Ym maes diwydiant modern a logisteg, mae'r robot trin cerbydau tywys awtomatig (AGV) yn dod yn fwy a mwy pwysig. Gall AGV gyflawni tasgau trin deunydd a chludo yn annibynnol, gan leihau costau llafur a gwella effeithlonrwydd cynhyrchu. Bydd yr erthygl hon yn rhoi cyflwyniad manwl i sut mae robotiaid trin AGV yn gweithredu, gan gynnwys elfennau allweddol megis systemau llywio, technoleg synhwyrydd, a chynllunio llwybrau.
1, System llywio
Mae system lywio robotiaid trin AGV yn elfen allweddol o'u teithio. Mae'r system lywio yn defnyddio technolegau a synwyryddion amrywiol i bennu lleoliad ac amgylchedd y robot ar gyfer arweiniad cywir a chynllunio llwybr. Mae'r canlynol yn dechnolegau llywio AGV cyffredin:
(1). Llywio â laser: Fel arfer mae gan robotiaid trin AGV synwyryddion laser, a all sganio'r amgylchedd cyfagos a chreu mapiau cywir. Gall synwyryddion laser fesur pellter a lleoliad gwrthrychau a defnyddio'r data hwn ar gyfer llywio ac osgoi rhwystrau.
(2). Llywio gweledol: Mae gan rai robotiaid trin AGV hefyd gamerâu a systemau golwg cyfrifiadurol, sy'n llywio trwy dechnoleg prosesu delweddau a thechnoleg adnabod. Gall y dull hwn nodi tirnodau, tirnodau, neu nodweddion eraill a'u paru â mapiau sydd wedi'u storio ymlaen llaw.
(3). Llywio magnetig: Mewn rhai amgylcheddau penodol, mae robotiaid trin AGV yn defnyddio marcwyr magnetig neu dapiau magnetig ar gyfer llywio. Gall y synhwyrydd magnetig sydd wedi'i gyfarparu ar y robot ganfod lleoliad y marc magnetig a'i yrru yn unol â'r llwybr a nodir.
2, technoleg synhwyrydd
Mae robotiaid trin AGV yn dibynnu ar wahanol synwyryddion i ganfod yr amgylchedd cyfagos ar gyfer gyrru'n ddiogel ac osgoi rhwystrau. Mae'r canlynol yn dechnolegau synhwyrydd AGV cyffredin:
(1). Synhwyrydd pellter: Fel arfer mae gan AGVs synwyryddion ultrasonic neu isgoch i fesur y pellter oddi wrth rwystrau. Gall y synwyryddion hyn helpu robotiaid i ganfod rhwystrau a chymryd mesurau priodol i osgoi gwrthdrawiadau.
(2). Synhwyrydd gwrthdrawiad: Gall AGVs hefyd gael synwyryddion gwrthdrawiad i ganfod gwrthdrawiadau â gwrthrychau eraill. Unwaith y bydd y robot yn dod i gysylltiad â rhwystr, bydd y synhwyrydd yn anfon signal i hysbysu'r robot i stopio neu newid cyfeiriad.
(3). Synhwyrydd pwysau: Rhai AGVs hefyd
Gyda synhwyrydd pwysau, gall fesur pwysau deunyddiau. Mae hyn yn hanfodol ar gyfer rheoli llwythi a chydbwyso wrth drin nwyddau.
3, Cynllunio llwybr
Mae cynllunio llwybr robotiaid trin AGV yn allweddol i gyflawni gyrru effeithlon. Mae'r algorithm cynllunio llwybr yn pennu llwybr teithio gorau posibl y robot yn seiliedig ar leoliadau targed a osodwyd ymlaen llaw a gwybodaeth amgylcheddol. Mae'r canlynol yn dechnegau cynllunio llwybrau cyffredin:
(1). Algorithm llwybr byrraf: Mae'r algorithm llwybr byrraf yn ddull cynllunio llwybr a ddefnyddir yn gyffredin sy'n pennu'r llwybr trwy gyfrifo'r pellter byrraf i'r lleoliad targed. Mae algorithmau llwybr byrraf enwog yn cynnwys algorithm Dijkstra ac algorithm A *.
(2). Algorithm osgoi rhwystrau: Defnyddir algorithm osgoi rhwystrau i osgoi rhwystrau ar lwybr y robot. Mae algorithmau osgoi rhwystrau cyffredin yn cynnwys osgoi rhwystrau statig ac osgoi rhwystrau deinamig. Sicrheir osgoi rhwystrau statig trwy ystyried sefyllfaoedd rhwystr hysbys wrth gynllunio llwybrau. Mae osgoi rhwystrau deinamig yn addasu'r llwybr yn seiliedig ar ddata synhwyrydd amser real i osgoi gwrthdrawiadau â rhwystrau symudol.
(3). Cynllunio llwybrau ar y cyd: Mewn rhai sefyllfaoedd, efallai y bydd angen i GYCau lluosog gyflawni gweithrediadau cydweithredol o fewn yr un ardal. Gall algorithmau cynllunio llwybrau cydweithredol helpu robotiaid lluosog i osgoi gwrthdaro, dyrannu tasgau yn rhesymol, a sicrhau gwaith cydweithredol effeithlon.
Casgliad:
Mae gyrru robotiaid trafnidiaeth AGV yn dibynnu ar systemau llywio uwch, technoleg synhwyrydd, ac algorithmau cynllunio llwybrau. Trwy effaith synergaidd yr elfennau allweddol hyn, gall AGV gyflawni tasgau trin a chludo deunyddiau yn annibynnol, gan wella effeithlonrwydd cynhyrchu ac effeithlonrwydd yn y meysydd diwydiannol a logisteg. Gyda chynnydd parhaus technoleg, bydd perfformiad robotiaid trin AGV yn parhau i wella, gan ddod â mwy o gyfleoedd a heriau i awtomeiddio diwydiannol.