydamseru": Os oes gan y defnyddiwr y lluniad safle a bod cyfesuryn cychwyn y lluniad yn anghyson â chyfesuryn tarddiad y manipulator, gellir ei osod yn hawdd yn y pwynt afreolaidd trwy ailosod cydamserol.
Cliciwch y pwynt cyntaf i newid gwerth cyfesurynnol y pwynt cyfredol i werth cyfesurynnol tarddiad (pwynt cyntaf) y lluniad, ac yna cliciwch ar y botwm [Cadw], fel y dangosir yn y ffigwr canlynol:
Rhyngwyneb arddangos ID defnyddiwr pwrpasol:
Enghraifft o bentyrru afreolaidd: Cymerwch yr enghraifft o bentyrru 6 phwynt afreolaidd ar blân llorweddol.
Ar ôl gosod y chwe safle ar y dudalen golygu pwyntiau a dewis y rhifydd, gallwch chi gwblhau'r gosodiad fel y dangosir yn y camau canlynol:
Rhowch y rhyngwyneb canlynol, tynnwch y saeth triongl ffynhonnell ddata i lawr a dewiswch "pwynt afreolaidd".
2. Cliciwch y botwm [Golygu Pwynt] i fynd i mewn i'r blwch pwynt golygu i ddysgu chwe safle.
3. Dewiswch y math cownter. Y rhagosodiad yw dewis ei gownter ei hun.
Gellir ei bentyrru fel y dangosir isod:
Defnyddiwch y swyddogaeth bwrdd celf: Cliciwch y botwm "Artboard" i fynd i mewn i'r dudalen ganlynol.
Gwiriwch y "brwsh" i osod lleoliad echel XY ac uchder y gorlan. Os dewiswch linell llyfn neu syth, gallwch ysgrifennu yn y blwch golygu glas golau. Os byddwch yn ysgrifennu'n anghywir wrth ysgrifennu, gallwch glicio ar y botwm "Clir". Cliriwch y cyfan ac ailysgrifennu, fel y dangosir isod:
Bydd clicio ar y botwm "Cyfrifo Llwybr" ar ôl i'r ysgrifennu gael ei wneud yn cynhyrchu'r pwynt yn awtomatig, yna cliciwch ar Close.
Gellir gweld y pwyntiau a gynhyrchir yn awtomatig trwy glicio "Golygu Pwyntiau":
pwyswch "arbed" a mewnosodwch y weithred stacio i'r brif raglen
2.12 larwm personol
Pwyswch y botwm "larwm personol" i fynd i mewn i'r rhyngwyneb hwn:
Dewiswch y larwm Na a gwasgwch 【insert】 i fewnosod y rhan larwm i'r rhaglen, pan fydd yn rhedeg i'r rhan larwm, bydd y robot yn dychryn ac yn stopio. Gellir addasu cynnwys larwm arferol, mae gennym feddalwedd ar ei gyfer, os oes angen, cysylltwch â ni.
2.13 modiwl
Cliciwch 【model】 i fynd i mewn i'r rhyngwyneb hwn, gallwn alw modiwl i mewn yma:
Creu modiwl newydd: pwyswch 【modiwl newydd】 → rhowch enw'r modiwl → 【cadw 】 → gosodwch y rhaglen yn y modiwl → 【cadwch 】.
Dileu modiwl: tynnwch ddewislen y modiwl i lawr, dewiswch y modiwl a gwasgwch 【dileu】.
Ffordd i fewnosod modiwl: gollwng "modiwl galw" a dewis y modiwl sydd angen ei fewnosod yn y ddewislen → gollwng "dychwelyd i'r faner" (sylw: diffiniwch y faner cyn i chi fewnosod) → dewiswch y llinell a gwasgwch 【Insert】 .
