Fel arfer yn cael ei ddefnyddio fel dangosydd technegol ar gyfer robotiaid, mae'n adlewyrchu hyblygrwydd gweithredoedd robotiaid a gellir ei gynrychioli gan nifer y symudiadau llinol, siglenni, neu gylchdroadau'r echelin. Gelwir nifer y cymalau y gall mecanwaith robot eu symud yn annibynnol yn raddfa rhyddid y mecanwaith robotiaid, wedi'i dalfyrru fel Gradd Rhyddid, sy'n cael ei dalfyrru fel DOF. Ar hyn o bryd, y dull rheoli a fabwysiadwyd gan robotiaid diwydiannol yw trin pob uniad ar y manipulator fel Servomechanism ar wahân, hynny yw, mae pob echel yn cyfateb i weinydd, mae pob gweinydd yn cael ei reoli gan y bws, ac mae'r rheolwr yn rheoli ac yn cydlynu'r gwaith yn unffurf. .
Mae IS08373 yn esbonio robotiaid diwydiannol fel a ganlyn: "Mae gan robotiaid swyddogaethau rheoli awtomatig, ailraglennu, a aml-bwrpas. Mae gan y gweithredwr robot dair echelin rhaglenadwy neu fwy. Mewn cymwysiadau awtomeiddio diwydiannol, gall sylfaen y robot fod yn sefydlog neu'n symudol. Gellir gweld bod mae nifer yr echelinau o robotiaid diwydiannol yn ddangosydd technegol pwysig.
Mae cymhwyso robotiaid â gwahanol raddau o ryddid mewn diwydiant yn cael ei bennu gan nifer yr echelinau robotiaid. A yw'n well cael mwy o raddau o ryddid?
Po fwyaf o raddau o ryddid, yr agosaf ydyw i weithrediad gweithrediad y llaw ddynol, a goreu oll fydd ei amlochredd; Fodd bynnag, po fwyaf o raddau o ryddid, y mwyaf cymhleth yw'r strwythur, a'r uchaf yw'r gofynion cyffredinol ar gyfer robotiaid, sy'n gwrth-ddweud wrth ddylunio robotiaid. Wrth i nifer yr echelinau gynyddu, mae hyblygrwydd y robot hefyd yn cynyddu. Fodd bynnag, mewn cymwysiadau diwydiannol cyfredol, y rhai a ddefnyddir amlaf yw tair echel, pedair echel, braich ddeuol pum echel, a robotiaid diwydiannol chwe echel, ac mae dewis nifer yr echelinau fel arfer yn dibynnu ar y cais penodol. Mae hyn oherwydd mewn rhai ceisiadau, nid oes angen hyblygrwydd uchel, tra bod gan robotiaid tair echel a phedair echel gost-effeithiolrwydd uwch, ac mae gan robotiaid tair echel a phedair echel hefyd fanteision sylweddol o ran cyflymder. Os mai dim ond ar gyfer rhai cymwysiadau syml y mae, megis dewis a gosod rhannau rhwng gwregysau cludo, yna mae robot pedair echel yn ddigonol. Os oes angen i'r robot weithio mewn gofod cul a bod angen i'r fraich robotig droelli a gwrthdroi, robot chwe echel neu saith echel yw'r dewis gorau.
Ar hyn o bryd, robotiaid chwe echel yw'r rhai a ddefnyddir fwyaf yn y maes diwydiannol. Mae robot diwydiannol gyda chwe chymal yn debyg iawn i fraich ddynol, gyda rhannau sy'n cyfateb i'r ysgwyddau, y penelinoedd a'r arddyrnau. Mae ei "ysgwyddau" fel arfer yn cael eu gosod ar strwythur sylfaen sefydlog. Swyddogaeth braich ddynol yw symud y llaw i wahanol swyddi, tra mai swyddogaeth robot chwe echel yw symud yr effeithydd terfynol a gosod actuators amrywiol sy'n addas ar gyfer senarios cais penodol ar ddiwedd y fraich robotig, megis grippers, lampau chwistrellu, darnau drilio, a chwistrellwyr, i gwblhau gwahanol dasgau gwaith.
Yn ddiweddar, mae gwneuthurwyr robotiaid amrywiol wedi rhyddhau'r robotiaid cydweithredol dynol-peiriant diweddaraf, ac mae bron pob un ohonynt yn defnyddio gradd ddiangen saith echel o ryddid robotiaid diwydiannol. Mae gweithgynhyrchwyr robotiaid o fri rhyngwladol wedi gwneud ymdrechion i lansio cynhyrchion newydd ar gyfer robotiaid saith echel i gipio'r farchnad newydd pen uchel. Fodd bynnag, o'i gymharu â robotiaid diwydiannol pedair echel traddodiadol a chwe echel, mae'r bwlch yn y mathau o gynnyrch a'r gyfran werthiant yn sylweddol iawn ar hyn o bryd.