2.14 Cyfarwyddyd gweledol
pwyswch y botwm Vision i fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:
dewiswch ffynhonnell ddata: dewiswch "dal", dewiswch allbwn penodol, gosodwch yr amser gweithredu, amser gweithredu ac amser egwyl, mae'n golygu amser dal allbwn penodol, yr amser egwyl ar gyfer dal, ac amseroedd ar gyfer dal, mewnosodwch hwn i'r rhaglen yna mynd i mewn i'r rhyngwyneb gweledigaeth i osod yr amser aros, os yw'n methu â dal, bydd y robot yn dychryn
Er enghraifft, rydym yn gosod allbwn Y15 i'w ddal am 2s, yr amser egwyl ar gyfer allbwn yw 3s, ar ôl tair gwaith ar gyfer dal, 2s yn ddiweddarach, os methodd y camera â dal, bydd y robot yn dychryn, mae'r gosodiad paramedr fel y lluniau isod:
2.15 Cyflymder llwybr
Cliciwch y botwm cyflymder llwybr i fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:
swyddogaeth: addasu'r cyflymder symud taflwybr
Cwmpas: dim ond yn berthnasol i'r llinell syth yn y llwybr a symudiad y gromlin
Cyflymder gwreiddiol: Os caiff ei fewnosod rhwng y llinell syth a'r gromlin, bydd y cyflymder gwreiddiol yr un peth â'r un â chyflymder cyflymach.
2.16 Gorchymyn data
Cliciwch Gorchymyn Data i fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:
Swyddogaeth gorchymyn tarddiad: gosodwch ddilyniant a chyflymder pob homing echelin
Rhennir y ffordd yn ôl i'r tarddiad yn chwe math, gall y defnyddiwr ddewis yn ôl
eu sefydliadau eu hunain::
1, gosodwch y switsh tarddiad ynghyd â llaw â llaw.
Gosodwch safle ar hap gyda signal tarddiad fel safle cartref â llaw, yna dyma fydd y safle tarddiad ar gyfer pob cartref.
Proses ar gyfer gosod lleoliad y cartref:
Yn y modd llaw, addaswch bob echel i'r switsh tarddiad, （mae'r golau switsh ymlaen） → yn y modd stopio, rhowch "gosodiadau" → "gosodiad peiriant" → "ffurfweddiadau modur", cliciwch 【set to origin】 neu 【osodwch y ffatri i gyd tarddiad】, yna 【arbed tarddiad】.
2, Dewch o hyd i'r pwls Z yn uniongyrchol.
Proses i osod safle cartref trwy ddod o hyd i signal pwls Z y modur:
Yn y modd llaw, addaswch bob echel i'r switsh tarddiad, （mae'r golau switsh ymlaen） → yn y modd stopio, rhowch "gosodiadau" → "gosodiad peiriant" → "ffurfweddiadau modur", cliciwch 【set to origin】 neu 【osodwch y ffatri i gyd tarddiad】, yna 【arbed tarddiad】.
Pan fydd angen i robot fod gartref, yn y modd llaw, pwyswch 【tarddiad】 yna pwyswch 【cychwyn】.
3, Tarddiad byr (gosod y switsh tarddiad a'r switsh yn awtomatig). wrth gefn i'r tarddiad, pan fydd yn taro'r plât metel tarddiad, gorffennodd y broses gartref pan fydd y switsh tarddiad ymlaen.
Y tro cyntaf i osod tarddiad neu addasu'r ffordd yn ôl i darddiad: pwyswch 【tarddiad】 yna pwyswch 【cychwyn】 botwm, bydd robot yn mynd adref fel y dilyniannau. Pan fydd pob echel wedi gorffen tarddiad cefndir, bydd yn dychryn ac yn gofyn "mae'r tarddiad wedi'i newid, yn ailosod y lleoliad tarddiad?" os oes angen ailosod, pwyswch y 【ailosod tarddiad】, os nad oes angen i chi ailosod, pwyswch 【stop 】 opsiwn.
4, gosod yn awtomatig y tarddiad ynghyd â switsh (tarddiad hir). Wrth gartrefu, mae'n taro'r plât metel tarddiad, mae'n dal i fynd dros y plât metel, diwedd y plât yw'r sefyllfa darddiad.
5, tarddiad canol, pwynt canol y plât metel yw'r tarddiad.
6, tarddiad tebyg, wrth gartrefu, pan fydd pob echel yn agos at y lleoliad tarddiad gyda signal tarddiad, dyma'r wasg darddiad
【tarddiad】 yna pwyswch 【cychwyn】 botwm, bydd robot yn mynd adref fel dilyniant, pan fydd echelin yn mynd i'r safle ger y tarddiad, bydd y system yn meddwl ei fod wedi bod yn y tarddiad.
Sylw:
1,Rhaid golygu'r cyfarwyddyd tarddiad yn y botwm rhaglenadwy [0] (rhif cyfres 0).
2, Wrth raglen, y dilyniant o fewnosod yw'r dilyniant ar gyfer cartrefu.
3, yn y rhyngwyneb hwn, gallwn osod y cyflymder ar gyfer homing （sylw: ni all y cyflymder fod yn rhy gyflym fel arall bydd yn achosi gwrthdrawiad）
sylw: yn y modd stopio, cyflymder gwirioneddol =cyflymder tarddiad （gwerth y modur） * cyflymder echelin
4, gall echel wneud y symudiad cartref ar yr un pryd trwy fewnosod y cychwyn a'r diwedd ar yr un pryd.
2.17 CAN gorchymyn
Pwyswch CAN gorchymyn i fynd i mewn i ryngwyneb gorchymyn Can:
sylw: dim ond yn y modd cyfathrebu rhyngrwyd CAN y gellir defnyddio'r swyddogaeth hon
2.18 A Neu Weithred
Pwyswch"A Neu Weithredu"i fynd i mewn i'r rhyngwyneb canlynol:
Ac mae Neu Action yn cael eu defnyddio ar gyfer aros am signalau, Ac mae gweithredu'n golygu bod yn rhaid i robot aros am sawl signal ar y tro, os nad oes unrhyw un o'r signalau, bydd y robot yn dychryn. Neu mae gweithredu yn golygu bod angen iddo aros am signalau, pan fydd robot yn derbyn unrhyw un o'r signalau, ni fydd y robot yn dychryn.
2.19 ymestyn
cliciwch ar y botwm Estyn i fynd i mewn i'r rhyngwyneb hwn:
2.19.1 Llwybr tu mewn i'r cyfeiriad
Swyddogaeth cyfeiriad y llwybr y tu mewn yw rhedeg y llwybr trwy ddefnyddio'r cyfeiriad. Cyn defnyddio'r swyddogaeth hon, mae angen inni osod y paramedr ar gyfer y cyfeiriad.
Cyfeiriad mewnol: gall fod yn gyfeiriad 800-890.
Mathau o gyfeiriad: llinell 3D, llinell ystum a llwybr rhydd.
llinell 3D: dim ond ar gyfer echel XYZ i redeg llinell y caiff ei ddefnyddio, Os yw'r cyfeiriad yn 800, echel X yw 800, echel Y yw 801, echel Z yw 802.
Llinell 3D ystum: defnyddiwch chwe echel XYZUVW i redeg llinell ystum 3D, os yw'r cyfeiriad mewnol yn 800, echel X yn 800, echel Y yn 801, echel Z yn 802, echelin U yn 803, echel V yn 804, echelin W yn 805805
Pwynt rhydd: Defnyddiwch chwe echel XYZUVW i redeg pwyntiau rhydd,, os yw'r cyfeiriad mewnol yn 800, echel X yw 800, echel Y yn 801, echel Z yn 802, echelin U yw 803, echelin V yw 804, echelin W yw 805805
2.19.2 Arbed pwynt
Swyddogaeth arbed pwynt yw arbed y pwynt presennol fel cof, pan fyddwn yn pwyso'r botwm stopio a'i ailgychwyn, bydd y robot yn rhedeg y pwyntiau eto
Arbed mathau: cyfesurynnau byd - XYZ, cyfesuryn byd - XYZUVW, cydlynu ar y cyd, cyfesurynnau byd XYZ yn arbed cyfesurynnau echel XYZ yn y byd yn unig, cyfesuryn byd XYZUVW yn unig yn arbed cyfesuryn byd echel XYZUVW, cyfesuryn ar y cyd achub cyfesurynnau XYZUVW ar y cyd.
cadw cyfeiriad: gellir cadw cyfeiriad 800-890
Dewis gweithredu: dim ond post cyfredol a pos cyfredol sy'n ychwanegu gwyriad.
2.19.3 Rheolaeth analog
Chanel: 6 Gellir defnyddio Chanel.
Gwerth analog: yr ystod gosod yw 1-6.
Oedi: amser oedi ar gyfer gwerth analog.
2.19.4 Maes diogelwch
√Amrediad diogel a gosodwch yr ystod ddiogel ar gyfer yr echelin.
Yr ystod gosod ar gyfer echel gyfyngedig ac echelin terfyn yw 801 ~ 899, nid yw gwerth （801 ~ 899） yn cynrychioli'r union bellter, mae'n cynrychioli'r cyfeiriad, mae angen gosod yr union bellter yn y gorchymyn data.
enghraifft: Os yw echel X yn 30 0 ~ 500, mae Y wedi newid neu Y yn 0 ~ 100, y larwm fydd "5001".
Cam Cyntaf: gosodiad ar gyfer sylw ystod echel gyfyngedig: Nid yw 801/802 yn gysyniad pellter, dylid gosod yr amrediad pellter gwirioneddol mewn gorchymyn data:
Llai nag echel X （echelin gyfyngedig） lleoliad:
Gosodiad mwy nag echel X (echel gyfyngedig):
Ail gam: gosodiad cyflwr echel gyfyngedig 1: Pan newidiodd echel Y （echel gyfyngedig, larwm "5001" fydd hi.
Pan fydd Y (echelin gyfyngedig) allan o 0~ ystod 100, dylai fod yn larwm Rhif"5001".
Sylw: Nid yw 803/804 yn ystod pellter. Dylid gosod ystod pellter mewn gorchymyn data, a'r ffordd o osod yw fel y llun
sioe: set Y （gyfyngedig） ystod MINI:
Gosod amrediad cyfyngedig echel Max:
2.19.5 Echel mepos
Mae'r swyddogaeth hon ar gyfer cofio sefyllfa olaf. fel y mae'r llun yn dangos: Bydd Y yn mynd i safle 20 gyda chyflymder o 80, yna bydd yn parhau i fynd gyda chyflymder 10, pan fydd signal yn X010, os yw'r sefyllfa yn 60 , bydd yn cofio'r sefyllfa hon. Pan fydd y modiwl nesaf yn dechrau, bydd echel Y yn rhedeg yn y cyflymder o 80 i'r sefyllfa 60, gweddill 40, bydd yn rhedeg mewn cyflymder o 10. pan fydd signal o X010, bydd yn cofio sefyllfa hon.
sylw:
1: os byddwn yn gosod safle fel 30, ar gyfer y weithred ddwrn, bydd echel Y yn mynd gyda chyflymder o 80 i'r safle 50
2: dylai'r cyfeiriad cadw fod yn 800--899 .
2.19.6 Offeryn switsh
2.19.7 Newid ystum
2.19.8 Ystod trorym
2.19.9 Cyflymder corfforol en
2.19.10 llwybraccset
2.19.11 Gosod servoEn
Gallwn wneud y swyddogaeth servo ymlaen neu i ffwrdd yn y rhyngwyneb hwn.
Pan fydd y rhaglen yn rhedeg i "set servoEn": X i ffwrdd; Y ymlaen;" servo echel X wedi'i ddiffodd, mae servo echel Y ymlaen, bydd yn dychryn oherwydd
mae'r servo echel X i ffwrdd.